农用系统技术方案

本公开涉及一种农用系统。公开了一种农用系统，其包括一个或多个雷达传感器，该一个或多个雷达传感器被配置为获取表示农用田地中的作物行的雷达数据。该系统还包括被配置为基于雷达数据确定作物属性数据的控制器。作物属性数据表示田地中的作物行的一个或多个属性。

Agricultural system

The present disclosure relates to an agricultural system. An agricultural system is disclosed, comprising one or more radar sensors configured to acquire radar data representing crop rows in agricultural fields. The system also includes a controller configured to determine crop attribute data based on radar data. Crop attribute data represent one or more attributes of crop rows in a field.

【技术实现步骤摘要】
农用系统
技术介绍
确定要由农用车辆(诸如喷雾机)处理的作物行(croprows)的属性对于改善农用车辆的操作会是有益的。例如，可以减少可能会导致农用车辆损坏作物行的跨道(cross-track)错误。
技术实现思路
根据本专利技术的第一方面，提供了一种系统，其包括：一个或多个雷达传感器，其被配置为获取表示农用田地中的作物行的作物雷达数据；以及控制器，其被配置为基于雷达数据确定作物属性数据，其中作物属性数据表示田地中的作物行的一个或多个属性。有利地，这样的雷达传感器可以生成比用光学传感器可能更好地表示作物行的雷达数据。这可以使得农用车辆能够被更好地控制，从而减少跨道错误并减少作物损坏。作物属性数据可以包括作物位置数据，其表示作物行的位置，可选地，为相对于农用车辆的位置。控制器可以被配置为基于作物属性数据来确定表示要由农用田地中的农用车辆采用的路线的路线计划数据。控制器可以被配置为基于作物属性数据确定农用车辆的车辆控制指令。车辆控制指令可以包括用于自动控制农用车辆的行驶方向的车辆转向指令。作物属性数据可以包括：作物位置数据(crop-location-data)，其表示作物行相对于农用车辆的位置；和/或作物不存在位置数据(crop-absence-location-data)，其表示相对于农用车辆不存在作物行的位置。车辆转向指令可以用于自动地控制农用车辆的行驶方向，使得作物位置数据和/或作物不存在位置数据趋向预定值。预定值可以表示相对于农用车辆的预定位置。控制器可以被配置为：确定与作物属性数据相关联的属性置信度值，并且还基于属性置信度值确定车辆控制指令。车辆控制指令可以包括用于自动控制农用车辆的速度的车辆速度指令。车辆控制指令可以被配置为使输出设备向农用车辆的操作员提供设置农用车辆的行驶速度和/或方向的指令。该系统还可以包括被配置为根据车辆控制指令进行操作的农用车辆。控制器可以被配置为：通过应用一个或多个过滤器系数值来过滤作物雷达数据以提供过滤后的作物雷达数据；基于一个或多个作物参数设置一个或多个过滤器系数值；以及基于过滤后的作物雷达数据确定作物属性数据。一个或多个雷达传感器可以被配置为获取表示农用田地中的一个或多个物体和/或表示农用田地的特性的田地雷达数据。控制器可以被配置为：基于田地雷达数据确定田地属性数据；以及基于(i)作物属性数据和(ii)田地属性数据来确定路线计划数据和/或车辆控制指令。所述一个或多个雷达传感器可以与农用车辆相关联，并且可以被配置为获取表示农用车辆附近的农用田地中的作物的作物雷达数据。该系统还可以包括农用车辆。一个或多个雷达传感器可以定位在农用车辆上以使得它们具有在作物行的冠层(canopy)上方的视野。一个或多个雷达传感器定位在农用车辆上以使得它们具有在作物行的冠层下方的视野。一个或多个雷达传感器可以选择性地定位在农用车辆上的(i)第一雷达位置处，使得它们具有在作物行的冠层上方的第一视野；以及(ii)第二雷达位置处，使得它们具有在作物行的冠层下方的第二视野。控制器可以被配置为基于作物属性数据将一个或多个雷达传感器的位置设置为第一雷达位置或者第二雷达位置。作物属性数据可以表示郁蔽度(canopy-cover)和作物成熟度中的一个或两者。可以提供一种计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时使计算机配置包括本文公开的控制器、处理器、机器、车辆或设备的任何装置或执行本文公开的任何方法。计算机程序可以是软件实现，并且计算机可以被认为是任何适当的硬件，作为非限制性示例，包括数字信号处理器、微控制器以及在只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)或电子可擦除可编程只读存储器(EEPROM)中的实现。可以在计算机可读介质上提供计算机程序，该计算机可读介质可以是物理计算机可读介质，诸如盘或存储器设备，或者可以体现为瞬态信号。这种瞬态信号可以网络下载，包括互联网下载。附图说明现在将通过示例的方式并参考附图来描述本专利技术的实施例，在附图中：图1a示出了农用田地的示例；图1b示意性地示出了作物行的截面；图2示意性地示出了与确定作物属性数据相关联的系统；图3示出了可以通过雷达传感器获取的作物雷达数据的示例；图4示出了其中雷达传感器可以定位在农用车辆上的位置的示例；以及图5示意性地示出了可以基于作物属性数据确定农用车辆的车辆控制指令的系统。具体实施方式图1a示意性地示出了农用田地102。田地102包括作物材料的行(作物行)104，其可以是站立的(standing)作物材料，诸如玉米。作物行104是所讨论的产物的细长行。典型地，如图1a和1b所示，田地102包含许多站立在田地中的基本上相互平行的作物行104。作物行104彼此间隔开基本一致的间隙106。农用车辆130可以以使得农用车辆130与作物行104之间的间隙106中的地面接触的方式行驶穿过田地102来处理作物行104，从而避免损坏作物行104。在一个示例中，农用车辆130是喷雾机，其包括用于将处理剂喷洒到作物行104上的横向延伸的悬臂(如图3所示)。图1b示意性地示出了作物行104的截面。该截面位于横向于细长作物行104的纵向方向的平面中，其也可以位于横向于当农用车辆130在处理作物行104时的移动方向的平面中。应该认识到的是，作物行104中的作物将在一季期间生长，并且这在图1b中由与每个作物行104相关联的虚线示意性地示出。在图1b中还示出了作物行104之间农用车辆130的车轮或履带可以沿着其行驶的间隙106。随着作物生长，冠层(未示出)会在间隙106上展开，使得至少从上方，作物行104的位置可能不容易被看见。图2示意性地示出了用于确定作物属性数据216的系统，作物属性数据216表示田地中作物行的一个或多个属性。该系统包括一个或多个雷达传感器/雷达系统210，其可以获取表示农用田地中的作物行的作物雷达数据212。如下面将更详细讨论的，雷达传感器210可以安装在农用车辆(未示出)上，并且可以在农用车辆正在处理作物行时操作。即，雷达传感器210可以具有包含要处理的作物的部分的视野。该系统还包括控制器214，控制器214可以基于作物雷达数据212来确定作物属性数据216。将认识到的是，控制器214可以位于农用车辆上，或者远离农用车辆。例如，控制器214的功能可以在远程服务器(诸如“云中”的服务器)上执行。有利的是，由雷达传感器210生成的雷达波能够穿透作物冠层，作物冠层可能会遮蔽作物行的真正中心。因此，与光学传感器系统相比，使用雷达传感器210可以被认为是有益的。这是因为雷达传感器210可以使用具有足够长的波长的电磁波，使得由冠层导致的散射足够低，从而可以对作物行的大部分进行成像。以这种方式，可以更精确地确定作物行的位置。因此，雷达传感器210可以生成比用光学传感器可能更好地表示作物行的雷达数据212。在一些示例中，如下面将描述的，这可以使得农用车辆能够被更好地控制，从而减少跨道错误并减少作物损坏。还有利的是，雷达传感器210可以在黑暗、有雾或有尘条件下使用，而这对于光学系统可能是不可能的或不方便的。作物雷达数据212可以表示：(i)到检测到的物体的距离；以及(ii)从雷达传感器210到该检测到的物体的方向。雷达传感器210可以发射发射雷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，包括：一个或多个雷达传感器，被配置为获取表示农用田地中的作物行的作物雷达数据；以及控制器，被配置为基于雷达数据确定作物属性数据，其中作物属性数据表示田地中的作物行的一个或多个属性。

