一种用在柱状物上的自动攀爬装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种用在柱状物上的自动攀爬装置，包括显示模块、红外测距模块、机械手模块、转动与伸缩模块和人员保护模块，并可以沿电线杆等柱状物上下运动的攀爬装置。本实用新型专利技术能够大大提高攀爬速度，在节省劳动力的同时可以显著提高工作人员的安全性，并具有一定的适应性。稳定性好，性能优异，故障率低，使得整个控制系统的成本大大降低，市场前景广阔。

An automatic climbing device for columnar objects.

The utility model discloses an automatic climbing device for columnar objects, which comprises a display module, an infrared ranging module, a manipulator module, a rotation and expansion module and a personnel protection module, and a climbing device which can move up and down the columnar objects such as wire rods. The utility model can greatly improve the climbing speed, save labor force and significantly improve the safety of the staff, and has certain adaptability. With good stability, excellent performance and low failure rate, the cost of the whole control system is greatly reduced and the market prospect is broad.

【技术实现步骤摘要】
一种用在柱状物上的自动攀爬装置
本技术涉及一种自动攀爬装置，具体涉及一种用在柱状物上的自动攀爬装置。
技术介绍
长期以来在供电线路检修的现场工作中，工作人员往往需要借助脚力攀爬到电线杆上对相关电力设备进行检修，而目前攀爬电线杆主要使用脚扣，脚扣的设计很容易造成这样一种情况，一只脚意外踩空导致重心不稳使身体发生侧移进而使另一只脚扣脱离电线杆，安全性较低。另外，电线杆随高度的增加直径逐步缩小，在工作人员蹬杆速度过快的情况下，脚扣也较为容易脱落。而且由于在城市的部分地区有使用新型的钢制结构电线杆，导致脚扣不能很好的适应电线杆直径的改变。
技术实现思路
本技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。本技术的目的是提供一种使用方便、安全性高、工作效率高的自动攀爬装置，基于压力传感器可以判断机械手是否已经抓牢，基于红外测距传感器可以判断攀爬装置的当前位置，通过上下机械手与连杆的伸缩，实现整体的上下移动，并通过脚扣与安全绳索，以实现对工作人员的保护。为了实现根据本技术的这些目的和其他优点，提供了一种用在柱状物上的自动攀爬装置，包括：LCD显示模块，其设置在攀爬装置顶部，所述LCD显示模块与所述攀爬装置的芯片电路连接；红外测距模块，其安装在所述攀爬装置底部，且所述红外测距模块的探测口垂直朝向地面，所述红外测距模块的输出端与所述芯片电路连接；导杆，其固定安装于所述攀爬装置底板，所述导杆与所述攀爬装置底板垂直，所述导杆上部套有滑套；至少两个机械手，其上下安装于所述攀爬装置同侧，用以抓住柱状物，其中，上机械手固定在所述滑套上，下机械手固定在所述底板上，所述机械手在轴心位置上装有转动机构，所述转动机构由联动的减速电机与啮合齿轮组成，所述啮合齿轮与所述机械手连接，所述减速电机与所述芯片电路连接；主电机，其固定安装于所述攀爬装置底板上，所述主电机输出轴通过一连杆与所述上机械手连接，驱动上机械手在所述导杆上滑动，所述主电机与所述芯片电路连接；以及锁定装置，其安装在所述底板上，所述锁定装置受所述芯片电路控制与所述柱状物选择性锁定；其中，所述攀爬装置顶部设置有若干用于控制所述芯片电路的按键，所述机械手内侧壁上设置有若干角度可调的按压装置，所述按压装置上设置有防滑垫，所述机械手通过所述防滑垫与所述柱状物接触。