用于机器人的基于遗忘机制的人机交互方法及装置制造方法及图纸

一种用于机器人的基于遗忘机制的人机交互方法及装置，其中，该方法包括：获取当前交互过程的多模态交互信息，对多模态交互信息进行解析来提取出当前交互时间以及当前交互元素；根据当前交互时间以及当前交互元素，生成机器人记忆库中各个交互元素的当前记忆值，并基于各个交互元素的当前记忆值对机器人记忆库进行更新；根据更新后的机器人记忆库，结合当前交互元素，决策生成相应的多模态反馈信息并输出。本方法能够很好地满足机器人与环境或是与用户进行交互时相关交互元素的记忆领域的遗忘情景，从而使得机器人在人机交互过程中表现得更加接近于人类。

Man-machine interaction method and device based on forgetting mechanism for robots

A forgetting mechanism-based human-computer interaction method and device for robots is presented. The method includes: acquiring the multi-modal interaction information of the current interaction process, parsing the multi-modal interaction information to extract the current interaction time and current interaction elements; generating the interaction elements of the robot memory base according to the current interaction time and current interaction elements. The pre-memory value is updated based on the current memory value of each interaction element, and the corresponding multi-modal feedback information is generated and output according to the updated robot memory and the current interaction element. This method can well satisfy the forgetting situation in the memory field of the related interactive elements when the robot interacts with the environment or with the user, thus making the robot more similar to human beings in the process of human-computer interaction.

【技术实现步骤摘要】
用于机器人的基于遗忘机制的人机交互方法及装置
本专利技术涉及机器人
，具体地说，涉及一种用于机器人的基于遗忘机制的人机交互方法及装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。而人们对于机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有拟人问答、自主性及与其它机器人进行交互的智能机器人，人机交互也就成为决定智能机器人发展的重要因素。人是会遗忘的，为了使得机器人能够表现得更加类人化，机器人在与人或者与环境进行交互的过程中，机器人对新事物的理解以及记忆也应当存在着遗忘过程，而如何使得机器人能够更加合理地对事物的理解以及记忆进行遗忘是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种用于机器人的基于遗忘机制的人机交互方法，其包括：交互元素提取步骤，获取当前交互过程的多模态交互信息，对所述多模态交互信息进行解析来提取出当前交互时间以及当前交互元素；机器人记忆库更新步骤，根据所述当前交互时间以及当前交互元素，生成机器人记忆库中各个交互元素的当前记忆值，并基于所述各个交互元素的当前记忆值对所述机器人记忆库进行更新；反馈信息生成步骤，根据更新后的机器人记忆库，结合当前交互元素，决策生成相应的多模态反馈信息并输出。根据本专利技术的一个实施例，在所述机器人记忆库更新步骤中，利用机器人记忆库中各个交互元素的当前记忆值替换机器人记忆库中对应的存储记忆值，实现对所述机器人记忆库的更新。根据本专利技术的一个实施例，在所述机器人记忆库更新步骤中，判断交互元素的当前记忆值是否小于或等于预设记忆阈值，如果是，则从所述机器人记忆库中删除该交互元素。根据本专利技术的一个实施例，所述当前交互元素包括以下所列项中的任一项或几项：人、物体、事件和情景。