一种无人移动售货车及其停车售货后启动控制方法技术

一种无人移动售货车及其停车售货后启动控制方法,该方法包括：当无人移动售货车处于停车售货状态时，获取售货信号，检测单次售货是否完成；在单次售货已完成时，获取摄像机采集的图像信号并获取超声波雷达采集的距离信号；根据该图像信号和距离信号，判断售货是否全部完成，在售货全部完成时，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。由于在检测单次售货完成后，再利用摄像机采集的图像信号和超声波雷达采集的距离信号，判断售货是否全部完成，在售货全部完成时，才使得无人移动售货车启动并进行巡航；使得无人移动售货车的体验性更好、更智能便利。

【技术实现步骤摘要】
一种无人移动售货车及其停车售货后启动控制方法
本专利技术涉及售货车
，具体涉及一种无人移动售货车及其停车售货后启动控制方法。
技术介绍
无人驾驶系统现在主要应用于乘用车的控制方面，但现有技术还没有应用于此类无人移动售货车的案例，因此也缺乏移动售货车停车售货后如何启动的相关技术解决方案。
技术实现思路
本申请提供一种无人移动售货车及其停车售货后启动控制方法，旨在解决无人售货车在停车售货后如何识别消费行为已经完成，并消费者没有再消费意图并再次进入巡航状态。根据第一方面，一种实施例中提供一种无人移动售货车停车售货后启动控制方法,包括：当无人移动售货车处于停车售货状态时，检测步骤，获取售货信号，检测单次售货是否完成；采集步骤，在单次售货已完成时，获取摄像机采集的图像信号并获取超声波雷达采集的距离信号；控制步骤，根据所述图像信号和距离信号，判断售货是否全部完成，在售货全部完成时，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。在一些实施例，所述控制步骤包括：根据所述图像信号进行人脸识别，根据距离信号判断是否有物体在靠近；若人脸识别的结果为未能识别到人脸信息，且没有物体在靠近时，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。在一些实施例，所述检测步骤包括：接收售货车检测单元发送的售货信号。在一些实施例，所述检测单元发送的售货信号包括：设置于出货口的重量传感器传输的重量信号或/和操作面板传输的支付信号。在一些实施例，检测步骤中，当重量传感器传输的重量信号为低电平-高电平-低电平变化时，可判断单次售货已完成。在一些实施例，检测步骤中，当操作面板传输支付未成功信号后，在预设的时间内，未接收到操作面板传输支付成功信号，可判断单次售货已完成；或，当操作面板传输支付未成功信号后，在预设的时间内，重量传感器传输的重量信号始终为低电平，可判断单次售货已完成。根据第二方面，一种实施例中提供一种无人移动售货车，包括箱体以及设置箱体上的储物格、出货口和操作面板，还包括：检测单元，用于检测并发送售货信号；摄像头，设置于箱体上部，用于采集无人移动售货车前的图像信号；超声波雷达，设置于箱体四周，用于采集靠近无人移动售货车的物体的距离信号；处理器，用于获取售货信号，检测单次售货是否完成；在单次售货已完成时，获取摄像机采集的图像信号，获取超声波雷达采集的距离信号；根据所述图像信号和距离信号，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。在一些实施例，所述检测单元包括设置于出货口的重量传感器或/和操作面板，所述检测单元发送的售货信号包括：重量传感器传输的重量信号或/和操作面板传输的支付信号。根据第三方面，一种实施例中提供一种无人移动售货车，其特征在于包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如第一方面所述的方法。根据第四方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如第一方面所述的方法。依据上述实施例，由于本申请根据售货信号、人脸识别技术和超声波雷达三者进行结合，在判断单次售货完成后再判断售售货是否全部完成，可有效避免单次售货完成就启动而给消费者连续购物带来不便的情况，也可在对前一消费者完成售货后，对靠近的售货车的后一消费者继续售货，使得无人移动售货车的体验性更好、更智能便利。附图说明图1为本申请的一种无人驾驶售货车的停车售货后启动控制方法流程图；图2为一种实施例的无人驾驶售货车的停车售货后启动控制方法流程图；图3为本申请的一种无人驾驶售货车的组成框图；图4为一种实施例的无人驾驶售货车的结构示意图。具体实施方式下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。本申请的无人移动售货车是指在设定区域内进行自主移动的售货车，即利用现有的无人驾驶技术改造传统的固定的自动售货车，使其可自主移动，使得消费者无需定点消费，可在看见自主移动的售货车的时候，以便消费者召停进行购物。