一种清扫方法和机器人技术

本发明专利技术实施例涉及机器人领域，公开了一种清扫方法和机器人。本发明专利技术中，清扫方法应用于机器人，包括：接收智能地垫发送的清扫指令，清扫指令为智能地垫检测到智能地垫上有液体时发送的清扫指令；根据清扫指令获取智能地垫上有液体的区域；根据有液体的区域规划机器人到达有液体的区域的行走路径；根据行走路径行走到有液体的区域，并清扫有液体的区域，使得机器人与智能地垫相互配合，根据实际情况，对智能地垫上有液体的区域进行清扫，清扫更有针对性，为用户提供方便。

A cleaning method and robot

The embodiment of the invention relates to the field of robot, and discloses a cleaning method and a robot. In the present invention, the cleaning method is applied to robots, including: receiving cleaning instructions sent by intelligent mattress, cleaning instructions sent when the intelligent mattress detects liquid on the intelligent mattress; acquiring the area with liquid on the intelligent mattress according to the cleaning instructions; and planning the robot to arrive at the area with liquid according to the area with liquid. The walking path of the body area; according to the walking path to the liquid area, and clean the liquid area, so that the robot and intelligent mattress cooperate with each other, according to the actual situation, the liquid area on the intelligent mattress is cleaned, cleaning is more targeted, and provides convenience for users.

【技术实现步骤摘要】
一种清扫方法和机器人
本专利技术实施例涉及机器人领域，特别涉及一种清扫方法和机器人。
技术介绍
机器人是近年来迅猛发展的一种高科技自动化生产设备，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，极大的解放了人的劳动力。随着人们生活水平的不断上升，扫地机器人的应用越来越广泛，采用扫地机器人完成扫地的工作为人们的生化生活提供了极大的方便。然而，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的扫地机器人在清扫时通常只是自动对地面进行完全清扫，难以根据实际情况，只对需要清扫的区域进行清扫，在清扫时没有针对性，对于用户来说不够方便。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种清扫方法，使得机器人与智能地垫相互配合，根据实际情况，对智能地垫上有液体的区域进行清扫，清扫更有针对性，为用户提供方便。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种清扫方法，应用于机器人，包括：接收智能地垫发送的清扫指令，清扫指令为智能地垫检测到智能地垫上有液体时发送的清扫指令；根据清扫指令获取智能地垫上有液体的区域；根据有液体的区域规划机器人到达有液体的区域的行走路径；根据行走路径行走到有液体的区域，并清扫有液体的区域。本专利技术的实施方式还提供了一种清扫方法，应用于智能地垫，包括：检测智能地垫上有液体的区域；向机器人发送清扫指令，以供机器人根据规划的行走路径行走到有液体的区域并清扫有液体的区域。本专利技术的实施方式还提供了一种机器人，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的清扫方法。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，机器人接收智能地垫发送的清扫指令，清扫指令为智能地垫检测到智能地垫上有液体时发送的清扫指令，有利于在智能地垫检测到有液体时及时自动通知机器人智能地垫上有液体的区域需要清扫，发送的清扫指令有利于触发机器人自动准备开始清扫的工作。机器人根据清扫指令获取智能地垫上有液体的区域，有利于使得机器人在准备开始清扫的工作时，明确的得知需要清扫的区域是有液体的区域。机器人根据有液体的区域规划机器人到达有液体的区域的行走路径，根据行走路径行走到有液体的区域，并清扫有液体的区域。机器人规划的行走路径有利于机器人快速行走到需要清扫的有液体的区域，机器人直接对智能地垫上有液体的区域进行清扫，增强了清扫的针对性，无需对智能地垫上的其他区域进行清扫，在一定程度上也节省了机器人的用电量，有利于满足用户的实际需求。另外，智能地垫包括M块可拼接的智能地垫块，M为大于1的自然数；接收智能地垫发送的清扫指令，具体为：接收有液体的智能地垫块发送的清扫指令。可拼接的智能地垫块使得智能地垫可以根据用户的喜好进行拼接，有利于满足用户的个性化需求。同时直接接收有液体的智能地垫块发送的清扫指令，更有利于机器人在接收到该清扫指令之后，将发送清扫指令的智能地垫块作为获取的有液体的区域，使得机器人可以快速得到有液体的区域。另外，M块可拼接的智能地垫块和机器人均内置蓝牙模块，M块可拼接的智能地垫块分别设有唯一的编号；根据有液体的区域规划机器人到达有液体的区域的行走路径，具体包括：根据蓝牙定位获取机器人的初始位置；根据初始位置和有液体的智能地垫块的位置规划机器人到达有液体的智能地垫块的行走路径；其中，行走路径中包括行走的智能地垫块的编号和顺序。智能地垫块和机器人内设置的蓝牙模块，有利于机器人准确快速的获取机器人在智能地垫块上的初始位置，根据初始位置和有液体的智能地垫块的位置有利于机器人对行走路径进行科学的规划，行走路径中包括智能地垫块的编号和顺序为机器人在行走的过程中提供向导，使得机器人可以按顺序在对应的智能地垫块上行走，直至到达有液体的智能地垫块。另外，在清扫压力区域之后，还包括：清扫有液体的区域周围的区域，使得机器人对智能地垫的清扫更加彻底，有针对性的扩大了清扫的范围。另外，智能地垫内设置多个电容，检测智能地垫上的有液体的区域，具体包括：检测多个电容的电容值；根据多个电容的电容值变化，获取电容值发生变化的电容所在区域；将电容值发生变化的电容所在区域作为检测到的有液体的区域。智能地垫内电容的电容值的变化，可以准确的反映出智能地垫上有水的区域，因此，通过检测多个电容的电容值，有利于获取智能地垫上有液体的区域。另外，在将电容值发生变化的电容所在区域作为检测到的有液体的区域之前，还包括：判断电容值发生变化的电容的数量是否大于预设阈值；如果电容值发生变化的电容的数量大于预设阈值，则再将电容值发生变化的电容所在区域作为检测到的有液体的区域。有多个电容的电容值都发生变化，才将其视为机器人应该清扫的有液体的区域，减小误判的可能性，使得清扫更准确。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是根据本专利技术第一实施方式的清扫方法的流程示意图；图2是根据本专利技术第二实施方式的清扫方法的流程示意图；图3是根据本专利技术第三实施方式的清扫方法的流程示意图；图4是根据本专利技术第三实施方式中智能地垫内的电容的分布示意图；图5是根据本专利技术第四实施方式的清扫方法的流程示意图；图6是根据本专利技术第五实施方式的机器人的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。本专利技术的第一实施方式涉及一种清扫方法，应用于机器人。本实施方式的核心在于接收智能地垫发送的清扫指令，清扫指令为智能地垫检测到智能地垫上有液体时发送的清扫指令；根据清扫指令获取智能地垫上有液体的区域；根据有液体的区域规划机器人到达有液体的区域的行走路径；根据行走路径行走到有液体的区域，并清扫有液体的区域。下面对本实施方式的清扫方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。本实施方式中的清扫方法的流程示意图如图1所示，具体包括：步骤101：接收智能地垫发送的清扫指令。具体地说，机器人接收智能地垫发送的清扫指令，机器人可以为专门用于扫地的扫地机器人，也可以是其他附带扫地功能的机器人。智能地垫在检测到智能地垫上有液体时向机器人发送清扫指令，智能地垫检测到的液体可以为水、牛奶、茶等常见的液体。需要说明的是，机器人接收的智能地垫发送的清扫指令可以是直接由智能地垫发送的，也可以是由智能地垫发送给其他的智能设备，再通过其他的智能设备转发至机器人。比如说，智能地垫可以先将清扫指令发送给周围的蓝牙音箱，再由蓝牙音箱转发送给机器人。值得一提的是，机器人在不使用的时候可以处于待机状态，在接收到清扫指令后被唤醒，开始处于工作状态，准备开始清扫的工作。步骤102：根据清扫指令获取智能地垫上有液体的区域。具体地说，智能地垫发送的清扫指令中可以携带有液体的区域，机器人在接收到清扫指令之后就可以获取有液体的区域。地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清扫方法，其特征在于，应用于机器人，包括：接收智能地垫发送的清扫指令，所述清扫指令为所述智能地垫检测到所述智能地垫上有液体时发送的清扫指令；根据所述清扫指令获取所述智能地垫上有液体的区域；根据所述有液体的区域规划所述机器人到达所述有液体的区域的行走路径；根据所述行走路径行走到所述有液体的区域，并清扫所述有液体的区域。

