一种机器人的行为控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人的行为控制系统，其包括：用于接收来自信号发送端的指令的联系装置；用于根据预存储的局域地图及所述指令中的位置数据导航移动至目标位置的定位装置；用于通过人机交互装置接收即时操作指令，并根据所述即时操作指令调整所述操作数据的人机交互装置；用于根据所述操作数据控制所述机器人的各驱动装置执行操作动作的执行装置；所述联系装置与所述定位装置电连接，所述执行装置分别与所述定位装置、人机交互装置电连接。本实用新型专利技术能够解决现有的酒宴机器人需要拖管或附带自动酒水机的问题和酒瓶启瓶器体积过大、造价昂贵等问题，能够实现机器人启瓶、倒酒、端酒的一系列连贯动作和人机交互。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的行为控制系统
本技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人的行为控制系统。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。目前，应用于餐饮服务业的机器人已经在市场上出现，包括用于订餐、上菜等功能的机器人，可以协助或取代一部分服务人员的工作，从而降低餐饮企业的人力成本。但是当涉及到一些比较细致的人手操作时，由于现有的机器人不能达到足够的精确程度，所以仍需要服务人员去完成，比如开酒瓶的操作。一般的开酒瓶操作需要服务人员使用开瓶器切开酒瓶封帽，拔出软木塞才能完成，另外还有倒酒等一系列的动作都需要依靠人工完成，尤其是在大型酒宴时，需要开大批量的红酒，存在费时费力、成本高的缺点。现有的一些具有倒茶水的表演机器人，具有多个关节，在各活动关节内分别设有驱动电机，驱动电机与控制单元连接，表演机器人的手上连接有盛放酒水或茶水的表演容器，表演容器上连接有盛放酒水或茶水流通管道，流通管道隐藏设于表演机器人内部，其另一端由表演机器人底部伸出，并延长至与自动泡茶机或自动酒水机的出水口连接，该流通管道上设有与控制单元连接的电磁阀，当驱动电机驱动各个活动关节使表演机器人处于倒水姿态时，控制单元控制所述电磁阀打开，使得茶水或酒水由表演容器内倒出而形成倒茶或倒酒水的表演。但是这种表演机器人不能够脱离自动泡茶机或者自动酒水机，并且全身上下关节非常多，在控制算法上增加了研发成本，而且行走慢，效率极其低下。目前还有自动开酒瓶器，但是其体积过大，零部件众多，导致工艺、材料、标准件等的成本增加，使得整体价格昂贵，并且不具有可灵活自主移动的功能，不具有智能机器人所能提供的服务体验。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器人的行为控制系统，能够解决现有的酒宴机器人需要拖管或附带自动酒水机的问题和酒瓶启瓶器体积过大、造价昂贵等问题，实现机器人自动启瓶、倒酒、端酒的一系列连贯动作和人机交互。为实现上述目的，本技术所提供的一种机器人的行为控制系统，其包括：联系装置，所述联系装置用于接收来自信号发送端的指令，所述指令包括时间数据、位置数据和操作数据；定位装置，所述定位装置包括用于预存储局域地图的存储模块及用于根据所述局域地图和所述指令中的位置数据导航移动至目标位置的导航模块；人机交互装置，所述人机交互装置包括用于接收用户输入的即时操作指令的输入模块及用于根据所述即时操作指令调整所述操作数据的数据处理模块；执行装置，所述执行装置包括用于执行各操作动作的驱动模块及用于根据所述操作数据控制各驱动模块的控制模块，所述操作动作包括行走动作、启瓶动作、倒酒动作和端酒动作；所述联系装置与所述定位装置电连接，所述执行装置分别与所述定位装置、人机交互装置电连接。优选地，所述联系装置接收的指令包括来自若干个信号发送端的指令，所述指令包括信号来源标识。优选地，所述机器人的行为控制系统还包括指令分析装置，所述指令分析装置包括用于分析来自信号发送端的指令的数据析出模块及用于根据所述指令中的时间数据和信号来源标识设定所述指令的优先执行次序的数据整理模块，所述指令分析装置分别与所述联系装置、定位装置、执行装置相连接。优选地，所述存储模块中预存储的局域地图包括设定区域内的坐标系、在所述坐标系上的若干个位置坐标以及达到所述位置坐标的预定路径。优选地，所述机器人设有机械爪、手臂关节、启瓶部件和行走部件，所述驱动模块包括用于驱使所述机械爪开合的机械爪驱动模块、用于驱使所述手臂关节旋转的关节驱动模块、用于驱使所述启瓶部件运行的启瓶驱动模块及用于驱使所述行走部件运行的行走驱动模块。优选地，所述机器人设有酒托盘，所述驱动模块包括用于驱使所述酒托盘的定点旋转的酒托盘驱动模块。优选地，所述执行装置还包括用于记忆被倒酒的酒杯位置的记忆模块，所述记忆模块与所述控制模块电连接。优选地，所述执行装置还包括用于在倒酒动作中检测酒托盘上的酒杯的酒杯检测模块，所述酒杯检测模块与所述控制模块电连接。优选地，所述执行装置还包括用于在倒酒动作后检测酒瓶重量的重量检测装置，所述重量检测装置与所述控制模块电连接。优选地，所述执行装置还包括用于端酒动作中进行人像检测的人像识别模块，所述人像识别模块与所述控制模块电连接。