The embodiments of the present application relate to the ability to create complex robotic robotic activities, actions, and interactions with tools and instrumental environments by automatically constructing a set of computer-coded robotic activities and action primitives, humanoid actions and actions. Primitives are defined by joint motion/motion degrees of freedom, which range from simple to complex, and can be combined in any form in a serial/parallel manner. These action primitives are called micro-manipulation. Each micro-manipulation has a clear time-indexed command input structure and output behavior/performance distribution, aiming at achieving a certain function. Micromanipulation includes the creation of a universal demonstration programming platform for humanoid robots. One or more micromanipulation libraries provide a high-level sense execution sequence as a common building block for complex tasks such as cooking, caring for the weak or other tasks performed by the next generation of humanoid robots. Embodiments of the application also relate to robot kitchens, storage devices and containers.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括机器人、存放装置及其容器的机器人厨房相关申请的交叉引用本申请要求以下申请的优先权：2015年12月16日提交的题为“Methodsandsystemsforcomputationallyoperatingcustomizedcontainerswithassociatedheatingandcoolingelementsinrobotickitchenmodules”的美国临时申请序号62/268,131、2016年1月29日提交的题为“Methodsandsystemsforcomputationallyoperatingcustomizedcontainerswithassociatedheatingandcoolingelementsinrobotickitchenmodules”的美国临时申请序号62/288,854、2016年4月13日提交的题为“Methodsandsystemsforcomputationallyoperatingcustomizedcontainerswithassociatedheatingandcoolingelementsandarotatableoveninrobotickitchenmodules”的美国临时申请序号62/322,118、2016年9月25日提交的题为“Roboticsautomatedmethodsandsystemsforcomputationallyoperatingcustomizedcontainerswithassociatedheatingandcoolingelementsanda...
【技术保护点】
