A bowstring elastic buffer storage bionic mechanical leg comprises an elastic bow arm, an elastic bow string, a bow crossbow leg, an energy storage foot and a bracing rod. The elastic bow arm is composed of a bow crossbow arm, an upper bow arm, a pinhole bow and a lower bow arm in turn, and the lower part of the bow crossbow arm or the upper part of the upper bow arm is connected with the upper end of the elastic bow string. The lower end of the lower arch arm is articulated with the upper part of the bow crossbow leg. The lower end of the elastic bow string is fixed with the upper end of the bow crossbow leg, and the lower end of the bow crossbow leg is connected with the energy storage foot. The utility model has the advantages of simple structure, lightweight, easy installation, high efficiency, continuous energy storage and release, low energy consumption, and greatly reducing vibration and impact in operation.
【技术实现步骤摘要】
弓弦式弹性缓冲蓄能仿生机械腿
本技术涉及仿生机器人领域,具体涉及一种弓弦式弹性缓冲蓄能仿生机械腿。
技术介绍
2000年以来,国内外涌现了大量的仿生足式机器人,包括BISAM,HyQ,KOLT,BigDog,Aibo,ScoutⅡ,TITAN,LittleDog,Tekken等。虽然国内外对仿生足式机器人的研究比较成熟,但是在仿生足式机器人腿部结构设计上还存在能耗高、能源利用率低等问题,尤其采用多级伺服电机驱动的仿生机械腿,不仅结构复杂、稳定性差,而且重量重、控制逻辑复杂,运行能耗高,同时现有仿生足式机械腿与地面接触时产生较大冲击力和振动,需设置陀螺仪、缓冲机构等维持稳定平衡,客观上限制了仿生足式机器人的高速行走运动。当前,降低仿生足式机械腿运动能耗,采用的基本技术方案是多连杆机构实现单个电机驱动腿部运动;虽然相对于多级伺服驱动或可降低部分能耗,但仍然存在振动、冲击大等问题。而减振缓冲技术的研究虽有进步,但尚不尽人意。其中,较先进的技术方案如申请号201610604950.4的中国专利所公开的一种仿鸵鸟后肢运动功能特性的仿生机械腿,在膝关节上安装弹簧、扭簧来降低冲击和减震;申请号201510917098.1的中国专利所公开的一种仿鸵鸟后肢运动功能特性的节能步行腿机构,在其中设置复杂的回弹机构来降低冲击和减震;上述的技术方案均存在结构复杂,安装装配难度大,可靠性差等问题,虽然能吸收一定的冲击能,但仍不理想;而且在高速行走运动下增加了系统的不稳定性。在弹性蓄能和缓冲技术的应用方面,早在古代人们即以弓作为弹性元器件进行发射箭、弩等远射兵器,弓即是人类制造早期应用 ...
【技术保护点】
1.弓弦式弹性缓冲蓄能仿生机械腿,其特征在于:包括弹性弓臂、弹性弓弦、弓弭腿、蓄能足和撑拉杆,所述弹性弓臂由弓弭臂、上弓臂、销孔弓弣和下弓臂依次固接构成,所述弓弭臂的下部或上弓臂的上部与弹性弓弦的上端相连接,所述销孔弓弣与撑拉杆铰接,所述下弓臂的下端与弓弭腿的上部铰接,所述弹性弓弦的下端与弓弭腿的上端相固接,所述弓弭腿的下端与蓄能足相连接。
【技术特征摘要】
1.弓弦式弹性缓冲蓄能仿生机械腿,其特征在于:包括弹性弓臂、弹性弓弦、弓弭腿、蓄能足和撑拉杆,所述弹性弓臂由弓弭臂、上弓臂、销孔弓弣和下弓臂依次固接构成,所述弓弭臂的下部或上弓臂的上部与弹性弓弦的上端相连接,所述销孔弓弣与撑拉杆铰接,所述下弓臂的下端与弓弭腿的上部铰接,所述弹性弓弦的下端与弓弭腿的上端相固接,所述弓弭腿的下端与蓄能足相连接。2.根据权利要求1所述的弓弦式弹性缓冲蓄能仿生机械腿,其特征在于:所述弹性弓臂为整体式结构或分体式结构。3.根据权利要求1或2所述的弓弦式弹性缓冲蓄能仿生机械腿,其特征在于:所述弓弭臂的上部设有用于悬挂整个机械腿的轴孔,为弹性弓臂的摆动轴心。4.根据权利要求1或2所述的弓弦式弹性缓冲蓄能仿生机械腿,其特征在于:所述蓄能足为采用板簧式蓄能和/或螺旋弹簧式蓄能和/或扭簧式蓄能和/或空气压缩式蓄能的足或蹄。5.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员:尹小林,
申请(专利权)人:长沙紫宸科技开发有限公司,
类型:新型
国别省市:湖南,43
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