矿用无人驾驶车辆的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种矿用无人驾驶车辆的控制方法和装置，方法包括：在矿用无人驾驶车辆根据规划路径行驶时，获取矿用无人驾驶车辆的当前位置点的第一位置信息，并获取规划路径上位于第一位置信息前方的至少一个采样点的第二位置信息；基于第一位置信息和第二位置信息，确定矿用无人驾驶车辆前方的行驶路径是否包括上下坡区段；在矿用无人驾驶车辆前方的行驶路径包括上下坡区段时，确定针对上下坡区段的控制策略；基于控制策略，控制矿用无人驾驶车辆行驶。本发明专利技术简单方便，运行可靠，矿用无人驾驶车辆即使在环境恶劣的地下，也可以安全地完成上下坡的行驶。

【技术实现步骤摘要】
矿用无人驾驶车辆的方法和装置
本专利技术涉及矿用无人驾驶车辆
，尤其涉及一种矿用无人驾驶车辆的控制方法和装置。
技术介绍
目前，矿用车辆在矿产资源开采过程中有着无可代替的作用，煤炭、矿石与废渣等物料均需要通过矿用车辆进行运输。但是，矿区的道路却往往存在蜿蜒崎岖、设计不规范等问题，同时，矿产资源的开采也一直向地下更深部延伸，随着开采深度的不断增加，地下的工作环境也越来越恶劣。在矿用车辆的实际应用中，车辆大部分都是人工驾驶，这些工作环境给矿用车辆驾驶员的生命安全带来了极大的威胁。由于矿区的行驶区域与路线往往相对固定，属于重复性工作，因此为了驾驶员的安全，可以提高矿用车辆的智能化程度，所以研究矿用无人驾驶车辆变得越来越重要。而在矿用无人驾驶车辆的研究中，矿用无人驾驶车辆的重心偏移、道路环境恶劣等情况都极易导致矿用无人驾驶车辆在上下坡过程中出现下滑、侧翻等事故，给矿用无人驾驶车辆的使用带来安全隐患。
技术实现思路
本专利技术针对上述问题，提供了一种矿用无人驾驶车辆的控制方法和装置，能够在上下坡过程中提高矿用无人驾驶车辆的安全性。第一方面，提供了一种矿用无人驾驶车辆的控制方法，包括：在矿用无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种矿用无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：在所述矿用无人驾驶车辆根据规划路径行驶时，获取所述矿用无人驾驶车辆的当前位置点的第一位置信息，并获取所述规划路径上位于所述第一位置信息前方的至少一个采样点的第二位置信息；基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述矿用无人驾驶车辆前方的行驶路径是否包括上下坡区段；在所述矿用无人驾驶车辆前方的行驶路径包括上下坡区段时，确定针对所述上下坡区段的控制策略；基于所述控制策略，控制所述矿用无人驾驶车辆行驶。

【技术特征摘要】
1.一种矿用无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：在所述矿用无人驾驶车辆根据规划路径行驶时，获取所述矿用无人驾驶车辆的当前位置点的第一位置信息，并获取所述规划路径上位于所述第一位置信息前方的至少一个采样点的第二位置信息；基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述矿用无人驾驶车辆前方的行驶路径是否包括上下坡区段；在所述矿用无人驾驶车辆前方的行驶路径包括上下坡区段时，确定针对所述上下坡区段的控制策略；基于所述控制策略，控制所述矿用无人驾驶车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息和所述第二位置信息包括经纬度信息和海拔信息；所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述矿用无人驾驶车辆前方的行驶路径是否包括上下坡区段，包括：从所述规划路径中确定第一行驶路径，其中，第一行驶路径包括至少一个采样点；基于所述经纬度信息和海拔信息，确定所述第一行驶路径的估计坡度值；在所述估计坡度值大于设定阈值时，确定所述第一行驶路径包括上下坡区段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述经纬度信息和海拔信息，确定所述第一行驶路径的估计坡度值包括：基于所述当前位置点和距离所述当前位置点间隔预设周期的第一采样点的经纬度信息和海拔信息，计算所述当前位置点与所述第一采样点的第一经纬度差值以及所述当前位置点与所述第一采样点的第一海拔差值；基于所述第一经纬度差值和所述第一海拔差值，计算所述第一行驶路径的估计坡度值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述经纬度信息和海拔信息，确定所述第一行驶路径的估计坡度值包括：基于所述当前位置点前方相邻预设周期的第二采样点和第三采样点的经纬度信息和海拔信息，计算所述第二采样点与所述第三采样点的的第二经纬度差值以及所述第二采样点与所述第三采样点的第二海拔差值；基于所述第二经纬度差值和所述第二海拔差值，计算所述第一行驶路径的估计坡度值。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述在所述矿用无人驾驶车辆前方的行驶路径包括上下坡区段时，确定所述矿用无人驾驶车辆的控制策略包括：基于所述上下坡区段的起点与所述第一采样点或所述第三采样点，计算所述上下坡区段的实际坡度值；在所述矿用无人驾驶车辆前方的行驶路径包括上下坡区段时，基于所述实际坡度值确定所述矿用无人驾驶车辆的控制策略。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述矿用无人驾驶车辆前方的行驶路径是否包括上下坡区段还包括：基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，从所述规划路径中确定第二行驶路径，所述第二行驶路径是所述矿用无人驾驶车辆行驶至所述上下坡区段之前的平直道路；所述在所述矿用无人驾驶车辆前方的行驶路径包括上下坡区段时，基于所述实际坡度值确定所述矿用无人驾驶车辆的控制策略，包括：获取所述矿用无人驾驶车辆在所述第二行驶路径上的第一行驶速度；基于所述实际坡度值，获取所述矿用无人驾驶车辆在所述上下坡区段的第二行驶速度；基于所述第一行驶速度、所述第二行驶速度、和所述第二行驶路径的长度，计算所述矿用无人驾驶车辆行驶至所述上下坡区段需要的加速度；基于所述加速度和车辆参数，计算所述矿用无人驾驶车辆在所述第二行驶路径上需要的第一扭矩；基于所述第一扭矩，计算所述矿用无人驾驶车辆的电机的第一转动圈数，其中，所述控制策略包括所述第一转动圈数。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述在所述矿用无人驾驶车辆前方的行驶路径包括上下坡区段时，基于所述上下坡区段的实际坡度值确定所述矿用无人驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯冲，黄立明，
申请(专利权)人：北京踏歌智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11