云台控制方法及云台技术

一种云台控制方法和云台。其中，云台包括至少一个轴，其特征在于，所述方法包括以下步骤：接收锁定指令，进入锁定模式；在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动，所述进入锁定模式步骤包括：手动锁定所述云台在至少一个轴的转动；反馈所述锁定状态；根据所述反馈发送锁定指令；云台接收锁定指令，根据所述锁定指令进入锁定模式。

【技术实现步骤摘要】
云台控制方法及云台本申请是申请号为201510383100.1的中国专利技术专利申请(申请日：2015年7月3日；专利技术名称：云台控制方法及云台)的分案申请。
本专利技术涉及一种云台控制方法以及使用该控制方法控制的云台。
技术介绍
云台一般用来搭载照相机、摄像机等影像设备，并通过对云台系统的运动控制来实现对影像设备的运动控制。通常的云台按照自由度分类，分为单轴式、双轴式以及三轴式云台。云台上通常通过电机来自动调节云台的运动，可以实现自动跟拍的功能。以三轴式手持云台为例，三轴云台在运动控制的坐标系中通常包括俯仰(pitch)轴，平移(yaw)轴以及横滚(roll)轴。三轴云台绕所述俯仰轴旋转用于调节云台在垂直方向的俯仰角，绕所述平移轴旋转用于调节云台在水平方向的平移角，绕所述横滚轴旋转则用于调节云台的侧倾角。一般三轴云台在跟拍过程中，响应动作会比较慢，云台很难实时跟上，影响拍摄效果。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种可实时跟随的云台控制方法以及使用该控制方法进行控制的云台。一种云台控制方法，其中，云台包括至少一个轴，所述方法包括以下步骤：接收锁定指令，进入锁定模式；在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动，所述进入锁定模式步骤包括：手动锁定所述云台在至少一个轴的转动；反馈所述锁定状态；根据所述反馈发送锁定指令；云台接收锁定指令，根据所述锁定指令进入锁定模式。进一步的，在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动步骤包括：松开被锁定轴所对应的驱动元件；通过机械方式将所述被锁定轴与所述被锁定轴连接的元件锁定，使所述元件跟随所述被锁定轴一起运动。进一步的，所述接收锁定指令步骤包括：接收来自控制装置的锁定指令或者用户通过云台输入的锁定指令。进一步的，所述手动锁定所述云台在至少一个轴的转动步骤包括：通过机械方式将所述被锁定轴与所述被锁定轴连接的元件锁定，使所述被锁定轴跟随所述元件一起运动。进一步的，所述云台控制方法将所述云台的平移轴锁定于所述平移轴所连接的元件上。进一步的，所述云台控制方法还包括：接收退出指令；根据所述退出指令退出锁定模式。一种云台，包括至少一个驱动轴组件，所述驱动轴组件包括轴及驱动元件，其特征在于，所述云台包括控制系统，所述控制系统用于接收锁定指令，控制所述云台进入锁定模式，在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动；所述进入锁定模式包括：手动锁定所述云台在至少一个轴的转动；反馈所述锁定状态；根据所述反馈发送锁定指令。进一步的，所述驱动轴组件包括俯仰轴组件、横滚轴组件以及平移轴组件；或所述云台包括通信单元，通信单元用于建立云台与控制装置之间的数据通信，所述云台通过通信单元接收发送自控制装置的锁定指令和/或退出指令；云台的控制系统响应所述锁定指令锁定云台至少一个轴的转动，或者响应所述退出指令解除云台至少一个轴的转动的锁定；或所述云台的平移轴锁定于和所述平移轴所连接的元件上。进一步的，所述驱动元件为驱动电机，所述云台包括至少一个机械锁定元件，该机械锁定元件可拆卸的连接所述云台与驱动元件，以将所述云台的至少一个轴和与所述轴连接的元件锁定。进一步的，所述机械锁定元件是锁定销。一种可移动平台，包括支撑座和上述的云台，所述云台挂载于所述支撑座。采用了上述云台控制方法的云台，可以对云台中至少一个轴进行锁定，同时其他未被锁定的运动轴的跟随和增稳功能不变。从而实现在跟拍过程中，避免被锁定轴跟拍的响应动作较慢的缺陷。附图说明图1为本专利技术一实施方式的云台的结构示意图。图2为图1中的云台的模块架构示意图。图3为本专利技术一实施方式中的云台控制方法流程图。图4为一实施方式中的图3中步骤S11的子流程图。图5为一实施方式中的图3中步骤S12的子流程图。图6为另一实施方式中的图3中步骤S12的子流程图。主要元件符号说明如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式请参考图1，本专利技术一实施方式中的云台100的结构示意图。在本实施方式中，所述云台100为三轴云台，云台100的运动控制的坐标系包括俯仰(pitch)轴，平移(yaw)轴以及横滚(roll)轴。所述云台100可为手持三轴云台、车载三轴云台或无人飞行器上的三轴云台等，其用于搭载拍摄装置，如相机、摄像机等进行拍摄作业。所述云台100可以调整多种姿态，以将所述拍摄装置调整到适合拍摄的角度及/或位置。所述云台100包括支架组件20和驱动轴组件。在本实施方式中，以三轴式云台为例，所述驱动轴组件包括俯仰轴组件10、横滚轴组件30以及平移轴组件40。其中，所述支架组件20用于安装摄像机、照相机等拍摄装置。所述俯仰轴组件10、横滚轴组件30以及平移轴组件40用于驱动支架组件20以对拍摄设备的姿态进行调整，从而实现对云台100上搭载的拍摄装置的姿态控制。具体的，在本实施方式中，云台100的支架组件20设置于所述俯仰轴组件10上，横滚轴组件30与所述俯仰轴组件10转动连接且可驱动所述俯仰轴组件10转动，平移轴组件40与所述横滚轴组件30转动连接且可驱动所述横滚轴组件30转动。所述云台100为手持云台，还包括把持部50。请一并参考图2，所述俯仰轴组件10包括俯仰轴驱动组件11，俯仰轴驱动组件11用于驱动支架组件20绕所述俯仰轴旋转，从而调节云台100的俯仰角，即调节支架组件20上安装的拍摄装置在垂直方向的俯仰角。所述横滚轴组件30包括横滚轴驱动组件31，横滚轴驱动组件31可驱动所述俯仰轴组件10以及支架组件20一同绕所述横滚轴转动，从而调节云台100的侧倾角，即调节支架组件20上安装的拍摄装置的侧倾角。所述平移轴组件40包括平移轴驱动组件41，平移轴驱动组件41可驱动所述横滚轴组件30，俯仰轴组件10以及支架组件20一同绕所述平移轴转动，从而调节云台100的平移角，即调节支架组件20上安装的拍摄装置在水平方向的平移角。在其他实施方式中，所述俯仰轴驱动组件11，横滚轴驱动组件31以及平移轴驱动组件41之间的连接和驱动方式可以根据需要设置，只需要满足对支架组件20的俯仰角、侧倾角以及平移角的调整，达到对云台100的姿态调整即可。在本实施方式中，所述俯仰轴驱动组件11，横滚轴驱动组件31以及平移轴驱动组件41可以包括无刷电机。请一并结合图2，所述云台100还包括惯性测量单元70(Inertialmeasurementunits，IMU)，控制系统80以及通信单元90。所述惯性测量单元70用于获得云台100的姿态参数信息，所述姿态参数信息包括但不限于所述云台100的支架组件20在空间里的三轴姿态角(或角速率)以及加速度等。在本实施方式中，所述惯性测量单元70安装于所述云台100的重心的位置，以获得更为精确的所述云台100的姿态参数信息。所述通信单元90用于建立云台100与控制装置(图未示出)，如遥控器，之间的数据通信。通信单元90与控制装置之间的通信方式包括但不限于是蓝牙、2.4G网络或5.8G网络等方式。所述通信单元90可为信号接收器、收发器等可接受信号的元件。在本实施方式中，所述通信单元90可用于接收来自控制装置的控制指令，其中，所述控制装置可以是遥控器。使用者可以通过遥控器输入姿态控制指令从而调整所述云台100的姿态，所述通信单元90接收姿态控制指令，并将接收到的姿态控制指令本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台控制方法，其中，云台包括至少一个轴，其特征在于，所述方法包括以下步骤：接收锁定指令，进入锁定模式；在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动，所述进入锁定模式步骤包括：手动锁定所述云台在至少一个轴的转动；反馈所述锁定状态；根据所述反馈发送锁定指令；云台接收锁定指令，根据所述锁定指令进入锁定模式。

