一种采摘苹果的末端执行装置制造方法及图纸

一种采摘苹果的末端执行装置，属于农业机械领域，是由手抓、双面刀片、刀架、右手抓、钢丝转盘、转盘固定轴、钢丝架、钢丝绳、上支架等组生的，双面刀片通过螺栓将刀片固定孔和刀架固定孔同轴配合固定在刀架上，刀架通过螺钉安装在钢丝转盘上面，螺钉穿过刀架固定孔与刀架安装螺纹孔同轴配合，钢丝转盘通过键安装在转盘固定轴上，钢丝转盘通过转盘固定轴上的固定轴销孔与销相配合固定在转盘固定轴上，蜗杆减速箱通过螺钉安装在下底座的上面，该装置有利于减少人力资源的使用，螺纹滑块通过滑块螺纹孔与丝杠同轴配合，增大单位时间的采摘数量，提高采摘效率。

【技术实现步骤摘要】
一种采摘苹果的末端执行装置
本专利技术涉及一种采摘苹果的末端执行装置及其他辅助设备，具体地说是采用了限位装置、连杆伸缩装置。安装上，丝杠自锁的应用。属于农业机械领域。
技术介绍
近年来，农业生产正朝着规模化、多样化、精确化方向发展，农业劳动力的成本迅速上升，劳动力不足的现象日趋明显，农业机器人技术越来越受到关注。但是，由于采摘苹果的复杂性和工作环境的非结构化，目前国内的采摘自动化程度仍然很低，尤其是采摘机器人的关建部位—机械手，其结构复杂、控制繁琐等因素，造成工作效率低、生产成本较高，故不能农业生产中得到普遍的适用。所以对采摘苹果的末端执行装置的设计对于今后农业生产具有深远意义，能够减少人力资源的使用，提高采摘苹果的效率。
技术实现思路
针对上述的问题，本专利技术提供了一种采摘苹果的末端执行装置。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种采摘苹果的末端执行装置，是由左手抓、双面刀片、刀架、右手抓、钢丝转盘、转盘固定轴、钢丝架、钢丝绳、上支架、下底座、钢丝绕盘、涡轮蜗杆减速箱、步进电机、丝杠联轴器、底座法兰盘、减速电机、丝杠、螺纹滑块、第一连杆、第二连杆、左手抓安装孔、左手抓连杆孔、刀片固定孔、刀架固定孔、固定轴安装孔、限位块、右手抓安装孔、右手抓连杆孔、刀架安装螺纹孔、固定轴连接孔、转盘绳槽、固定轴键槽、固定轴销孔、钢丝架安装孔、钢丝绳孔、轴承内圈、轴承、第二连杆固定孔、第一钢丝架固定螺纹孔、第二钢丝架固定螺纹孔、丝杠过孔、步进电机固定槽、丝杠通孔、底座螺纹孔、变速箱固定螺纹孔、绕盘绳槽、绕盘轴、减速箱联轴器、滑块螺纹孔、第一连杆固定孔、第一连杆安装孔、第二连杆配合孔、第二连杆安装孔和支架螺纹孔组成的，双面刀片通过螺栓将刀片固定孔和刀架固定孔同轴配合固定在刀架上，刀架通过螺钉安装在钢丝转盘上面，螺钉穿过刀架固定孔与刀架安装螺纹孔同轴配合，钢丝转盘和转盘固定轴分别开设有带键槽的固定轴连接孔和固定轴键槽，钢丝转盘通过键安装在转盘固定轴上，钢丝转盘通过转盘固定轴上的固定轴销孔与销相配合固定在转盘固定轴上，转盘固定轴通过与固定轴安装孔相配合安装在右手抓上，左手抓、右手抓上的左手抓安装孔和左手抓安装孔通过销与上支架上的两个手抓固定孔分别相配合，钢丝架安装孔通过螺钉分别与第一钢丝架固定螺纹孔和第二钢丝架固定螺纹孔相配合实现了对两个钢丝架的固定，下底座的上表面开设有螺纹孔，螺钉依次通过支架螺纹孔和下底座的上表面螺纹孔将上支架固定在下底座上面，钢丝绕盘上的绕盘轴通过减速箱联轴器与涡轮蜗杆减速箱的输出轴相连，减速电机通过联轴器与蜗杆减速箱的输入轴相连，蜗杆减速箱通过螺钉安装在下底座的上面，丝杠的一端与丝杠联轴器相连，另一端依次通过下底座上的丝杠通孔、上支架上的丝杠过孔与轴承的轴承内圈相连，螺纹滑块通过滑块螺纹孔与丝杠同轴配合，螺纹滑块上的两个第一连杆固定孔通过销分别与两个第一连杆上的第一连杆安装孔相连接，两个第二连杆上的第二连杆安装孔通过销分别与左手抓连杆孔和右手抓连杆孔相连接。