协作自动化车辆系统技术方案

一种适合以有礼貌的或协作的方式来操作自动化车辆的协作车辆系统(10)，包括对象检测器(14)和控制器(20)。主车辆(12)使用对象检测器(14)来对试图进入主车辆(12)所行驶的行驶车道(18)的其他车辆(16)进行检测。控制器(20)与对象检测器(14)通信。控制器(20)配置为控制主车辆(12)的运动。控制器(20)还被配置为对主车辆(12)的当前向量(26)进行调整以允许其他车辆(16)进入行驶车道(18)。采取某个动作以允许其他车辆进入行驶车道(18)的决定可进一步基于次要考虑，诸如其他车辆(16)已经等待了多长时间、其他车辆(16)的分类(50)(例如救护车)、对主车辆(12)的任何动作将会如何影响附近车辆的评估、其他车辆(16)的意图和/或接近主车辆(12)的测量交通密度(46)。

Collaborative Automated Vehicle System

A cooperative vehicle system (10) suitable for operating automated vehicles in a polite or cooperative manner includes an object detector (14) and a controller (20). The main vehicle (12) uses an object detector (14) to detect other vehicles (16) attempting to enter the lane (18) of the main vehicle (12). The controller (20) communicates with the object detector (14). The controller (20) is configured to control the movement of the main vehicle (12). The controller (20) is also configured to adjust the current vector (26) of the main vehicle (12) to allow other vehicles (16) to enter the driving lane (18). The decision to take an action to allow other vehicles to enter the lane (18) may be further based on secondary considerations, such as how long other vehicles (16) have waited, classification (50) of other vehicles (16) (e.g. ambulances), how any action on the main vehicle (12) will affect the assessment of nearby vehicles, and the intentions of other vehicles (16). Figures and/or measurements of traffic density close to the main vehicle (12) (46).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】协作自动化车辆系统
本公开主要涉及适合于操作自动化车辆的协作车辆系统，并且更具体地涉及以协作的或有礼貌的方式对主车辆进行操作来允许其他车辆进入主车辆的行驶车道的系统。
技术介绍
已知交通拥堵会使得从例如停车位或通往住宅/企业的私人车道进入道路或行驶车道变得困难。
技术实现思路
本文中所描述的是协作车辆系统，该协作车辆系统使主车辆停止或以其他方式对主车辆进行操纵以允许其他车辆或为其他车辆让路来使其他车辆例如从高车流区域中的侧街道或停车场出来、从私人车道或停车场退回到拥堵的街道或并入拥堵的交通车道中。例如，在并入情况下，主车辆可以加速或减速来创造出其他车辆能够并入的车流中的间隙。其他车辆可以是手动驾驶的或自主的汽车、骑自行车的人或者行人。在一些实例中，其他车辆可以仅穿过主车辆的行驶车道而不是以可假定与主车辆相同的方向开始行驶在行驶车道中。根据一个实施例，提供了一种适合于以协作的或有礼貌的方式来操作自动化车辆的协作车辆系统。该系统包括对象检测器以及控制器。主车辆使用对象检测器来对试图进入主车辆所行驶的行驶车道的其他车辆进行检测。控制器与对象检测器进行通信。控制器配置为控制主车辆的运动。控制器还被配置为对主车辆的当前向量进行调整以允许其他车辆进入行驶车道。