一种车道线模拟方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本公开是关于一种车道线模拟方法、装置及存储介质，该方法包括：获取激光雷达的点云信息；基于所述点云信息，确定符合墙壁特征的多组激光点；从所述多组激光点中每组分别确定一个车道线候选点；根据多个所述车道线候选点，模拟生成车辆周围的车道线。基于该方法，可以在车辆行进过程中，即使道路上未设置车道线或者车道线损坏无法辨认，也可以通过检测激光雷达所发出的激光，实时对车辆周围的车道线进行快速、准确模拟。

A Lane Line Simulation Method, Device and Storage Media

The present disclosure relates to a lane simulation method, device and storage medium, which includes: acquiring point cloud information of lidar; determining a plurality of groups of laser points corresponding to wall characteristics based on the point cloud information; determining a lane line candidate point from each group of laser points; and determining a lane line candidate point according to the plurality of Lane lines. Candidate points are simulated to generate lane lines around vehicles. Based on this method, the lane around the vehicle can be simulated quickly and accurately in real time by detecting the laser emitted by the lidar, even if there is no Lane on the road or the damage of the lane can not be identified.

【技术实现步骤摘要】
一种车道线模拟方法、装置及存储介质
本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车道线模拟方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着汽车产业的快速发展，汽车逐渐成为人们出行的重要交工具，但伴随而来的是城市道路交通安全问题，居高不下的道路交通安全事故导致每年因交通事故造成的伤亡人数与日俱增。汽车安全与环境、人、车这三个因素息息相关。其中，人的因素最为重要，一旦人无法保持注意力，或者处理道路信息迟缓甚至错误，就可能会导致驾驶操作上的失误，甚至发生车祸。相关研究调查发现，驾驶人的行为能力在汽车驾驶过程中起到了决定性的作用，如果从交通事故中，去掉了“人”这一重要影响因素，那么道路交通安全事故数量将会有效减少。随着电子和通信技术的高速发展，汽车的智能无人驾驶，正逐渐成为当前汽车工程领域研究的热点，并且受到社会各界的重视。在自动驾驶领域中，车道线是约束车辆在行驶过程中的重要标志物，通过摄像头对道路上的车道线进行识别，然后控制车辆在车道线内行驶，提高驾驶的安全性。但是申请人对现有技术研究时发现，日常的道路，由于养护、设计等不一致因素，导致一些道路上的车道线不存在，例如隧道，山路等，因此当自动驾驶的车辆行进在这些不存在车道线的道路上，就无法识别到车道线，进而对自动驾驶的车辆带来安全隐患。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本申请实施例中提供了一种车道线模拟方法、装置及存储介质。第一方面，本申请提供了一种车道线模拟方法，包括：获取激光雷达的点云信息；基于所述点云信息，确定符合墙壁特征的多组激光点；从所述多组激光点中每组分别确定一个车道线候选点；根据多个所述车道线候选点，模拟生成车辆周围的车道线。第二方面，本申请进一步提供一种车道线模拟装置，包括:点云信息获取单元，用于获取激光雷达的点云信息；激光点确定单元，用于基于所述点云信息，确定符合墙壁特征的多组激光点；车道线候选点确定单元，用于从所述多组激光点中每组分别确定一个车道线候选点；车道线模拟单元，用于根据多个所述车道线候选点，模拟生成所述车辆周围的车道线。第三方面，本申请提供了一种车道线模拟设备，包括：处理器、存储器、网络接口和用户接口；所述处理器、存储器、网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面任意一个实施例中所述车道线模拟方法的步骤。第四方面，本申请进一步提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面任意一个实施例中所述车道线模拟方法的步骤。本申请实施例公开了如下技术方案：本申请实施例提供的该车道线模拟方法，通过检测激光雷达在车辆周围形成的点云信息，进而可以找到符合墙壁特征的多组激光点，利用每一组激光点可以分别确定一个车道线候选点，最终利用多个车道线候选点，可以在车辆周围模拟得到车道线。利用该方法，可以在车辆行进过程中，即使道路上未设置车道线或者车道线损坏无法辨认，也可以通过检测激光雷达所发出的激光，基于符合墙壁特征的激光点，实时对车辆周围的车道线进行快速、准确模拟。在自动驾驶控制时，利用模拟出的车道线可以对车辆的行进情况进行准确控制，提高了自动驾驶的安全性。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种智能驾驶系统的场景示意图；图2是本申请实施例提供的车道线模拟设备的结构示意图；图3为本申请实施例提供的一种车道线模拟方法的流程示意图；图4为本申请实施例提供的一种车道线模拟示例示意图；图5为本申请实施例提供的一种车道线模拟装置的结构示意图；图6为本申请实施例提供的另一种车道线模拟装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。图1为本申请实施例提供的一种智能驾驶系统的场景示意图。图1中包括：车辆100、激光雷达101、激光线102、车道线103和道路104。图1中道路104上的车道线103为道路上的真实车道线，是通过印刷或涂覆在道路104表面。道路104上具有一条或多条车道线103，用于指示道路上车道的位置。激光雷达101安装在车辆100上，安装位置包括但不局限于：车辆100顶部、车辆100外侧面上、车辆100前立面上、车辆100前部底盘边缘。图1所示实施例中，激光雷达101安装在车辆100顶部。激光束102为激光雷达101发射出的激光点的轨迹，激光束102照射到车辆周围的物体上形成激光点。激光雷达101同一时刻发出的激光束可以为一个或多个，在一些实施例中，若激光雷达同一时刻发出的激光束为多个时，多个激光束可以为一排或多排分布，且每排中激光束自上而下排列，便于对车辆周围进行扫描。图1中所示实施例总仅以激光雷达发出两个激光束为例，不应构成对本申请的限制。在车辆100中可设置有车辆驾驶系统，车辆驾驶系统包括但不局限于：台式计算机、服务器、单片机，其余具有数据处理能力的设备均可作为车辆驾驶系统，例如：平板电脑或智能手机等。车辆驾驶系统的数据采集端口与激光雷达相连接，在一些实施例中，车辆驾驶系统的数据采集端口还与车辆上设置的其它传感器相连接，包括但不局限于：速度传感器、温度传感器、位置传感器。通过数据采集端口，车辆驾驶系统可以采集到车辆自身的运行参数，同时还可以采集车辆周围的环境参数。车辆驾驶系统的信号输出端与车辆的控制系统相连接，所述控制系统包括但不局限于：发动机控制系统、车辆方向控制系统、车辆制动控制系统、动力切换控制系统、灯光控制系统，车辆驾驶系统通过生成并发送不同的控制信号，可对车辆的行驶及运行进行控制。图2是本申请实施例提供的车道线模拟设备的结构示意图。图2所示的车道线模拟设备200可以为图1所示实施例中所述的车辆驾驶系统。如图2所示，车道线模拟设备200包括：至少一个处理器201、存储器202、至少一个网络接口204和其他用户接口203。车道线模拟设备200中的各个组件通过总线系统205耦合在一起。可理解，总线系统205用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统205除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线均标为总线系统205。其其中，用户接口203可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。可以理解，本申请实施例中的存储器202可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线模拟方法，其特征在于，包括：获取激光雷达的点云信息；基于所述点云信息，确定符合墙壁特征的多组激光点；从所述多组激光点中每组分别确定一个车道线候选点；根据多个所述车道线候选点，模拟生成车辆周围的车道线。