优选的，第一连杆和第二连杆各有完全相同的两个，第一连杆上的第一连杆安装孔与第二连杆上的第二连杆配合孔通过销相连接，由第一连杆、第二连杆组成的两个连杆伸缩装置左右两部分对称。优选的，钢丝架有结构和尺寸完全相同的两个，除安装位置不同，其他方面均相同。优选的，左抓手和右抓手不完全相同，右抓手上开设有安装转盘固定轴的固定轴安装孔和限位的限位块，除此之外，在其他各方面均完全相同。优选的，钢丝绳通过两个钢丝架定位安装在钢丝转盘的转盘绳槽和钢丝转盘的绕盘绳槽上，钢丝绳要有足够的韧性和弹性，并耐腐蚀。优选的，步进电机一方面通过螺钉固定在底座法兰盘上，另一方面与下底座的步进电机固定槽相配合安装在下底座中，步进电机的输出轴通过丝杆联轴器与丝杠相连接。优选的，底座法兰盘一端通过螺钉与下底座底面上底座螺纹孔安装在下底座的下端，底座法兰盘另一端通过螺钉安装在相应的机械臂上。优选的，钢丝转盘上的转盘绳槽与钢丝绕盘上的绕盘绳槽在尺寸和结构方面应完全一样。该专利技术的有益之处：本苹果采摘机器人末端执行器的采摘方式是独创的刀片绕手指周向旋转切割果柄方式，从而可以切割掉手指周向上任意位置上的苹果柄，省掉了检测果柄位置、调整末端执行器位姿的复杂过程。本苹果采摘机器人末端执行器的通用性好，可广泛应用于柑橘、梨、桃等球状果蔬的采摘。本苹果采摘机器人末端执行器结构简单，可靠性高，智能控制简单，成本较低廉，工作效率较高。附图说明附图1为设计的一种采摘苹果的末端执行装置总体图，附图2为左抓手图，附图3为双面刀片图，附图4为刀架图，附图5为右手抓图，附图6为钢丝转盘图，附图7为转盘固定轴图，附图8为钢丝架图，附图9为上支架图，附图10为下底座图，附图11为钢丝绕盘图，附图12为螺纹滑块图，附图13为第一连杆图，附图14为第二连杆图。图中，1、左手抓，2、双面刀片，3、刀架，4、右手抓，5、钢丝转盘，6、转盘固定轴，7、钢丝架，8、钢丝绳，9、上支架，10、下底座，11、钢丝绕盘，12、涡轮蜗杆减速箱，13、丝杠联轴器，14、步进电机，15、底座法兰盘，16、减速电机，17、丝杠，18、螺纹滑块，19、第一连杆，20、第二连杆，21、左手抓安装孔，22、左手抓连杆孔，23、刀片固定孔，24、刀架固定孔，25、固定轴安装孔，26、限位块，27、右手抓安装孔，28、右手抓连杆孔，29、刀架安装螺纹孔，30、固定轴连接孔，31、转盘绳槽，32、固定轴键槽，33、固定轴销孔，34、钢丝架安装孔,35、钢丝绳孔，36、轴承内圈，37、轴承，38、手抓固定孔，39、第一钢丝架固定螺纹孔，40、第二钢丝架固定螺纹孔，41、丝杠过孔，42、步进电机固定槽，43、丝杠通孔，44、底座螺纹孔，45、变速箱固定螺纹孔，46、绕盘绳槽，47、绕盘轴，48、减速箱联轴器，49、滑块螺纹孔，50、第一连杆固定孔，51、第一连杆安装孔，52、第二连杆配合孔，53、第二连杆安装孔，54、支架螺纹孔。