1.一种用于机器人厨房的存放装置，所述装置包括：壳体，其包含多个存放单元；以及多个容器，每个容器配置为由一个或相应的存放单元承载，其中，每个容器包括用于容纳食材的容器主体，并且每个容器设有配置为由机器人承载的伸长把手，其中所述伸长把手便于机器人对容器的定向和移动。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.16 US 62/268,131;2016.01.29 US 62/288,854;1.一种用于机器人厨房的存放装置，所述装置包括：壳体，其包含多个存放单元；以及多个容器，每个容器配置为由一个或相应的存放单元承载，其中，每个容器包括用于容纳食材的容器主体，并且每个容器设有配置为由机器人承载的伸长把手，其中所述伸长把手便于机器人对容器的定向和移动。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述多个容器具有不同的尺寸。3.根据权利要求1所述的装置，其中，每个把手包括至少一个支撑腿，其具有由所述容器主体承载的第一端和耦接到把手元件的第二端，使得所述把手元件与所述容器主体间隔开。4.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述容器中至少一个容器承载机器可读标识符。5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述机器可读标识符是条形码。6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述机器可读标识符是射频(RFID)标签。7.根据权利要求1所述的装置，其中，至少一个所述容器承载计算机控制的信号发射灯。8.根据权利要求1所述的装置，其中，在所述存放单元中的至少一个存放单元上提供锁定装置，所述锁定装置配置为在被激活时将容器至少部分地锁定在所述存放单元中的一个存放单元内。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述至少一个锁定装置配置为将所述容器至少部分地锁定在所述存放单元中的一个存放单元内预定的时间段。10.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：冷却系统，用于冷却所述存放单元中的至少一个以冷却定位于所述存放单元内的容器的至少一部分。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述冷却系统配置为冷却所述存放单元的后部和下侧中的至少一个。12.根据权利要求10或11所述的装置，其中，所述冷却系统包括：冷却单元；以及多个伸长传热元件，每个传热元件的一端耦接到所述存放单元中相应一个存放单元并且另一端耦接到所述冷却单元，使得所述传热元件将热量从相应存放单元传递到所述冷却单元以降低存放单元内的温度。13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述传热元件中的至少一个包括电子控制阀，所述电子控制阀配置为在激活时允许沿相应传热元件的一部分从存放单元传递热量，并且配置为在未激活时限制沿相应传热元件的一部分从存放单元传递热量。14.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述装置包括加热系统，其配置为加热所述存放单元中的至少一个存放单元以升高所述存放单元内容器的至少一部分的温度。15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述加热系统包括加热元件，其定位于邻近存放单元的一部分。16.根据权利要求10至13中任一项和权利要求14至15中任一项所述的装置，其中，所述装置进一步包括温度控制单元，其配置为控制所述加热系统和所述冷却系统中的至少一个，其中，所述存放单元中的至少一个存放单元设有温度传感器，其耦接到所述温度控制单元，使得所述温度控制单元可检测存放单元内的温度，并且通过激活所述加热系统和所述冷却系统中的至少一个来控制所述存放单元内的所述温度。17.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述存放单元中的至少一个存放单元设有湿度传感器以感测所述存放单元内的湿度。18.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述存放单元中的至少一个存放单元耦接到蒸汽发生器，使得所述蒸汽发生器能够将蒸汽注入到所述存放单元中以加湿存放单元。19.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述容器中的至少一个容器包括体积指示器，所述体积指示器指示所述容器内的食材的体积。20.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述容器中的至少一个容器是用于盛放液体的瓶子，所述瓶子具有配置为通过一闭合元件选择性地封闭的开口。