机器人连接臂及具有其的机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种机器人连接臂及具有其的机器人，其中，机器人连接臂包括：第一连接部、第二连接部和连接部，连接部连接在第一连接部和第二连接部之间，连接部包括：基体，设置在第一连接部和第二连接部之间；多个第一加强筋，设置在基体上并以第一连接部的中心为中心呈放射状分布，多个第一加强筋的第一端均与第一连接部连接；多个第二加强筋，设置在基体上并以第二连接部的中心为中心呈放射状分布，多个第二加强筋的第一端均与第二连接部连接。本发明专利技术有效地解决了现有技术中机器人的大臂不能平衡强度、刚度以及转动惯量的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人连接臂及具有其的机器人
本专利技术涉及工业流水线领域，具体而言，涉及一种机器人连接臂及具有其的机器人。
技术介绍
在目前的工业领域，包括汽车行业、电子电器行业以及工程机械行业等，都已使用大量工业机器人自动化生产线。工业机器人是集精密化、柔性化、智能化以及软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。SCARA机器人是一种水平多关节机器人，大臂是SCARA机器人中一个重要组成零件，现有大臂只考虑强度、刚度，而忽略了转动惯量。现有大臂大多采用平板结构或者薄壁结构支撑，其中，平板结构虽然强度大、刚度高，能够有效地起到支撑作用，但其重量大、相对于旋转轴的转动惯量大，对旋转轴造成了较大的负荷。薄壁结构虽然减轻了大臂的重量、降低了相对于旋转轴的转动惯量，但牺牲了结构强度与刚度，容易变形。相关技术中也有在薄壁结构中增设加强筋的形式提高强度与刚度，但依旧无法有效地平衡大臂整体的强度、刚度以及转动惯量。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种机器人连接臂及具有其的机器人，以解决现有技术中机器人的大臂不能平衡强度、刚度以及转动惯量的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人连接臂，包括：第一连接部、第二连接部和连接部，连接部连接在第一连接部和第二连接部之间，连接部包括：基体，设置在第一连接部和第二连接部之间；多个第一加强筋，设置在基体上并以第一连接部的中心为中心呈放射状分布，多个第一加强筋的第一端均与第一连接部连接；多个第二加强筋，设置在基体上并以第二连接部的中心为中心呈放射状分布，多个第二加强筋的第一端均与第二连接部连接。进一步地，基体包括两个相对设置的侧板，两个侧板设置在第一连接部和第二连接部之间，至少部分第一加强筋的第二端与两个侧板之一连接，至少部分第二加强筋的第二端与两个侧板之一连接。进一步地，至少一个第一加强筋的第二端与至少一个第二加强筋的第二端连接于侧板上的同一位置。进一步地，侧板呈圆弧状，侧板的外表面分别与第一连接部的外表面和第二连接部的外表面相切。进一步地，侧板的半径R满足：i4＝L/R≤0.6，其中，L为第一连接部的圆心和第二连接部的圆心之间的距离。进一步地，侧板的壁厚t3满足：54≤i3＝L/t3≤82，其中，L为第一连接部的圆心和第二连接部的圆心之间的距离。进一步地，经过第一连接部的圆心和第二连接部的圆心的直线为中心线，一个第一加强筋和一个第二加强筋沿中心线布置并相互连接形成中心加强筋。进一步地，连接部还包括第三加强筋，第三加强筋连接在中心加强筋和侧板之间。进一步地，第三加强筋的第一端连接在中心加强筋上，一个第一加强筋的第二端与一个第二加强筋连接于侧板上的同一位置，第三加强筋的第二端也连接在该位置上。进一步地，第一连接部的半径大于第二连接部的半径，第三加强筋在侧板上的连接点位于第三加强筋在中心加强筋上的连接点和第二连接部的圆心之间。进一步地，第一连接部、第二连接部和连接部以中心线为轴对称地布置。进一步地，基体还包括底板，底板设置在两个侧板之间，底板的第一端与第一连接部相连，底板的第二端与第二连接部相连，侧板和底板之间形成凹槽，第一加强筋和第二加强筋设置在凹槽中。进一步地，第一连接部的壁厚t1满足：32≤i1＝L/t1≤82，其中，L为第一连接部的圆心和第二连接部的圆心之间的距离，和/或，第二连接部的壁厚t2满足：54≤i2＝L/t2≤82，其中，L为第一连接部的圆心和第二连接部的圆心之间的距离。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，包括机器人连接臂，机器人连接臂为上述机器人连接臂。在机器人运转时，第一连接部的中心或第二连接部的中心即为机器人连接臂的转动中心，即在第一连接部和第二连接部中的一个上施加转动力矩进而使第一连接部和第二连接部中的一个转动。应用本专利技术的技术方案，第一加强筋以第一连接部的中心为中心呈放射状分布，使第一加强筋结构在靠近第一连接部的一侧密度较大、在远离第一加强筋的一侧密度较小。