在另一个实施例中，控制器使用对象检测器来确定其他车辆为了进入行驶车道而已经等待的等待时间，并且控制器进一步配置为当等待时间大于时间阈值时对主车辆的当前向量进行调整以允许其他车辆进入行驶车道。在又一个实施例中，控制器使用对象检测器来确定行驶车道的交通密度，并且控制器进一步配置为当交通密度大于密度阈值时对主车辆的当前向量进行调整以允许其他车辆进入行驶车道。阅读优选实施例的下列详细描述，进一步的特征和优点将更清楚地呈现，优选实施例通过参考附图仅作为非限制性示例给出。附图说明现在将参考各个附图并通过示例的方式对本专利技术进行描述，其中：图1是根据一个实施例的协作车辆系统的示图；图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景；以及图3是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景。具体实施方式图1示出了适于操作自动化车辆(例如主车辆12)的协作车辆系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。总的来说，本文中所描述的系统10通过配置为以表征为对于接近主车辆12(包括手动操作以及其他自主或自动化车辆)的行人和其他车辆是协作的或有礼貌的方式进行表现，从而与用于操作自动化或自主车辆(例如主车辆12)的已知系统相区别，如将在以下的描述中变得显而易见的那样。系统10通常包括对象检测器14，主车辆12使用该对象检测14来对试图进入主车辆12所行驶的行驶车道18(也参见图2-4)的其他车辆16进行检测。在一个实施例中，可想象到对象检测器可以是例如但不限于可以安装在主车辆12上的相机、雷达单元、激光雷达单元或它们的任何组合。可替代地，其他车辆16的实际感测或检测可以由例如但不限于没有安装在主车辆12上但定位于主车辆附近的某个远程位置的相机、雷达单元、激光雷达单元或它们的任何组合来完成。借助来自于接近主车辆12的其他适当配备车辆的车辆对车辆(V2V)通信，和/或借助来自于例如交通观察相机等的车辆对基础设施(V2I)通信，可以将来自于这些示例性远程设备的信息传送至主车辆12。V2V和V2I通信有时通称为V2X(X指未知或任意)通信或V2E(E指所有)通信。尽管本文中所提供的系统10的描述通常假设其他车辆16是实际车辆(即汽车)，但也构想到由主车辆12所展现出的协作的或有礼貌的行为也能是可适用于接近主车辆12的其他对象(诸如试图穿过行驶车道18的行人或骑自行车的人)、在行驶车道18附近或在行驶车道18上运行的施工设备、或甚至动物(诸如野生动物、家养牲畜或宠物)。系统10通常还包括配置为经由例如有线或无线连接与对象检测器14进行通信的控制器20。控制器20可以包括诸如微处理器的处理器(未具体示出)或诸如包括应当为本领域技术人员熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路的其它控制电路。控制器20可以包括用于存储一个或多个例程、阈值和所捕捉的数据的存储器(未具体示出)，该存储器包括诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)的非易失性存储器。可由处理器执行一个或多个例程来进行如本文中所述的基于由控制器20接收的用于操作主车辆12的信号来确定关于其他车辆16的信息的步骤。控制器20通常配置为借助车辆控制件22(例如操作车辆的转向器、加速器、和/或制动器)来控制主车辆12的运动(例如转向、加速和/或制动)，如本
人员将认识到的。车辆控制件22可配置为如果以全自主模式(在该全自主模式中，主车辆12的乘坐者对车辆控制件22的影响很小或没有影响)对主车辆12进行操作则由控制器20单独地对该车辆控制件22进行操作。可替代地，主车辆12可以是在部分自动化模式下可操作的，在该部分自动化化模式中，控制器20与主车辆12的乘坐者(未示出)之间共享车辆控制件的操作。图2示出了主车辆12正在行驶车道18中行驶并且主车辆12的运动由当前向量26来表征的交通场景24的非限制性示例。如本文中所使用的，当前向量26可以指示速度、方向、纵向加速度(注意：加速度包括减速度)、横向加速度或它们的任何组合，如本领域技术人员将认识到的。如将在以下详细解释的，系统10，或更具体地控制器20，有利地配置为对主车辆12的当前向量26进行调整以允许其他车辆16进入行驶车道18并且由此向其他车辆16展现协作的或有礼貌的行为。通过示例而非限制的方式，控制器20可以通过各种动作对主车辆12的当前向量26进行调整，这些动作包括但不限于车辆停止30(图1)、速度变化32、车道变化34以及速度变化32和车道变化34的组合。