根据本专利技术的一个实施例，在所述机器人记忆库更新步骤中，判断所述当前交互元素在所述机器人记忆库中是否存在，其中，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中存在，则根据当前交互时间和前一交互过程的交互时间确定当前交互过程与前一交互过程的间隔时长，并根据所述间隔时长以及所述当前交互元素在所述机器人记忆库中的存储记忆值，生成所述当前交互元素的当前记忆值；如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中不存在，则将所述当前交互元素的初始记忆值确定为当前记忆值，并将所述当前交互元素补充到所述机器人记忆库中。根据本专利技术的一个实施例，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中存在，根据所述间隔时长计算所述当前交互过程的记忆衰减系数，计算所述当前交互元素在所述机器人记忆库中的存储记忆值和所述记忆衰减系数的乘积与该存储记忆值的和，确定所述当前交互元素的当前记忆值。根据本专利技术的一个实施例，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中不存在，则根据所述当前交互元素与当前交互过程的相关度来确定所述当前交互元素的初始记忆值。根据本专利技术的一个实施例，在所述机器人记忆库更新步骤中，如果所述机器人记忆库中包含除所述当前交互元素外的其它交互元素，则根据当前交互时间和前一交互过程的交互时间确定当前交互过程与前一交互过程的间隔时长并根据所述间隔时长计算所述当前交互过程的记忆衰减系数，根据交互元素在所述机器人记忆库中的存储记忆值和所述记忆衰减系数的乘积计算该交互元素的当前记忆值。根据本专利技术的一个实施例，在所述交互元素提取步骤中，通过语义理解的方式对所述多模态交互信息进行解析，所述语义理解包括语言语义理解和/或视觉语义理解。本专利技术还提供了一种用于机器人的基于遗忘机制的人机交互装置，其包括：交互元素提取模块，其配置为获取当前交互过程的多模态交互信息，对所述多模态交互信息进行解析来提取出当前交互时间以及当前交互元素；机器人记忆库更新模块，其配置为根据所述当前交互时间以及当前交互元素，生成机器人记忆库中各个交互元素的当前记忆值，并基于所述各个交互元素的当前记忆值对所述机器人记忆库进行更新；反馈信息生成模块，其配置为根据更新后的机器人记忆库，结合当前交互元素，决策生成相应的多模态反馈信息并输出。根据本专利技术的一个实施例，所述机器人记忆库更新模块配置为利用机器人记忆库中各个交互元素的当前记忆值替换机器人记忆库中对应的存储记忆值，实现对所述机器人记忆库的更新。根据本专利技术的一个实施例，所述机器人记忆库更新模块配置为判断交互元素的当前记忆值是否小于或等于预设记忆阈值，如果是，则从所述机器人记忆库中删除该交互元素。根据本专利技术的一个实施例，所述当前交互元素包括以下所列项中的任一项或几项：人、物体、事件和情景。根据本专利技术的一个实施例，所述机器人记忆库更新步模块配置为判断所述当前交互元素在所述机器人记忆库中是否存在，其中，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中存在，所述机器人记忆库更新步模块则根据当前交互时间和前一交互过程的交互时间确定当前交互过程与前一交互过程的间隔时长，并根据所述间隔时长以及所述当前交互元素在所述机器人记忆库中的存储记忆值，生成所述当前交互元素的当前记忆值；如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中不存在，所述机器人记忆库更新步模块则将所述当前交互元素的初始记忆值确定为当前记忆值，并将所述当前交互元素补充到所述机器人记忆库中。根据本专利技术的一个实施例，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中存在，所述机器人记忆库更新模块则配置为根据所述间隔时长计算所述当前交互过程的记忆衰减系数，计算所述当前交互元素在所述机器人记忆库中的存储记忆值和所述记忆衰减系数的乘积与该存储记忆值的和，确定所述当前交互元素的当前记忆值。根据本专利技术的一个实施例，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中不存在，所述机器人记忆库更新模块则配置为根据所述当前交互元素与当前交互过程的相关度来确定所述当前交互元素的初始记忆值。根据本专利技术的一个实施例，如果所述机器人记忆库中包含除所述当前交互元素外的其它交互元素，所述机器人记忆库更新步模块则配置为根据当前交互时间和前一交互过程的交互时间确定当前交互过程与前一交互过程的间隔时长并根据所述间隔时长计算所述当前交互过程的记忆衰减系数，根据交互元素在所述机器人记忆库中的存储记忆值和所述记忆衰减系数的乘积计算该交互元素的当前记忆值。根据本专利技术的一个实施例，所述交互元素提取模块配置为通过语义理解的方式对所述多模态交互信息进行解析，所述语义理解包括语言语义理解和/或视觉语义理解。