请参考图1-图2，本申请提供一种无人移动售货车停车售货后启动控制方法,该方法包括：当无人移动售货车处于停车售货状态时，检测步骤S1，获取售货信号，检测单次售货是否完成；采集步骤S2，在单次售货已完成时，获取摄像机采集的图像信号并获取超声波雷达采集的距离信号；控制步骤S3，根据所述图像信号和距离信号，判断售货是否全部完成，在售货全部完成时，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。在一些实施例，所述控制步骤S3包括：根据所述图像信号进行人脸识别，根据距离信号判断是否有物体在靠近；若人脸识别的结果为未能识别到人脸信息，且没有物体在靠近时，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。在一些实施例，所述检测步骤S1包括：接收售货车检测单元发送的售货信号。在一些实施例，所述检测单元发送的售货信号包括：设置于出货口的重量传感器传输的重量信号或/和操作面板传输的支付信号。在一些实施例，检测步骤S1中，当重量传感器传输的重量信号为低电平-高电平-低电平变化时，可直接判断单次售货已完成。在一些实施例，检测步骤中S1中，在单次售货已完成时，可控制摄像机开启并获取摄像机采集的图像信号，以及可控制超声波雷达开启并获取超声波雷达采集的距离信号，即停车售货过程中，摄像机和超声雷达不是处于敞开状态，仅在单次售货已完成的情况下开启工作，可减少摄像机和超声雷达的使用频率，增加寿命。当操作面板传输支付未成功信号后，在预设的时间内，未接收到操作面板传输支付成功信号，可判断单次售货已完成；或，当操作面板传输支付未成功信号后，在预设的时间内，重量传感器传输的重量信号始终为低电平，可判断单次售货已完成。参考图3-图4，本申请提供一种无人移动售货车，包括箱体10以及设置箱体上的储物格11、出货口12和操作面板13，其特征在于，还包括：检测单元14，用于检测并发送售货信号；摄像头31，设置于箱体上部，用于采集无人移动售货车前的图像信号；超声波雷达32，设置于箱体四周，用于采集靠近无人移动售货车的物体的距离信号；处理器101，用于获取售货信号，检测单次售货是否完成；在单次售货已完成时，获取摄像机31采集的图像信号，获取超声波雷达32采集的距离信号；根据所述图像信号和距离信号，判断售货是否全部完成，在售货全部完成时，生成并输出启动信号，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人移动售货车停车售货后启动控制方法,其特征在于，包括：当无人移动售货车处于停车售货状态时，检测步骤，获取售货信号，检测单次售货是否完成；采集步骤，在单次售货已完成时，获取摄像机采集的图像信号并获取超声波雷达采集的距离信号；控制步骤，根据所述图像信号和距离信号，判断售货是否全部完成，在售货全部完成时，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。

【技术特征摘要】
1.一种无人移动售货车停车售货后启动控制方法,其特征在于，包括：当无人移动售货车处于停车售货状态时，检测步骤，获取售货信号，检测单次售货是否完成；采集步骤，在单次售货已完成时，获取摄像机采集的图像信号并获取超声波雷达采集的距离信号；控制步骤，根据所述图像信号和距离信号，判断售货是否全部完成，在售货全部完成时，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制步骤包括：根据所述图像信号进行人脸识别，根据距离信号判断是否有物体在靠近；若人脸识别的结果为未能识别到人脸信息，且没有物体在靠近时，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测步骤包括：接收售货车检测单元发送的售货信号。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测单元发送的售货信号包括：设置于出货口的重量传感器传输的重量信号或/和操作面板传输的支付信号。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，检测步骤中，当重量传感器传输的重量信号为低电平-高电平-低电平变化时，可判断单次售货已完成。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，检测步骤中，当操作面板传输支付未成功信号后，在预设的时间内，未接收到操作...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁理，刘文博，刘少山，
申请(专利权)人：深圳普思英察科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44