同理，第二加强筋结构在靠近第二连接部的一侧密度较大、在远离第二加强筋的一侧密度较小。这样，相比于利用三角形或矩形等形式均匀布置加强筋的方案而言，在加强筋支撑效果相同的前提下，本专利技术的机器人连接臂的重量向第一连接部和第二连接部集中。根据转动惯量的大小随重心位置改变的变化趋势，本专利技术的机器人连接臂利用相同质量的加强筋结构能够产生较小的转动惯量，有效地平衡了机器人连接臂的强度、刚度以及转动惯量等因素。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的机器人连接臂的实施例的结构示意图；图2示出了图1的机器人连接臂的俯视结构示意图；图3示出了图1的机器人连接臂的仰视结构示意图；以及图4示出了不同参数下本专利技术的机器人连接臂的实施例的转动惯量变化曲线示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、第一连接部；20、第二连接部；30、连接部；31、第一加强筋；31a、加强筋；31b、加强筋；31c、加强筋；32、第二加强筋；32a、加强筋；32b、加强筋；33、第三加强筋；34、底板；35、侧板；36、中心加强筋。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。如图1至图3所示，本实施例提供的机器人连接臂包括第一连接部10、第二连接部20和连接部30，其中，连接部30连接在第一连接部10和第二连接部20之间。具体地，连接部30包括基体、多个第一加强筋31以及多个第二加强筋32。其中，基体设置在第一连接部10和第二连接部20之间，第一加强筋31设置在基体上并以第一连接部10的中心为中心呈放射本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人连接臂，其特征在于，包括：第一连接部(10)、第二连接部(20)和连接部(30)，所述连接部(30)连接在所述第一连接部(10)和所述第二连接部(20)之间，所述连接部(30)包括：基体，设置在所述第一连接部(10)和所述第二连接部(20)之间；多个第一加强筋(31)，设置在所述基体上并以所述第一连接部(10)的中心为中心呈放射状分布，多个所述第一加强筋(31)的第一端均与所述第一连接部(10)连接；多个第二加强筋(32)，设置在所述基体上并以所述第二连接部(20)的中心为中心呈放射状分布，多个所述第二加强筋(32)的第一端均与所述第二连接部(20)连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人连接臂，其特征在于，包括：第一连接部(10)、第二连接部(20)和连接部(30)，所述连接部(30)连接在所述第一连接部(10)和所述第二连接部(20)之间，所述连接部(30)包括：基体，设置在所述第一连接部(10)和所述第二连接部(20)之间；多个第一加强筋(31)，设置在所述基体上并以所述第一连接部(10)的中心为中心呈放射状分布，多个所述第一加强筋(31)的第一端均与所述第一连接部(10)连接；多个第二加强筋(32)，设置在所述基体上并以所述第二连接部(20)的中心为中心呈放射状分布，多个所述第二加强筋(32)的第一端均与所述第二连接部(20)连接。2.根据权利要求1所述的机器人连接臂，其特征在于，所述基体包括两个相对设置的侧板(35)，两个所述侧板(35)设置在所述第一连接部(10)和所述第二连接部(20)之间，至少部分所述第一加强筋(31)的第二端与两个所述侧板(35)之一连接，至少部分所述第二加强筋(32)的第二端与两个所述侧板(35)之一连接。3.根据权利要求2所述的机器人连接臂，其特征在于，至少一个所述第一加强筋(31)的第二端与至少一个所述第二加强筋(32)的第二端连接于所述侧板(35)上的同一位置。4.根据权利要求2所述的机器人连接臂，其特征在于，所述侧板(35)呈圆弧状，所述侧板(35)的外表面分别与所述第一连接部(10)的外表面和所述第二连接部(20)的外表面相切。5.根据权利要求4所述的机器人连接臂，其特征在于，所述侧板(35)的半径R满足：i4＝L/R≤0.6，其中，L为所述第一连接部(10)的圆心和所述第二连接部(20)的圆心之间的距离。6.根据权利要求2所述的机器人连接臂，其特征在于，所述侧板(35)的壁厚t3满足：54≤i3＝L/t3≤82，其中，L为所述第一连接部(10)的圆心和所述第二连接部(20)的圆心之间的距离。7.根据权利要求2所述的机器人连接臂，其特征在于，经过所述第一连接部(10)的圆心和所述第二连接部(20)的圆心的直线为中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：王明主，崔中，赵健，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44