21.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述装置进一步包括相对于所述壳体可移动的可移动支撑元件，所述可移动支撑元件包括至少一个存放单元，其配置为容纳所述容器中的相应一个容器。22.根据权利要求21所述的装置，其中，所述可移动支撑元件相对于所述壳体可旋转，所述可移动支撑元件具有多个侧面，所述多个侧面中的至少一个侧面包括至少一个存放单元，所述可移动支撑元件配置为旋转以将所述可移动支撑元件的不同面呈现给操作者。23.一种供与机器人厨房一起使用的存放装置，所述装置包括：壳体，其包含多个存放单元；以及可旋转的安装系统，其耦接到所述壳体以使所述壳体能够可旋转地安装到支撑结构，所述壳体包括多个侧面，至少一个侧面包括多个存放单元，所述多个存放单元中的每一个存放单元配置为承载容器，所述壳体配置为旋转以将所述多个侧面中的不同侧面呈现给操作方。24.根据权利要求23所述的装置，其中，所述多个侧面中的至少一个侧面具有作为正方形和矩形中的一个的形状。25.根据权利要求24所述的装置，其中，所述壳体包括三个侧面。26.根据权利要求24所述的装置，其中，所述壳体包括四个侧面。27.根据权利要求23所述的装置，其中，所述壳体中的至少一部分具有实质上圆形的侧壁，所述多个侧面中的每一个侧面是所述实质上圆形的侧壁的一部分。28.根据权利要求23至27中任一项所述的存放装置，其中，所述存放装置配置为存放烹饪器具、工具、炊具、调料和草本植物中的一个或多个。29.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述容器中的至少一个容器包括：第一部分，其承载所述把手；以及第二部分，其可移动地安装到所述第一部分，使得当所述容器的所述第二部分相对于所述容器的所述第一部分移动时，所述容器的所述第二部分作用于所述容器内的食品的一部分，以相对于所述容器的所述第一部分移动食品。30.一种容器装置，所述装置包括：第一部分，其承载把手；以及第二部分，其可移动地安装到所述第一部分，使得当所述容器的所述部分的第二部分相对于所述容器的第一部分移动时，所述容器的第二部分作用于所述容器内的食品的一部分，以相对于所述容器的第一部分移动食品。31.根据权利要求29或30所述的装置，其中，所述第二部分承载要用于相对于所述第一部分移动所述第二部分的另一把手。32.根据权利要求29至31中任一项所述的装置，其中，所述第二部分包括壁，其至少部分地围绕所述容器内的食品。33.根据权利要求29至32中任一项所述的装置，其中，所述第一部分包括平面基座，其配置为支撑所述容器内的食品。34.根据权利要求33所述的装置，其中，所述第二部分配置为在实质上平行于所述基座的平面的方向上移动，使得所述第二部分作用于所述食品以移动所述食品离开所述基座。35.根据权利要求33或权利要求34所述的装置，其中，所述基座是烹饪表面，其配置为被加热以烹饪位于所述基座上的食品。36.一种烹饪装置，该装置包括：支撑架；烹饪部分，其包括基座和直立侧壁，所述直立侧壁至少部分地围绕所述基座；以及把手，其由所述侧壁承载，其中所述烹饪部分配置为可旋转地安装到所述支撑架，使得所述烹饪部分能够相对于所述支撑架围绕轴旋转，以至少部分地翻转位于所述基座上的食品。37.根据权利要求36所述的装置，其中，所述烹饪部分可释放地附接到所述支撑架。38.根据权利要求36或37所述的装置，其中，所述装置包括锁定系统，其配置为选择性地锁定和限制所述烹饪部分相对于所述支撑架的旋转。39.根据从属于权利要求29至35中任一项的权利要求36至38中任一项所述的装置，其中，所述支撑架配置为容纳所述容器装置和所述烹饪部分，其中，所述烹饪部分相对于所述支撑架的旋转使位于所述烹饪部分的基座上的食品翻转到所述容器装置的至少一部分上。40.根据权利要求1至29中任一项所述的存放装置，其中，所述装置包括另一存放壳体，其并入实质上平面的基座和至少一个搁架元件，所述至少一个搁架元件相对于所述基座的平面以一角度固定。41.根据权利要求40所述的装置，其中，所述至少一个搁架元件相对于所述基座的平面以30°和50°之间的角度固定。42.根据权利要求40或权利要求41所述的装置，其中，所述装置包括多个间隔开的搁架元件，其每一个均彼此实质上平行。43.一种供与机器人厨房一起使用的存放装置，所述装置包括：另一存放壳体，其包括实质上平面的基座和至少一个搁架元件，所述至少一个搁架元件相对于所述基座的平面以一角度固定。44.根据权利要求43所述的装置，其中，每个搁架元件相对于所述基座的平面以30°和50°之间的角度固定。45.根据权利要求43或权利要求44所述的装置，其中，所述装置包括多个间隔开的搁架元件，其每一个均彼此实质上平行。