上述技术方案所提供的一种机器人的行为控制系统，与现有技术相比，所述机器人具有高效、自动化的优势，集启瓶、倒酒、端酒功能于一体，解决了现有的酒宴机器人需要拖管或附带自动酒水机的问题，亦避免了酒瓶启瓶器体积过大、造价昂贵等问题；通过本技术的行为控制系统实现了机器人拿酒瓶、启瓶、倒酒、端酒等一系列的动作，而这一完整的过程还可以作为一种表演的形式，能够极大地吸引顾客的眼球；实现人机交互，用户通过人机交互界面与系统交流并进行操作，能够提供人性化的服务体验，用户可以根据实际需求给机器人输入相关的指令，让机器人按照指令做出相应的动作，获得个性化的用户体验。附图说明图1是本技术的机器人的行为控制系统的构成示意图；图2是本技术的机器人的行为控制系统的执行装置的构成示意图。其中，1－联系装置，2－定位装置，3－人机交互装置，4－执行装置，41－驱动模块，411－机械爪驱动模块，412－关节驱动模块，413－启瓶驱动模块，414－酒托盘驱动模块，415－行走驱动模块，42－控制模块，43－记忆模块，44－酒杯检测模块，45－重量检测装置，46－人像识别模块，5－指令分析装置。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。请参阅附图1和2，本技术所提供的一种机器人的行为控制系统，其包括：联系装置1，所述联系装置1用于接收来自信号发送端的指令，所述指令包括时间数据、位置数据和操作数据；定位装置2，所述定位装置2包括用于预存储局域地图的存储模块及用于根据所述局域地图和所述指令中的位置数据导航移动至目标位置的导航模块；人机交互装置3，所述人机交互装置2包括用于接收用户输入的即时操作指令的输入模块及用于根据所述即时操作指令调整所述操作数据的数据处理模块；执行装置4，所述执行装置4包括用于执行各操作动作的驱动模块41及用于根据所述操作数据控制各驱动模块41的控制模块42，所述操作动作包括行走动作、启瓶动作、倒酒动作和端酒动作；所述联系装置与所述定位装置电连接，所述执行装置分别与所述定位装置、人机交互装置电连接。基于上述技术特征的机器人的行为控制系统，使得所述机器人具有高效、自动化的优势，集启瓶、倒酒、端酒功能于一体，解决了现有的酒宴机器人需要拖管或附带自动酒水机的问题，亦避免了酒瓶启瓶器体积过大、造价昂贵等问题；通过本技术的行为控制系统实现了机器人拿酒瓶、启瓶、倒酒、端酒等一系列的动作，而这一完整的过程还可以作为一种表演的形式，能够极大地吸引顾客的眼球；实现人机交互，用户通过人机交互界面与系统交流并进行操作，能够提供人性化的服务体验，用于可以根据实际需求给机器人输入相关的指令，让机器人按照指令做出相应的动作，获得个性化的用户体验。所述联系装置1接收的指令包括来自若干个信号发送端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的行为控制系统，其特征在于，其包括：联系装置，所述联系装置用于接收来自信号发送端的指令，所述指令包括时间数据、位置数据和操作数据；定位装置，所述定位装置包括用于预存储局域地图的存储模块、用于根据所述局域地图和所述指令中的位置数据导航移动至目标位置的导航模块；人机交互装置，所述人机交互装置包括用于接收用户输入的即时操作指令的输入模块及用于根据所述即时操作指令调整所述操作数据的数据处理模块；执行装置，所述执行装置包括用于执行各操作动作的驱动模块及用于根据所述操作数据控制各驱动模块的控制模块，所述操作动作包括行走动作、启瓶动作、倒酒动作和端酒动作；所述联系装置与所述定位装置电连接，所述执行装置分别与所述定位装置、人机交互装置电连接；所述机器人设有机械爪、手臂关节、启瓶部件和行走部件，所述驱动模块包括用于驱使所述机械爪开合的机械爪驱动模块、用于驱使所述手臂关节旋转的关节驱动模块、用于驱使所述启瓶部件运行的启瓶驱动模块及用于驱使所述行走部件运行的行走驱动模块。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的行为控制系统，其特征在于，其包括：联系装置，所述联系装置用于接收来自信号发送端的指令，所述指令包括时间数据、位置数据和操作数据；定位装置，所述定位装置包括用于预存储局域地图的存储模块、用于根据所述局域地图和所述指令中的位置数据导航移动至目标位置的导航模块；人机交互装置，所述人机交互装置包括用于接收用户输入的即时操作指令的输入模块及用于根据所述即时操作指令调整所述操作数据的数据处理模块；执行装置，所述执行装置包括用于执行各操作动作的驱动模块及用于根据所述操作数据控制各驱动模块的控制模块，所述操作动作包括行走动作、启瓶动作、倒酒动作和端酒动作；所述联系装置与所述定位装置电连接，所述执行装置分别与所述定位装置、人机交互装置电连接；所述机器人设有机械爪、手臂关节、启瓶部件和行走部件，所述驱动模块包括用于驱使所述机械爪开合的机械爪驱动模块、用于驱使所述手臂关节旋转的关节驱动模块、用于驱使所述启瓶部件运行的启瓶驱动模块及用于驱使所述行走部件运行的行走驱动模块。2.如权利要求1所述的机器人的行为控制系统，其特征在于，所述联系装置接收的指令包括来自若干个信号发送端的指令，所述指令包括信号来源标识。3.如权利要求2所述的机器人的行为控制系统，其特征在于，还包括指令分析装置，所述指令分析装置包括用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锐鸿，彭高志，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：广东,44