一种爬壁末端装置及包括该爬壁末端装置的爬壁机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种爬壁末端装置，涉及潮湿环境下或水下爬壁作业技术领域，包括吸附空腔体和环形凸缘，吸附空腔体周向的边沿向外延伸形成环形凸缘，环形凸缘用于接触壁面的表面上对称设置有鳍部，鳍部包括多个鳍条和多个薄膜层，薄膜层将相邻两个鳍条连为一体，鳍条与壁面相接触的表面上还设置有具有一致性取向的方向性织构，且同一个环形凸缘上的不同鳍条上的方向性织构能够产生各向异性摩擦，本发明专利技术还公开了一种爬壁机器人，包括伸缩驱动装置和多个爬壁末端装置，爬壁末端装置固定于伸缩驱动装置伸缩方向的不同位置上，伸缩驱动装置可带动爬壁末端装置在水下或者潮湿环境下平稳快速的运动，装置整体结构简单，成本低，且适用范围广。

Wall climbing end device and wall climbing robot comprising the wall end device

The invention discloses a wall climbing end device, which relates to the technical field of wall climbing in wet environment or underwater environment, including an adsorption cavity and a ring flange, which extend outward from the circumferential edge of the adsorption cavity to form a ring flange, and the ring flange is used for symmetrically setting fins on the surface of the contact wall, and the fin comprises a plurality of fins and a plurality of fins. The film layer connects two adjacent fins into one body, and the surface of the fin contacting the wall is provided with directional texture with uniform orientation, and the directional texture on different fins on the same ring flange can produce anisotropic friction. The invention also discloses a wall climbing robot, including a wall climbing robot. The wall climbing end device can drive the wall climbing end device to move smoothly and quickly under water or humid environment. The device has simple structure, low cost and wide application range.

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁末端装置及包括该爬壁末端装置的爬壁机器人
本专利技术涉及潮湿环境下或水下爬壁作业
，特别是涉及一种爬壁末端装置及包括该爬壁末端装置的爬壁机器人。
技术介绍
目前已知的水下吸附原理大致可以分为以下3类：机械互锁、真空吸附和黏附蛋白吸附，但机械互锁依靠机械结构卡紧需要固定的装置来完成吸附过程，对吸附装置的强度有着较高的要求，且结构复杂，真空吸附通过形成压力差完成吸附过程，要求有高的密封性和真空度，对吸附的表面也有很多限制，大都只能吸附在较为光滑的表面，且需要有一套负压产生装置配置，制造成本和运输成本高，黏附蛋白吸附则是依赖于分子之间的作用力，对黏附蛋白的组分有严格要求，生产成本高，机械互锁、真空吸附和黏附蛋白吸附三种吸附方式均存在着或多或少的缺点，而随着科技的发展，人们对水下吸附装置的要求也越来越来高，因此，提供一种结构简单，成本低，且适用范围广的爬壁末端装置是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种爬壁末端装置，以解决上述现有技术存在的问题，使爬壁末端装置结构简单，成本低，且适用范围广。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种一种爬壁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬壁末端装置，其特征在于：包括吸附空腔体和环形凸缘，所述吸附空腔体周向的边沿向外延伸形成所述环形凸缘，所述环形凸缘用于接触壁面的表面上对称设置有鳍部，所述鳍部包括多个鳍条和多个薄膜层，所述薄膜层将相邻两个所述鳍条连为一体，所述鳍条与壁面相接触的表面上还设置有方向性织构，所述方向性织构具有一致性取向，所述方向性织构的一致性取向使得所述爬壁末端装置相对于壁面在前进方向所受的摩擦力小于在后退方向所受的摩擦力，且同一个所述环形凸缘上的不同所述鳍条上的方向性织构能够产生各向异性摩擦。

【技术特征摘要】
1.一种爬壁末端装置，其特征在于：包括吸附空腔体和环形凸缘，所述吸附空腔体周向的边沿向外延伸形成所述环形凸缘，所述环形凸缘用于接触壁面的表面上对称设置有鳍部，所述鳍部包括多个鳍条和多个薄膜层，所述薄膜层将相邻两个所述鳍条连为一体，所述鳍条与壁面相接触的表面上还设置有方向性织构，所述方向性织构具有一致性取向，所述方向性织构的一致性取向使得所述爬壁末端装置相对于壁面在前进方向所受的摩擦力小于在后退方向所受的摩擦力，且同一个所述环形凸缘上的不同所述鳍条上的方向性织构能够产生各向异性摩擦。2.根据权利要求1所述的爬壁末端装置，其特征在于：所述鳍部为扇形结构，且所述环形凸缘用于接触壁面的表面上对称设置有一对鳍部。3.根据权利要求1所述的爬壁末端装置，其特征在于：所述吸附空腔体为硬质材料吸附空腔体，所述环形凸缘为柔性材料环形凸缘，所述环形凸缘的厚度小于所述吸附空腔体的厚度，且所述环形凸缘的厚度由内至外递减。4.根据权利要求1所述的爬壁末端装置，其特征在于：所述方向性织构为柱状结构，且所述方向性织构的外端形成弯折部，单个所述鳍条上的所述方向性织构弯...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈华伟，王炎，张振伟，刘海成，张力文，张德远，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11