【技术特征摘要】
1.一种云台控制方法，其中，云台包括至少一个轴，其特征在于，所述方法包括以下步骤：接收锁定指令，进入锁定模式；在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动，所述进入锁定模式步骤包括：手动锁定所述云台在至少一个轴的转动；反馈所述锁定状态；根据所述反馈发送锁定指令；云台接收锁定指令，根据所述锁定指令进入锁定模式。2.如权利要求1中所述的云台控制方法，其特征在于，在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动步骤包括：松开被锁定轴所对应的驱动元件；通过机械方式将所述被锁定轴与所述被锁定轴连接的元件锁定，使所述元件跟随所述被锁定轴一起运动。3.如权利要求1或2所述的云台控制方法，其特征在于，所述接收锁定指令步骤包括：接收来自控制装置的锁定指令或者用户通过云台输入的锁定指令。4.如权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述手动锁定所述云台在至少一个轴的转动步骤包括：通过机械方式将所述被锁定轴与所述被锁定轴连接的元件锁定，使所述被锁定轴跟随所述元件一起运动。5.如权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于：将所述云台的平移轴锁定于所述平移轴所连接的元件上。6.如权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，还包括：接收退出指令；根据所述退出指令退出锁定模式。7.一种云台...

【专利技术属性】
技术研发人员：张冬军，蓝玉钦，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44