46.一种烹饪系统，该系统包括：烹饪器具，其具有加热室；以及安装装置，其具有第一支撑元件和第二支撑元件，所述第一支撑元件由所述烹饪器具承载，所述第二支撑元件配置为附接到厨房中的支撑结构，所述第一支撑元件和所述第二支撑元件可移动地彼此耦接，以允许所述第一支撑元件和所述烹饪器具相对于所述第二支撑元件在第一位置和第二位置之间移动。47.根据权利要求46所述的烹饪系统，其中，所述烹饪器具是烤箱。48.根据权利要求47所述的烹饪系统，其中，所述烤箱是蒸汽烤箱。49.根据权利要求46至48中任一项所述的烹饪系统，其中，所述烹饪器具包括烤架。50.根据权利要求46至49中任一项所述的烹饪系统，其中，所述支撑元件配置为相对于彼此旋转。51.根据权利要求50所述的烹饪系统，其中，所述第一支撑元件配置为相对于所述第二支撑元件旋转大致90°。52.根据权利要求46至51中任一项所述的烹饪系统，其中，所述支撑元件配置为相对于彼此横向移动。53.根据权利要求46至52中任一项所述的烹饪系统，其中，所述系统包括电机，其配置为驱动所述第一支撑元件相对于所述第二支撑元件移动。54.根据权利要求46至53中任一项所述的烹饪系统，其中，所述烹饪系统配置为在所述烹饪器具处于所述第一位置时供人使用，而在所述烹饪器具处于所述第二位置时供机器人使用，并且，烹饪器具在烹饪器具处于第二位置时至少部分地被挡板屏蔽。55.一种用于存放烹饪食材的容器装置，所述装置包括：容器主体，其具有至少一个侧壁；存放室，其设置在容器主体内；以及弹出元件，其可移动地耦接到所述容器主体，所述弹出元件的一部分设置在所述存放室内，所述弹出元件相对于所述容器主体可移动以作用于所述存放室中的烹饪食材，以从存放室中弹出所述烹饪食材的至少一部分。56.如权利要求55所述的容器装置，其中，所述容器主体具有实质上圆形的横截面。57.根据权利要求55或权利要求56所述的容器装置，其中，所述弹出元件可在第一位置到第二位置之间移动，在所述第一位置，所述弹出元件实质上定位于所述存放室的一端，在所述第二位置，所述弹出元件实质上位于所述存放室的另一端。58.根据权利要求55至57中任一项所述的容器装置，其中，所述弹出元件包括弹出元件主体，其具有围绕存放室的周边接触所述容器主体的边缘。59.根据权利要求55至58中任一项所述的容器装置，其中，所述弹出元件在所述弹出元件主体的边缘的一部分中设有凹入部，并且所述凹入部配置为容纳所述存放室内的所述容器主体上设置的导轨凸部的至少一部分。60.根据权利要求55至59中任一项所述的容器装置，其中，所述弹出元件耦接到把手，其通过所述容器主体中的孔从所述容器主体向外突起。61.根据权利要求55至60中任一项所述的容器装置，其中，所述容器主体包括敞开的第一端和实质上封闭部分端，所述弹出元件通过该敞开的第一端将所述烹饪食材弹出，所述实质上封闭部分端将所述烹饪食材保持在所述存放室内。62.根据权利要求60所述的容器装置，其中，所述容器主体的所述第二端通过可移除的闭合元件可释放地封闭。63.根据权利要求55至62中任一项所述的容器装置，其中，所述容器主体设有配置为由机器人承载的伸长把手。64.一种用于机器人的终端执行器，所述终端执行器包括：抓取器，其配置为握住物品；以及至少一个传感器，其由所述抓取器承载，所述至少一个传感器配置为感测所述抓取器正握住物品的存在，并且响应于感测到所述抓取器正握住物品的存在而向控制单元提供信号。65.根据权利要求64所述的终端执行器，其中，所述抓取器是机器人手。66.根据权利要求64或权利要求65所述的终端执行器，其中，所述至少一个传感器是磁传感器，其配置为感测设置在物品上的磁体。67.根据权利要求66所述的终端执行器，其中，所述磁传感器是三轴磁传感器，其配置为感测磁体在三个轴上相对于所述磁传感器的位置。68.根据权利要求66或权利要求67所述的终端执行器，其中，所述抓取器包括多个磁传感器，其设置在所述抓取器上的多个不同位置，以感测设置在物品上的多个磁体。69.一种供与机器人厨房模块一起使用的记录方法，所述机器人厨房模块包括容器，所述容器配置为存放食材，并且所述容器设有传感器，用于对指示所述容器内状况的参数进行感测，所述方法包括：a)从所述容器上的传感器接收指示所述容器内的状况的信号；b)从指示感测到的容器内的状况的信号中得到参数数据；c)将所述参数数据存储在存储器中；以及d)在一时间段内重复步骤a-c，以将提供所述时间段上所述容器内的状况的数据记录的参数数据记录存储在存储器中。70.根据权利要求68所述的记录方法，其中，所述方法包括从所述容器上的温度传感器接收指示所述容器内的温度的信号。71.根据权利要求69...
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