本专利技术所提供的用于机器人的人机交互方法能够很好地满足机器人与环境或是与用户进行交互时相关交互元素的记忆领域的遗忘情景，从而使得机器人在人机交互过程中表现得更加接近于人类，这样也就提高了机器人的智能化水平以及类人度。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其它优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图做简单的介绍：图1是根据本专利技术一个实施例的人机交互场景示意图；图2是根据本专利技术一个实施例的用于机器人的基于遗忘机制的人机交互方法的实现流程示意图；图3是根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人的基于遗忘机制的人机交互方法，其特征在于，包括：交互元素提取步骤，获取当前交互过程的多模态交互信息，对所述多模态交互信息进行解析来提取出当前交互时间以及当前交互元素；机器人记忆库更新步骤，根据所述当前交互时间以及当前交互元素，生成机器人记忆库中各个交互元素的当前记忆值，并基于所述各个交互元素的当前记忆值对所述机器人记忆库进行更新；反馈信息生成步骤，根据更新后的机器人记忆库，结合当前交互元素，决策生成相应的多模态反馈信息并输出。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的基于遗忘机制的人机交互方法，其特征在于，包括：交互元素提取步骤，获取当前交互过程的多模态交互信息，对所述多模态交互信息进行解析来提取出当前交互时间以及当前交互元素；机器人记忆库更新步骤，根据所述当前交互时间以及当前交互元素，生成机器人记忆库中各个交互元素的当前记忆值，并基于所述各个交互元素的当前记忆值对所述机器人记忆库进行更新；反馈信息生成步骤，根据更新后的机器人记忆库，结合当前交互元素，决策生成相应的多模态反馈信息并输出。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人记忆库更新步骤中，利用机器人记忆库中各个交互元素的当前记忆值替换机器人记忆库中对应的存储记忆值，实现对所述机器人记忆库的更新。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述机器人记忆库更新步骤中，判断交互元素的当前记忆值是否小于或等于预设记忆阈值，如果是，则从所述机器人记忆库中删除该交互元素。4.如权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述当前交互元素包括以下所列项中的任一项或几项：人、物体、事件和情景。5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述机器人记忆库更新步骤中，判断所述当前交互元素在所述机器人记忆库中是否存在，其中，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中存在，则根据当前交互时间和前一交互过程的交互时间确定当前交互过程与前一交互过程的间隔时长，并根据所述间隔时长以及所述当前交互元素在所述机器人记忆库中的存储记忆值，生成所述当前交互元素的当前记忆值；如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中不存在，则将所述当前交互元素的初始记忆值确定为当前记忆值，并将所述当前交互元素补充到所述机器人记忆库中。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中存在，根据所述间隔时长计算所述当前交互过程的记忆衰减系数，计算所述当前交互元素在所述机器人记忆库中的存储记忆值和所述记忆衰减系数的乘积与该存储记忆值的和，确定所述当前交互元素的当前记忆值。7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，如果所述当前交互元素在所述机器人记忆库中不存在，则根据所述当前交互元素与当前交互过程的相关度来确定所述当前交互元素的初始记忆值。8.如权利要求5～7中任一项所述的方法，其特征在于，在所述机器人记忆库更新步骤中，如果所述机器人记忆库中包含除所述当前交互元素外的其它交互元素，则根据当前交互时间和前一交互过程的交互时间确定当前交互过程与前一交互过程的间隔时长并根据所述间隔时长计算所述当前交互过程的记忆衰减系数，根据交互元素在所述机器人记忆库中的存储记忆值和所述记忆衰减系数的乘积计算该交互元素的当前记忆值。9.如权利要求1～8中任一项所述的方法，其特征在于，在所述交互元素提取步骤中，通过语义理解的方式对所述多模态交互信息进行解析，所述语义理解包括语言语义理解和/或视觉语义理解。10.一种用于机器人的基于遗忘机制的人机交互装置，其特征在于，包括：交互元素提取模块，其配置为...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏晨，
申请(专利权)人：北京光年无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11