优选的，还包括一安装在所述滑套上的连接座，所述连接座上安装有第一转动机构，所述第一转动机构包括一对第一啮合齿轮和固定在所述连接座上的第一减速电机，所述第一减速电机与其中一个所述第一啮合齿轮啮合驱动连接，所述第一啮合齿轮中心轴转动安装在所述连接座上，一对所述第一啮合齿轮啮合连接，所述上机械手的第一机械臂一端连接在其中一个所述第一啮合齿轮的中心轴，所述上机械手的第二机械臂一端连接在另一个所述第一啮合齿轮的中心轴。优选的，所述底板上安装有一底座，所述底座上安装有第二转动机构，所述第二转动机构包括一对第二啮合齿轮和固定在所述底座上的第二减速电机，所述第二减速电机与其中一个所述第二啮合齿轮啮合驱动连接，所述第二啮合齿轮中心轴转动安装在所述底座上，一对所述第二啮合齿轮啮合连接，所述下机械手的第一机械臂一端连接在其中一个所述第二啮合齿轮的中心轴，所述下机械手的第二机械臂一端连接在另一个所述第二啮合齿轮的中心轴。优选的，所述连杆至少有相连接的两个旋转驱动臂构成，所述连杆伸缩安装在所述主电机联轴器和连接座之间。优选的，所述防滑垫与按压装置之间安装有压力传感器，所述压力传感器与所述芯片电路连接，所述防滑垫内侧面设置为弧面结构。优选的，所述攀爬装置底板上设置有用于固定工作人员的脚扣。优选的，所述导杆外侧壁上连接有安全绳。与现有技术相比，本技术包含的有益效果在于：与人工攀爬相比能够大幅提高攀爬速度，显著提升攀爬的安全性，与电力抢修车相比大大减小其占地面积，能有效抵达车辆不方便进入的区域。明显降低劳动力强度，显著提高作业效率。本技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1是本技术的总体结构示意图；图2是本技术的工作过程示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明文字能够据以实施。如图1所示，本技术提供了一种用在柱状物上的自动攀爬装置，包括显示模块、红外测距模块、机械手、转动与伸缩模块和人员保护模块。具体的，LCD显示模块设置在攀爬装置顶部，以实现对上下机械手的状态以及攀爬装置当前位置的实时显示，所述LCD显示模块与所述攀爬装置的芯片电路连接，LCD显示模块旁边装有若干按键，用按键于控制所述芯片电路，最终所述按键控制攀爬装置的运动启停、机械手的抓紧与松开以及攀爬装置的运动方向。所述攀爬装置底部装有红外测距模块，所述红外测距模块与所述芯片电路连接，具体的，红外测距模块设置在底板1的下表面，所述红外测距模块通过垂直向下发送信号并接收发射信号来判断攀爬装置当前所处的位置，并反馈到所述显示模块中。底板1上固定安装有两导杆3，所述导杆3与所述攀爬装置底板1垂直，所述导杆3上套有滑套31，滑套31沿着导杆3上下滑动。本实施例中，两个机械手活动安装于攀爬装置同侧，用以抓住电线杆等柱状物，所述机械手在轴心位置上装有转动机构。具体的，所述滑套上安装有一连接座4，所述连接座4上安装有第一转动机构，所述第一转动机构包括一对第一啮合齿轮42和固定在所述连接座4上的第一减速电机41，所述第一减速电机41与其中一个所述第一啮合齿轮42啮合驱动连接，一对所述第一啮合齿轮42啮合连接，所述第一啮合齿轮42中心轴转动安装在所述连接座4上，使得第一啮合齿轮42实现在连接座4自由转动，从而通过第一减速电机41带动两个第一啮合齿轮42同步转动，所述上机械手43的第一机械臂一端连接在其中一个所述第一啮合齿轮42的中心轴，所述上机械手43的第二机械臂一端连接在另一个所述第一啮合齿轮42的中心轴。上机械手的两个机械臂设置在电线杆的外周，当第一减速电机41驱动第一啮合齿轮42向内转动时，与第一啮合齿轮42连接的两个机械臂相向运动，从而夹紧在电线杆上，直到与电线杆固定。