一种无人船探测方法技术

本发明专利技术实施例提供一种无人船探测方法，所述无人船包括第一固定杆、第二固定杆和连接第一固定杆和第二固定杆的驱动电机,所述无人船探测方法包括：接收探测指令；根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动；通过探测主体接收声呐信号；根据探测指令和声呐信号判断声呐信号对应的探测物类型；根据探测物类型控制无人船执行对应操作。利用本发明专利技术实施例提供的方法，即能够探测暗礁、水草等水下障碍物，又能够探测水上障碍物。

【技术实现步骤摘要】
一种无人船探测方法
本专利技术涉及无人船
，尤其涉及一种无人船探测方法。
技术介绍
无人船在进行水面航行时，通常需要探测暗礁、水草等障碍物，从而绕开这些障碍物，得以安全航行。传统意义的避障装置，一般通过超声、红外实现，但这些技术在很多时候无法探测到暗礁、水草等障碍物，使无人船触礁损坏或电机缠水草损坏等。因此，有必要提供一种能够探测到上述障碍物的技术。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种无人船探测探测方法，用以探测到暗礁、水草等障碍物，保证无人船安全航行。一种无人船探测方法，无人船包括第一固定杆、第二固定杆和连接第一固定杆和第二固定杆的驱动电机,所述无人船探测方法包括：接收探测指令；根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动；通过探测主体接收声呐信号；根据探测指令和声呐信号判断声呐信号对应的探测物类型；根据探测物类型控制无人船执行对应操作。可选的，所述无人船探测方法还包括：当探测指令为障碍物探测时,判断声呐信号对应的探测物类型是否为障碍物；当探测物类型为障碍物时,发送调整指令，调整所述无人船的移动轨迹。可选的，所述调整包括重复执行判断声呐信号对应的探测物类型，若探测物类型仍为障碍物时，重复执行调整所述无人船的移动轨迹的步骤。可选的，所述调整指令包括调整方向及调整角度，所述调整所述无人船的移动轨迹的步骤包括：沿所述调整方向将所述无人船调整所述调整角度。可选的，所述探测指令包括转动方向及转动角度，以控制驱动电机的输出轴沿所述转动方向转动所述第二固定杆所述转动角度。可选的，所述转动方向及转动角度是根据探测指令类型而决定。可选的，所述根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动的步骤还包括：判断第一固定杆与第二固定杆的夹角；当第一固定杆、第二固定杆的夹角落于预设门槛值时，控制驱动电机的输出轴停止转动。可选的，所述预设门槛值是根据探测指令类型而决定。可选的，所述无人船探测方法还包括：当探测指令为环境探测时,判断声呐信号对应的探测物类型为地形或鱼群。可选的，所述无人船探测方法还包括：当探测指令为环境探测时,主控制器处理接收到的声呐信号转换为声呐影像,并将声呐影像传送到显示接口。可选的，所述显示接口是以无线方式与所述无人船通信连接。本专利技术实施例的技术效果：相比现有技术，本专利技术实施例当无人船进行水底地形探测、鱼情探测时，无人船主控制器可以发送第一探测指令，控制驱动电机转动带动固定杆使声呐探测面对准相应位置，此时第二固定杆中心线与第一固定杆中心线夹角θ小于90°。当无人船进行自主行驶时，控制驱动电机转动，无人船主控制器可以发送第二探测指令，使声呐探测面朝前上，探测无人船行驶方向的暗礁或水草等障碍物，此时θ大于90°。故利用本专利技术实施例提供的方法，即能够探测暗礁、水草等水下障碍物，又能够探测水上障碍物。当探测到无人船行驶方向中具有障碍物，本专利技术实施例中无人船主控制器发送调整指令，调整所述无人船的船头方向，重复执行判断探测主体是否接收到声呐信号，若接收到声呐信号，发送调整指令，调整所述无人船的船头方向的步骤，直到未接收到声呐信号。从而本专利技术实施例可以使无人船行驶时避开探测到的障碍物。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术某些实施例提供的无人机探测机构的结构示意图；图2为本专利技术其他某些实施例提供的无人机探测机构的结构示意图；图3为本专利技术某些实施例提供的齿轮传动的结构示意图；图4为本专利技术某些其他实施例提供的齿轮传动的结构示意图；图5为本专利技术某些实施例提供的齿轮传动的初始状态结构示意图；图6为本专利技术某些实施例提供的无人机探测方法的流程图；图7为本专利技术其他某些实施例提供的无人机探测方法的流程图。图8为本专利技术其他某些实施例提供的无人机探测方法的流程图。1-主控制器2-第一固定杆3-驱动电机4-第二固定杆5-探测装置6-第二齿轮7-第一齿轮8-转动杆具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。应当理解，尽管在本专利技术实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本专利技术实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。实施例1请参阅图1、图2，本专利技术实施例提供一种无人船探测机构，无人船包括无人船探测机构和主控制器1。该无人船探测机构包括：第一固定杆2、驱动电机3、第一齿轮、第二固定杆4、探测装置5。第一固定杆2一端固定于无人船上，另一端与驱动电机3固定；驱动电机3与主控制器1电连接，且驱动电机3的输出轴通过第一齿轮6固定第二固定杆4的一端、从而控制第二固定杆4转动。在实施例中，第一固定杆4设有布置导线的通道，主控制器1通过导线与驱动电机3电连接，从而通过导线传输控制驱动电机3的电信号。具体的，驱动电机3可以是步进电机,伺服电机或其他可带动输出轴转动的电机单元。在本专利技术实施例中，第一固定杆2可以永久固定或是可拆卸的方式与无人船固定连接。第二固定杆4另一端固定探测装置5，探测装置5包括探测主体。在实施例中，探测主体可以为声呐或其他适用于水下的探测器。探测装置5与主控制器1间可通信连接，使主控制器1可以发送声呐开/关信号来控制开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船探测方法，其特征在于：所述无人船包括第一固定杆、第二固定杆和连接第一固定杆和第二固定杆的驱动电机,所述无人船探测方法包括：接收探测指令；根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动；通过探测主体接收声呐信号；根据探测指令和声呐信号判断声呐信号对应的探测物类型；和根据探测物类型控制无人船执行对应操作。

【技术特征摘要】
1.一种无人船探测方法，其特征在于：所述无人船包括第一固定杆、第二固定杆和连接第一固定杆和第二固定杆的驱动电机,所述无人船探测方法包括：接收探测指令；根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动；通过探测主体接收声呐信号；根据探测指令和声呐信号判断声呐信号对应的探测物类型；和根据探测物类型控制无人船执行对应操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当探测指令为障碍物探测时,判断声呐信号对应的探测物类型是否为障碍物；当探测物类型为障碍物时,发送调整指令，调整所述无人船的移动轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整包括重复执行判断声呐信号对应的探测物类型，若探测物类型仍为障碍物时，重复执行调整所述无人船的移动轨迹的步骤。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整指令包括调整方向及调整角度，所述调整所述无人船的移动轨迹的步骤包括：沿所述调整方向将所述无人船调整为所述调整角度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11