一种多足爬行机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多足爬行机器人，包括上壳体、安装板、机械肢，上壳体为半球形壳体，安装板安装在上壳体内，机械肢安装在安装板底面，所述机械肢包括电机a、前肢、上肢、电机b，电机a安装在安装板上，上肢安装在电机a的输出轴上，电机b设置在上肢与前肢之间，前肢的末端设置有瓣状甲板，所有瓣状甲板可组合成一个与上壳体对应的半球形壳体。通过控制机械肢的折叠可将瓣状甲板组合成一个与上壳体对应的半球形壳体，当遇到下坡路时，将机器人变成一个球体，通过滚动的方式行进，既能应对复杂地形，又具备较快的移动速度；当机器人不工作时，也可以将机器人变成一个球体，增强了机器人自身的防护能力。

A multi legged crawling robot

The utility model discloses a multi-legged crawling robot, which comprises an upper shell, a mounting plate and a mechanical limb. The upper shell is a hemispherical shell. The mounting plate is installed in the upper shell, and the mechanical limb is installed on the bottom of the mounting plate. The mechanical limb includes a motor, a forelimb, an upper limb and a motor B. The motor a is installed on the mounting plate and the upper limb is installed. On the output axis of motor a, motor B is arranged between the upper limb and the forelimb, and the end of the forelimb is provided with a petal deck. All the petal decks can be combined into a hemispherical shell corresponding to the upper shell. By controlling the folding of mechanical limbs, the lobe deck can be combined into a hemispherical shell corresponding to the upper shell. When encountering a downhill road, the robot can be transformed into a sphere. The robot can move in a rolling way, which can not only cope with complex terrain, but also have a faster moving speed. When the robot is not working, it can also move the robot. Becoming a sphere enhances the robot's ability to defend itself.