【技术特征摘要】
1.一种车道线模拟方法，其特征在于，包括：获取激光雷达的点云信息；基于所述点云信息，确定符合墙壁特征的多组激光点；从所述多组激光点中每组分别确定一个车道线候选点；根据多个所述车道线候选点，模拟生成车辆周围的车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光雷达的点云信息，包括：获取激光点在激光坐标系下的第一坐标；基于激光坐标系和车辆坐标系之间的标定关系，转换所述第一坐标为车辆坐标系下的第二坐标；其中所述车辆坐标系是以车辆后轴中心在地面的投影点为原点，车辆横向方向为X轴，纵向方向为Y轴，垂直方向为Z轴。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云信息，确定符合墙壁特征的多组激光点，包括：获取所有激光点的第二坐标；基于所述激光点的第二坐标确定符合墙壁特征的多组激光点；其中，所述符合墙壁特征的多组激光点包括每组激光点的X值和Y值坐标一致或在一定阈值范围之内，其中，所述X值和Y值是激光点在车辆坐标系下X轴和Y轴的投影。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述多组激光点中每组分别确定一个车道线候选点，包括：分别确定每组激光点中X值和Y值的均值；分别确定所述X值的均值为所述车道线候选点的X值，确定所述Y值的均值为所述车道线候选点的Y值；将所述车道线候选点的X值和Y值投影至地面，得到所述车道线候选点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述模拟生成所述车辆周围的车道线，包括：基于所述车道线候选点的X值，区分位于所述车辆左侧和/或右侧的车道线候...

【专利技术属性】
技术研发人员：申超，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11