The invention discloses a foldable flexible bending actuator and its application, which comprises a foldable airbag and a fluid pipeline connected with its bottom. There are several fluid chambers inside the foldable airbag, and various kinds of fluids can be filled in the fluid chamber. External fluids enter the fluid chamber of the foldable airbag through the fluid pipeline. By filling or discharging the fluid into the fluid chamber, the control of the stretching and contracting motion of the bending actuator can be realized; the folding flexible bending actuator disclosed in the present invention is simple in manufacture, low in cost and light in weight; and the output torque and power density per unit mass are greatly improved compared with the traditional bending actuator.
【技术实现步骤摘要】
一种折叠式柔性弯曲执行机构及其应用
本专利技术属于柔性结构设计领域,具体涉及一种折叠式柔性弯曲执行机构及其应用。
技术介绍
现有技术中,各类机械臂、人形机器人、外骨骼等机械装置都需要多个弯曲自由度来完成给定任务。目前弯曲自由度的执行机构大都由电机及刚体传动装置组成,这类机构结构复杂,成本高,重量大,阻碍了机械结构轻量化、实用化的发展;限制了各类柔性机器人的发展及弯曲执行机构在各领域的应用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点,提供一种折叠式柔性弯曲执行机构及其应用。该执行机构通过向可折叠气囊内通入流体,控制流体在可折叠气囊内的流量及含量,进而控制可折叠气囊的展开程度。为达到上述目的,本专利技术采用以下技术方案予以实现:一种折叠式柔性弯曲执行机构,包括可折叠气囊与流体管道,可折叠气囊内设置有流体腔;流体管道的一端与提供流体装置连通,另一端在可折叠气囊内和流体腔连通,流体从提供流体装置通过流体管道充入流体腔内;未充入流体时,可折叠气囊呈折叠状;充入流体后,可折叠气囊在折叠方向呈展开扇形状。本专利技术的进一步改进在于:优选的,流体管道上设置有总阀,用于控制流体腔内流体的流量与流向。优选的,可折叠气囊由若干个单独的气囊依次连接组成,所有气囊底端被串连成一体。优选的,流体腔在可折叠气囊内的布置方式为并联或树状结构;流体腔的每一个支路贯穿每一个气囊;流体管道和任意一个气囊上的流体腔连通;流体管道依据与其连通气囊流体腔的布置方式设置有支路,流体管道的支路和与其连通气囊的流体腔的支路相互对接连通。优选的,每一个气囊设置有单独的流体腔,彼此不连 ...
【技术保护点】
1.一种折叠式柔性弯曲执行机构,其特征在于,包括可折叠气囊(1)与流体管道(2),可折叠气囊(1)内设置有流体腔(6);流体管道(2)的一端与提供流体装置连通,另一端在可折叠气囊(1)内和流体腔(6)连通,流体从提供流体装置通过流体管道(2)充入流体腔(6)内;未充入流体时,可折叠气囊(1)呈折叠状;充入流体后,可折叠气囊(1)在折叠方向呈展开扇形状。
【技术特征摘要】
1.一种折叠式柔性弯曲执行机构,其特征在于,包括可折叠气囊(1)与流体管道(2),可折叠气囊(1)内设置有流体腔(6);流体管道(2)的一端与提供流体装置连通,另一端在可折叠气囊(1)内和流体腔(6)连通,流体从提供流体装置通过流体管道(2)充入流体腔(6)内;未充入流体时,可折叠气囊(1)呈折叠状;充入流体后,可折叠气囊(1)在折叠方向呈展开扇形状。2.根据权利要求1所述的一种折叠式柔性弯曲执行机构,其特征在于,流体管道(2)上设置有总阀(3),用于控制流体腔(6)内流体的流量与流向。3.根据权利要求1所述的一种折叠式柔性弯曲执行机构,其特征在于,可折叠气囊(1)由若干个单独的气囊(8)依次连接组成,所有气囊(8)底端被串连成一体。4.根据权利要求3所述的一种折叠式柔性弯曲执行机构,其特征在于,流体腔(6)在可折叠气囊(1)内的布置方式为并联或树状结构;流体腔(6)的每一个支路贯穿每一个气囊(8);流体管道(2)和任意一个气囊(8)上的流体腔(6)连通;流体管道(2)依据...
【专利技术属性】
技术研发人员:袁建平,方静,孙冲,崔尧,王明明,
申请(专利权)人:西北工业大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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