【技术实现步骤摘要】
一种多足爬行机器人
本技术涉及爬行机器人
，尤其涉及一种多足爬行机器人。
技术介绍
随着人类探索自然界步伐的不断加速，对具备移动能力机器人的需求日趋增大。足式爬行机器人比轮式机器人应对复杂地形的能力强，因而被给予了巨大的关注，但足式爬行机器人比轮式机器人的行走速度慢，且由于采用足式爬行的方式，机器人结构相对复杂，应对外力意外伤害的能力弱。
技术实现思路
本技术针对现有技术的不足，研制一种多足爬行机器人，该多足爬行机器人既能够应对复杂地形，又能够在特殊环境下具备较快的移动速度，且自身防护能力强。本技术解决技术问题的技术方案为：一方面，本技术的实施例提供了一种多足爬行机器人，包括上壳体、安装板、机械肢，上壳体为半球形壳体，安装板安装在上壳体内，机械肢安装在安装板底面，所述机械肢包括电机a、前肢、上肢、电机b，电机a安装在安装板上，上肢安装在电机a的输出轴上，电机b设置在上肢与前肢之间，前肢的末端设置有瓣状甲板，所有瓣状甲板可组合成一个与上壳体对应的半球形壳体。作为优化，所述机械肢还包括中间肢、电机c，中间肢设置在前肢、上肢之间，中间肢与上肢之间设置电机c，中间肢与前肢之间设置电机b。作为优化，所述中间肢的两端都设置有卡位板。卡位板限制了机械肢的折叠角度，当上肢上仰到最高点与安装板接触后卡死，前肢、中间肢被卡位板卡死时，瓣状甲板刚好组合成半球形壳体。作为优化，所述瓣状甲板的末端还设置有配重。作为优化，所述机械肢至少设置三根。作为优化，所述机械肢设置六根，六根机械肢以多足爬行机器人中心点为圆心圆周均匀分布。作为优化，所述多足爬行机器人还包括主板、监控设备、数据传输模块，主板、监控设备、数据传输模块安装在安装板上方。多足爬行机器人通过监控设备观察周边环境，并通过数据传输模块接受指令、发送数据。
技术实现思路
中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是技术所有的全部效果，上述技术方案具有如下优点或有益效果：1.通过控制机械肢的折叠可将瓣状甲板组合成一个与上壳体对应的半球形壳体，当遇到下坡路时，将机器人变成一个球体，通过滚动的方式行进，既能应对复杂地形，又具备较快的移动速度；当机器人不工作时，也可以将机器人变成一个球体，增强了机器人自身的防护能力。2.通过将机械肢设置为三节肢体的形式，增强了灵活性，方便了机械肢的折叠，从而能够更加顺利的将瓣状甲板组合半球形壳体。3.通过设置卡位板，保障了瓣状甲板能够顺利组合成半球形壳体，避免了电机丢步造成的功能障碍。4.通过设置配重，能够保障机器人以球形状态行进结束后，能够以直立状态停止，方便了下一步的爬行动作。5.通过将机械肢设置六根，且六根机械肢以多足爬行机器人中心点为圆心圆周均匀分布，该机器人不需要转向即可向任何方向运动，增强了灵活性，能应对复杂地形。附图说明图1为本技术一种实施例爬行状态的正视图。图2为本技术一种实施例爬行状态的总体结构图。图3为本技术一种实施例滚动状态的正视图。图4为本技术一种实施例滚动状态隐藏上壳体后的总体结构图。具体实施方式为了能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本技术进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本技术省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本技术。图1至图4为本技术的一种实施例，如图所示，一种多足爬行机器人，包括上壳体1、安装板3、机械肢4，上壳体1为半球形壳体，安装板3安装在上壳体1内，机械肢4安装在安装板3底面，所述机械肢4包括电机a41、前肢42、上肢43、电机b44，电机a41安装在安装板3上，上肢43安装在电机a41的输出轴上，电机b44设置在上肢43与前肢42之间，前肢42的末端设置有瓣状甲板421，所有瓣状甲板421可组合成一个与上壳体1对应的半球形壳体。通过控制机械肢4的折叠可将瓣状甲板421组合成一个与上壳体1对应的半球形壳体，当遇到下坡路时，将机器人变成一个球体，通过滚动的方式行进，既能应对复杂地形，又具备较快的移动速度；当机器人不工作时，也可以将机器人变成一个球体，增强了机器人自身的防护能力。所述机械肢4还包括中间肢45、电机c46，中间肢45设置在前肢42、上肢43之间，中间肢45与上肢43之间设置电机c46，中间肢45与前肢42之间设置电机b44。通过将机械肢4设置为三节肢体的形式，增强了灵活性，方便了机械肢4的折叠，从而能够更加顺利的将瓣状甲板421组合半球形壳体。所述中间肢45的两端都设置有卡位板47。卡位板47限制了机械肢4的折叠角度，当上肢43上仰到最高点与安装板3接触后卡死，前肢42、中间肢45被卡位板47卡死时，瓣状甲板421刚好组合成半球形壳体。通过设置卡位板47，保障了瓣状甲板421能够顺利组合成半球形壳体，避免了电机丢步造成的功能障碍。所述瓣状甲板421的末端还设置有配重422。通过设置配重422，能够保障机器人以球形状态行进结束后，能够以直立状态停止，方便了下一步的爬行动作。所述机械肢4设置六根，六根机械肢4以多足爬行机器人中心点为圆心圆周均匀分布。通过将机械肢4设置六根，且六根机械肢4以多足爬行机器人中心点为圆心圆周均匀分布，该机器人不需要转向即可向任何方向运动，增强了灵活性，能应对复杂地形。所述多足爬行机器人还包括主板、监控设备、数据传输模块，主板、监控设备、数据传输模块安装在安装板3上方。多足爬行机器人通过监控设备观察周边环境，并通过数据传输模块接受指令、发送数据。上述虽然结合附图对技术的具体实施方式进行了描述，但并非对本技术保护范围的限制，在本技术的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本技术的保护范围以内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多足爬行机器人，其特征是：包括上壳体(1)、安装板(3)、机械肢(4)，上壳体(1)为半球形壳体，安装板(3)安装在上壳体(1)内，机械肢(4)安装在安装板(3)底面，所述机械肢(4)包括电机a(41)、前肢(42)、上肢(43)、电机b(44)，电机a(41)安装在安装板(3)上，上肢(43)安装在电机a(41)的输出轴上，电机b(44)设置在上肢(43)与前肢(42)之间，前肢(42)的末端设置有瓣状甲板(421)，所有瓣状甲板(421)可组合成一个与上壳体(1)对应的半球形壳体。

【技术特征摘要】
1.一种多足爬行机器人，其特征是：包括上壳体(1)、安装板(3)、机械肢(4)，上壳体(1)为半球形壳体，安装板(3)安装在上壳体(1)内，机械肢(4)安装在安装板(3)底面，所述机械肢(4)包括电机a(41)、前肢(42)、上肢(43)、电机b(44)，电机a(41)安装在安装板(3)上，上肢(43)安装在电机a(41)的输出轴上，电机b(44)设置在上肢(43)与前肢(42)之间，前肢(42)的末端设置有瓣状甲板(421)，所有瓣状甲板(421)可组合成一个与上壳体(1)对应的半球形壳体。2.根据权利要求1所述的一种多足爬行机器人，其特征是，所述机械肢(4)还包括中间肢(45)、电机c(46)，中间肢(45)设置在前肢(42)、上肢(43)之间，中间肢(45)与上...

【专利技术属性】
技术研发人员：江世超，龙艳萍，赵钦玉，彭登，季金可，陈玉平，
申请(专利权)人：济南工程职业技术学院，
类型：新型
国别省市：山东,37