【技术特征摘要】
2017.05.09 US 15/590,6391.一种系统，包括：一个或多个雷达传感器，被配置为获取表示农用田地中的作物行的作物雷达数据；以及控制器，被配置为基于雷达数据确定作物属性数据，其中作物属性数据表示田地中的作物行的一个或多个属性。2.如权利要求1所述的系统，其中所述作物属性数据包括表示作物行的位置的作物位置数据。3.如权利要求1所述的系统，其中所述作物属性数据包括表示作物行相对于农用车辆的位置的作物位置数据。4.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置为基于所述作物属性数据来确定表示要由农用田地中的农用车辆采用的路线的路线计划数据。5.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置为基于所述作物属性数据确定农用车辆的车辆控制指令。6.如权利要求5所述的系统，其中所述车辆控制指令包括用于自动控制农用车辆的行驶方向的车辆转向指令。7.如权利要求6所述的系统，其中：所述作物属性数据包括：作物位置数据，其表示作物行相对于农用车辆的位置；和/或作物不存在位置数据，其表示相对于农用车辆不存在作物行的位置；并且所述车辆转向指令用于自动地控制农用车辆的行驶方向，使得所述作物位置数据和/或所述作物不存在位置数据趋向预定值。8.如权利要求7所述的系统，其中所述预定值表示相对于农用车辆的预定位置。9.如权利要求5所述的系统，其中所述控制器被配置为：确定与所述作物属性数据相关联的属性置信度值，以及还基于所述属性置信度值确定所述车辆控制指令。10.如权利要求5所述的系统，其中所述车辆控制指令包括用于自动地控制农用车辆的速度的车辆速度指令。11.如权利要求5所述的系统，其中所述车辆控制指令被配置为使输出设备向农用车辆的操作员提供设置农用车辆的行驶速度和/或方...

【专利技术属性】
技术研发人员：L·费拉里，T·斯坦霍普，K·史密斯，
申请(专利权)人：凯斯纽荷兰中国管理有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31