通过进一步示例并继续参照图2的方式，取决于主车辆12附近的各种车辆的速度，主车辆12可以选择是停下并等待(即执行车辆停止30)或是减速(即执行速度变化)或是减速直到在相邻车辆28的后方有空隙并随后转向进入中间车道(即执行速度变化32和车道变化34的组合)来为进入车道18的其他车辆16提供时间和空间。关于采取什么行动的决定可基于对行动将对主车辆12周围的总车流产生多大的影响的估计。例如，如果车流移动的非常慢(例如小于十公里(10kph)每小时)，那么使主车辆12停止将可能会对总的车流产生很小的影响。但是，如果车流正在以适中的速度移动(例如六十公里每小时(60kph))，停止将会对车流产生不可接受的影响，但是减速并改变车道为中间车道到相邻车辆28后方的位置可以不具有实质的影响。然而，构想到可能有当变化车道是不期望时的实例；例如，当主车辆12正计划经过其他车辆16正在等待之处一小段距离之后转弯离开车道18时。尽管系统10的一个想象的实施例将对象检测器14定位于车辆上，但也提出V2X通信能够用于将关于其他车辆16的信息传达至主车辆12的控制器20。相应地，控制器20可包括用于将关于其他车辆的信息传送至控制器20的收发器36。尽管图1表明收发器36构建在控制器20中，但这不是必需的，并且本
人员将即刻认识到收发器36能够位于主车辆12上的几乎任何地方。当主车辆12配备有收发器36时，则对象检测器14的部件(本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于操作自动化车辆的协作车辆系统(10)，所述系统(10)包括：对象检测器(14)，主车辆(12)使用该对象检测器(14)来对试图进入所述主车辆(12)所行驶的行驶车道(18)的其他车辆(16)进行检测；控制器(20)，该控制器(20)与所述对象检测器(14)进行通信，所述控制器(20)配置为控制所述主车辆(12)的运动，并且配置为对所述主车辆(12)的当前向量(26)进行调整以允许所述其他车辆(16)进入所述行驶车道(18)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.31 US 15/086,8151.一种适用于操作自动化车辆的协作车辆系统(10)，所述系统(10)包括：对象检测器(14)，主车辆(12)使用该对象检测器(14)来对试图进入所述主车辆(12)所行驶的行驶车道(18)的其他车辆(16)进行检测；控制器(20)，该控制器(20)与所述对象检测器(14)进行通信，所述控制器(20)配置为控制所述主车辆(12)的运动，并且配置为对所述主车辆(12)的当前向量(26)进行调整以允许所述其他车辆(16)进入所述行驶车道(18)。2.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器(20)配置为通过车辆停止(30)、速度变化(32)、车道变化(34)、以及速度变化(32)和车道变化(34)的组合之一来对所述主车辆(12)的当前向量(26)进行调整。3.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器(20)使用所述对象检测器(14)来确定所述其他车辆(16)为了进入所述行驶车道(18)而已经等待的等待时间(42)，并且所述控制器(20)进一步配置为当所述等待时间(42)大于时间阈值(44)时对所述主车辆(12)的所述当前向量(26)进行调整以允许所述其他车辆(16)进入所述行驶车道(18)。4.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器(20)使用所述对象检测器(14)来确定所述车道(18)的交通密度(46)，并且所述控制器(20)进一步配置为当所述交通密度(46)大于密度阈值(48)时对所述主车辆(12)的所述当前向量(26)进行调整以允许所述其他车辆(16)进入所述行驶车道(18)。5.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器(20)使用所述对象检测器(14)来确定所述其他车辆(16)的分类(50)，并且所述控制器(20)进一步配置为当所述分类(50)是紧急车辆和公共运输车辆之一时对所述当前向量(26)进行调整以允许所述其他车辆(16)进入所述行驶车道(18)。6.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器(20)使用所述对象检测器(14)来对从后方靠近所述主车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·H·劳，J·P·阿布斯迈尔，N·曼高尔，W·顿，D·阿加瓦尔，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US