The invention discloses a bionic gripping anti-skid foot, which comprises a support, a shaft, a second pull spring, a first gear, a first gear rack, a first supporting member, a first pull spring, a first bionic hoof, a first pull spring connecting rod, a third pull spring connecting rod, a third pull spring connecting rod, a bearing, a second gear rack, a second gear rack and a second one. The first bionic foot and the first bionic foot, which are opened around the first support and the second support, can adapt to uneven road conditions and friction with the ground to prevent slippage. The bionic dent structure with mirror symmetrical distribution at the bottom of the first bionic foot and the second bionic foot can be added. The first bionic toe and the second bionic toe open movement effectively ensure the reliability of the grip contact with the road surface and play a role of anti-skid.
【技术实现步骤摘要】
一种仿生抓地防滑足
本专利技术属于机械仿生工程
,特别涉及一种应用于四足机器人的仿生抓地防滑足。
技术介绍
随着机器人技术的快速发展,仿生步行机器人在各个行业的众多领域被广泛应用,如军事侦察、物资运送、野外科考、抢险救灾等,代替人从事危险工作,极大地增大了人的工作安全性并降低了工作强度。在众多类型的足式机器人中,四足步行机器人不仅具有承载能力强、稳定性好、结构简单等显著特点,其还能够以静态步行方式实现结构路面及复杂地形上的行走,并可以动态步行方式实现高速运动,因而受到世界范围内研究者的广泛关注。目前,多数四足机器人在水平路面具有稳定的静态/动态运动特性,个别能够攀爬具有较小坡度(≦30°)的路面。当斜坡角度超过30°时,四足机器人极易发生打滑现象,由此造成支撑腿与地面反作用力突然降低,使得机器人机身失控,导致失稳问题。世界范围内,研究人员针对这一问题,多从姿态控制算法、复杂牵引控制系统方面进行探索,取得了一定进展,但综合分析发现,面对大坡度路面时,目前仍未有较好的解决方案。足部作为四足机器人机体在运动过程中唯一并首先与路面发生接触作用的部位,其结构决定了足与地面的力学作用界面特征,目前尚未受到足够重视,尤其是用于大角度攀爬的四足机器人的足部。调研发现,当前的四足机器人的足部多为圆弧面或球形的整体刚性设计,在足-斜坡路面接触作用中无法调整足部与地的接触状态和接触形式,因此难以保证有效的抓地防滑效果,进而限制了四足机器人在大角度斜坡路面下的运动稳定性。研究表明,岩羊是动物中攀岩平衡能力最优的山地动物,它可以在悬崖峭壁(倾斜角度最高可达75°以上)间辗转腾 ...
【技术保护点】
1.一种仿生抓地防滑足,其特征在于:包括支架(1)、轴(2)、第二拉簧(9)、第一仿生蹄趾(3)、第二仿生蹄趾(4);第一仿生蹄趾(3)由第一齿轮(30)、第一齿轮架(31)、第一支撑件(32)、第一拉簧(10)、第一仿生蹄(33)、第一拉簧连杆(5)、第三拉簧(6)、第二拉簧连杆(7)、第三拉簧连杆(11)、轴承(8)组成;支架(1)、第一齿轮(30)和第一齿轮架(31)通过轴(2)连接成整体,第一齿轮架(31)和第一支撑件(32)通过轴承(8)铰接在一起,两个第一拉簧连杆(5)分别穿过第一齿轮架(31)与第一支撑件(32)上端的预留孔,上下两个第一拉簧连杆(5)通过两个第三拉簧(6)连接;多个第三拉簧连杆(11)固定在第一支撑件(32)的四周,第二拉簧连杆(7)固定在第一仿生蹄(33)上,第一拉簧(10)的两端分别与第二拉簧连杆(7)和第三拉簧连杆(11)连接;第二仿生蹄趾(4)由第二齿轮(40)、第二齿轮架(41)、第二支撑件(42)、第一拉簧(10)、第二仿生蹄(43)、第一拉簧连杆(5)、第三拉簧(6)、第二拉簧连杆(7)、第三拉簧连杆(11)、轴承(8)组成;支架(1)、第 ...
【技术特征摘要】
1.一种仿生抓地防滑足,其特征在于:包括支架(1)、轴(2)、第二拉簧(9)、第一仿生蹄趾(3)、第二仿生蹄趾(4);第一仿生蹄趾(3)由第一齿轮(30)、第一齿轮架(31)、第一支撑件(32)、第一拉簧(10)、第一仿生蹄(33)、第一拉簧连杆(5)、第三拉簧(6)、第二拉簧连杆(7)、第三拉簧连杆(11)、轴承(8)组成;支架(1)、第一齿轮(30)和第一齿轮架(31)通过轴(2)连接成整体,第一齿轮架(31)和第一支撑件(32)通过轴承(8)铰接在一起,两个第一拉簧连杆(5)分别穿过第一齿轮架(31)与第一支撑件(32)上端的预留孔,上下两个第一拉簧连杆(5)通过两个第三拉簧(6)连接;多个第三拉簧连杆(11)固定在第一支撑件(32)的四周,第二拉簧连杆(7)固定在第一仿生蹄(33)上,第一拉簧(10)的两端分别与第二拉簧连杆(7)和第三拉簧连杆(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:钱志辉,王强,周亮,张世武,任雷,郑槟昊,刘翔宇,任露泉,
申请(专利权)人:吉林大学,
类型:发明
国别省市:吉林,22
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