具体实施方式一种采摘苹果的末端执行装置，一种采摘苹果的末端执行装置，是由左手抓1、双面刀片2、刀架3、右手抓4、钢丝转盘5、转盘固定轴6、钢丝架7、钢丝绳8、上支架9、下底座10、钢丝绕盘11、涡轮蜗杆减速箱12、丝杠联轴器13、步进电机14、底座法兰盘15、减速电机16、丝杠17、螺纹滑块18、第一连杆19、第二连杆20、左手抓安装孔21、左手抓连杆孔22、刀片固定孔23、刀架固定孔24、固定轴安装孔25、限位块26、右手抓安装孔27、右手抓连杆孔28、刀架安装螺纹孔29、固定轴连接孔30、转盘绳槽31、固定轴键槽32、固定轴销孔33、钢丝架安装孔34、钢丝绳孔35、轴承内圈36、轴承37、第二连杆固定孔38、第一钢丝架固定螺纹孔39、第二钢丝架固定螺纹孔40、丝杠过孔41、步进电机固定槽42、丝杠通孔43、底座螺纹孔44、变速箱固定螺纹孔45、绕盘绳槽46、绕盘轴47、减速箱联轴器48、滑块螺纹孔49、第一连杆固定孔50、第一连杆安装孔51、第二连杆配合孔52、第二连杆安装孔53和支架螺纹孔54组成的，双面刀片2通过螺栓将刀片固定孔23和刀架固定孔24同轴配合固定在刀架3上，刀架3通过螺钉安装在钢丝转盘5上面，螺钉穿过刀架固定孔24与刀本文档来自技高网...

【技术保护点】
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【技术特征摘要】
1.一种采摘苹果的末端执行装置，是由左手抓、双面刀片、刀架、右手抓、钢丝转盘、转盘固定轴、钢丝架、钢丝绳、上支架、下底座、钢丝绕盘、涡轮蜗杆减速箱、步进电机、丝杠联轴器、底座法兰盘、减速电机、丝杠、螺纹滑块、第一连杆、第二连杆、左手抓安装孔、左手抓连杆孔、刀片固定孔、刀架固定孔、固定轴安装孔、限位块、右手抓安装孔、右手抓连杆孔、刀架安装螺纹孔、固定轴连接孔、转盘绳槽、固定轴键槽、固定轴销孔、钢丝架安装孔、钢丝绳孔、轴承内圈、轴承、第二连杆固定孔、第一钢丝架固定螺纹孔、第二钢丝架固定螺纹孔、丝杠过孔、步进电机固定槽、丝杠通孔、底座螺纹孔、变速箱固定螺纹孔、绕盘绳槽、绕盘轴、减速箱联轴器、滑块螺纹孔、第一连杆固定孔、第一连杆安装孔、第二连杆配合孔、第二连杆安装孔和支架螺纹孔组生的，其特征在于：所述的双面刀片通过螺栓将刀片固定孔和刀架固定孔同轴配合固定在刀架上，刀架通过螺钉安装在钢丝转盘上面，螺钉穿过刀架固定孔与刀架安装螺纹孔同轴配合，钢丝转盘和转盘固定轴分别开设有带键槽的固定轴连接孔和固定轴键槽，钢丝转盘通过键安装在转盘固定轴上，钢丝转盘通过转盘固定轴上的固定轴销孔与销相配合固定在转盘固定轴上，转盘固定轴通过与固定轴安装孔相配合安装在右手抓上，左手抓、右手抓上的左手抓安装孔和左手抓安装孔通过销与上支架上的两个手抓固定孔分别相配合，钢丝架安装孔通过螺钉分别与第一钢丝架固定螺纹孔和第二钢丝架固定螺纹孔相配合实现了对两个钢丝架的固定，下底座的上表面开设有螺纹孔，螺钉依次通过支架螺纹孔和下底座的上表面螺纹孔将上支架固定在下底座上面，钢丝绕盘上的绕盘轴通过减速箱联轴器与涡轮蜗杆减速箱的输出轴相连，减速电机通过联轴器与蜗杆减速箱的输入轴相连，蜗杆减速箱通过螺钉安装在下底座的上面，丝杠的一端与丝杠联轴器相连，另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫磊，甄涛，孔德鹏，王方政，周晓雷，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11