当第一减速电机41驱动第一啮合齿轮42向外转动时，与第一啮合齿轮42连接的两个机械臂相反运动，从而从电线杆上松开。所述底板1上安装有一底座10，所述底座10上安装有第二转动机构，所述第二转动机构包括一对第二啮合齿轮11和固定在所述底座10上的第二减速电机12，所述第二减速电机12与其中一个所述第二啮合齿轮11啮合驱动连接，所述第二啮合齿轮11中心轴转动安装在所述底座10上，一对所述第二啮合齿轮11啮合连接，使得第二啮合齿轮11实现在底座10上自由转动，从而通过第二减速电机12带动两个第二啮合齿轮11同步转动，所述下机械手13的第一机械臂一端连接在其中一个所述第二啮合齿轮11的中心轴，所述下机械手的第二机械臂一端连接在另一个所述第二啮合齿轮11的中心轴。下机械手13的两个机械臂设置在电线杆的外周，当第二减速电机12驱动第二啮合齿轮11向内转动时，与第二啮合齿轮11连接的两个机械臂相向运动，从而夹紧在电线杆上，直到与电线杆固定。当第二减速电机12驱动第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用在柱状物上的自动攀爬装置，其特征在于，包括：LCD显示模块，其设置在攀爬装置顶部，所述LCD显示模块与所述攀爬装置的芯片电路连接；红外测距模块，其安装在所述攀爬装置底部，且所述红外测距模块的探测口垂直朝向地面，所述红外测距模块的输出端与所述芯片电路连接；导杆，其固定安装于所述攀爬装置底板，所述导杆与所述攀爬装置底板垂直，所述导杆上部套有滑套；至少两个机械手，其上下安装于所述攀爬装置同侧，用以抓住柱状物，其中，上机械手固定在所述滑套上，下机械手固定在所述底板上，所述机械手在轴心位置上装有转动机构，所述转动机构由联动的减速电机与啮合齿轮组成，所述啮合齿轮与所述机械手连接，所述减速电机与所述芯片电路连接；主电机，其固定安装于所述攀爬装置底板上，所述主电机输出轴通过一连杆与所述上机械手连接，驱动上机械手在所述导杆上滑动，所述连杆至少有相连接的两个旋转驱动臂构成，所述主电机与所述芯片电路连接；以及锁定装置，其安装在所述底板上，所述锁定装置受所述芯片电路控制与所述柱状物选择性锁定；其中，所述攀爬装置顶部设置有若干用于控制所述芯片电路的按键，所述机械手内侧壁上设置有若干角度可调的按压装置，所述按压装置上设置有防滑垫，所述机械手通过所述防滑垫与所述柱状物接触。...

【技术特征摘要】
1.一种用在柱状物上的自动攀爬装置，其特征在于，包括：LCD显示模块，其设置在攀爬装置顶部，所述LCD显示模块与所述攀爬装置的芯片电路连接；红外测距模块，其安装在所述攀爬装置底部，且所述红外测距模块的探测口垂直朝向地面，所述红外测距模块的输出端与所述芯片电路连接；导杆，其固定安装于所述攀爬装置底板，所述导杆与所述攀爬装置底板垂直，所述导杆上部套有滑套；至少两个机械手，其上下安装于所述攀爬装置同侧，用以抓住柱状物，其中，上机械手固定在所述滑套上，下机械手固定在所述底板上，所述机械手在轴心位置上装有转动机构，所述转动机构由联动的减速电机与啮合齿轮组成，所述啮合齿轮与所述机械手连接，所述减速电机与所述芯片电路连接；主电机，其固定安装于所述攀爬装置底板上，所述主电机输出轴通过一连杆与所述上机械手连接，驱动上机械手在所述导杆上滑动，所述连杆至少有相连接的两个旋转驱动臂构成，所述主电机与所述芯片电路连接；以及锁定装置，其安装在所述底板上，所述锁定装置受所述芯片电路控制与所述柱状物选择性锁定；其中，所述攀爬装置顶部设置有若干用于控制所述芯片电路的按键，所述机械手内侧壁上设置有若干角度可调的按压装置，所述按压装置上设置有防滑垫，所述机械手通过所述防滑垫与所述柱状物接触。2.如权利要求1所述的用在柱状物上的自动攀爬装置，其特征在于，还包括一安装在所述滑套上的连接座，所述连接座上安装有第一转动机构，所述第一转动机构包括一对第一啮合齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉良，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32