【技术特征摘要】
1.一种清扫方法，其特征在于，应用于机器人，包括：接收智能地垫发送的清扫指令，所述清扫指令为所述智能地垫检测到所述智能地垫上有液体时发送的清扫指令；根据所述清扫指令获取所述智能地垫上有液体的区域；根据所述有液体的区域规划所述机器人到达所述有液体的区域的行走路径；根据所述行走路径行走到所述有液体的区域，并清扫所述有液体的区域。2.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述智能地垫包括M块可拼接的智能地垫块，所述M为大于1的自然数；所述接收智能地垫发送的清扫指令，具体为：接收有液体的智能地垫块发送的清扫指令。3.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述智能地垫包括M块可拼接的智能地垫块，所述M为大于1的自然数；所述M块可拼接的智能地垫块和所述机器人均内置蓝牙模块，所述M块可拼接的智能地垫块分别设有唯一的编号；所述根据所述有液体的区域规划所述机器人到达所述有液体的区域的行走路径，具体包括：根据蓝牙定位获取所述机器人的初始位置；根据所述初始位置和所述有液体的智能地垫块的位置规划所述机器人到达所述有液体的智能地垫块的行走路径；其中，所述行走路径中包括行走的智能地垫块的编号和顺序。4.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，在所述清扫所述压力区域之后，还包括：清扫所述有液体的区域周围的区域。5.一种清扫方法，其特征在于，应用于智能地垫，包括：检测所述智能地垫上有液体的区域；向所述机器人发送清扫指令，以供所述机器人根据规划的行走路径行走到所述有液体的区域并清扫所述有液体的区域。6.根据权利要求5所述的清扫方法，其特征在于，所述智能地垫中设置若干组驱动电极和感应电极，所述驱动电极和...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨培，王同明，钟洋，
申请(专利权)人：上海与德通讯技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31