一种挂轨式智能巡检机器人的定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种挂轨式智能巡检机器人的定位装置，包括机器人本体和导轨，机器人本体挂在导轨上并沿导轨运动；所述导轨朝向机器人本体一侧贴有若干条形码，机器人本体上设有条码读取器，条码读取器与条形码位置相对；所述机器人本体内还设有控制模块以及驱动机器人本体沿导轨移动的平移电机，条码读取器将读取的条形码信息发送至控制模块，控制模块控制平移电机工作。本实用新型专利技术的条码读取器发出的光束同时扫描3～4个条形码，具有极高的测量精度；安全可靠，可以每次读取3个条码，计算出实际距离值。

Positioning device of a hanging rail intelligent inspection robot

The utility model discloses a positioning device of a rail-hanging intelligent patrol robot, which comprises a robot body and a guide rail, the robot body hanging on the guide rail and moving along the guide rail; the guide rail faces to the robot body and is pasted with a number of bar codes; the robot body is provided with a bar code reader, a bar code reader and a bar code position. The barcode reader transmits the read barcode information to the control module, and the control module controls the translation motor to work. The light beam emitted by the bar code reader of the utility model scans 3 to 4 bar codes at the same time, which has extremely high measuring accuracy, is safe and reliable, and can read three bar codes at a time, and calculates the actual distance value.

【技术实现步骤摘要】
一种挂轨式智能巡检机器人的定位装置
本技术属于变电站检测机器人领域，特别涉及一种挂轨式智能巡检机器人的定位装置。
技术介绍
挂轨式智能巡检机器人是专门应用于变电站户内各室的监测机器人系统，可替代人工完成多种巡检、探测、监控、故障诊断、预警报警功能。通过一个自主运行的机动平台和搭载一组高性能检测仪器对站内设备进行全天候监控，可大大减少“智能变电站”所需的固定式传感器和仪器的安装数量，无需大量布线、无需改造现有开关室、GIS室和继保室，在降低综合运营成本的同时，提高先进运营水平。挂轨式智能巡检机器人集成最新的机电一体化和信息化技术，采用自主或遥控方式，部分替代人对开关室、GIS室和继保室进行可见光、红外、局部放电、声音等检测，对巡检数据进行对比和趋势分析，及时发现开关柜运行的事故隐患和故障先兆，提高开关室、GIS室和继保室的数字化程度和全方位监控的自动化水平，确保设备安全可靠运行，提升高压智能巡检管理水平，提高巡检过程的可控性，为促进全社会智能检测技术的发展奠定基础。而定位的精度是挂轨式智能巡检机器人提高巡检识别率的重要手段，也是户内挂轨式智能巡检机器人要解决的首要问题、关键问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种能够精准定位巡检机器人所在位置，完成检测工作的挂轨式智能巡检机器人的定位装置。为此，本技术的技术方案是：一种挂轨式智能巡检机器人的定位装置，包括机器人本体和导轨，机器人本体挂在导轨上并沿导轨运动；其特征在于：所述导轨朝向机器人本体一侧贴有若干条形码，机器人本体上设有条码读取器，条码读取器与条形码位置相对；所述机器人本体内还设有控制模块以及驱动机器人本体沿导轨移动的平移电机，条码读取器将读取的条形码信息发送至控制模块，控制模块控制平移电机工作。本技术中机器人本体沿导轨移动，导轨上设置的条形码起到定位的作用，事先将所有测量点所对应的条形码信息输入控制模块内，移动过程中机器人本体上的条码读取器读取条形码上的位置信息，并将读取的位置信息与事先输入的测量点位置进行比较，从而控制平移电机正转或反转，左右调整机器人本体使之到达测量点。本技术的条码读取器发出的光束同时扫描3～4个条形码，每个条码之间的绝对间隔距离为3cm，相对于旋转编码器具有极高的测量精度，定位精度可达±1mm，可应用于曲线和斜坡的绝对值定位；可分隔条码带，只在需要测量的位置安装条码带；安全可靠，每次读取3个条码，计算出实际距离值；最高速度测量速度达4m/s，最大测量距离达10000米，而且特殊材料条码带，自带非常坚固和高弹性的自粘胶带及具有极强的抗腐蚀性，且可以抗紫外线、化学溶剂和工业清洗剂。附图说明以下结合附图和本技术的实施方式来作进一步详细说明图1、2、3为本技术的整体结构示意图；图4为本技术的整体工作示意图；图5为本技术的定位示意图（除去平移机构的盖板）；图6为本技术的升降机构示意图（除去控制平台的盖板）；图7为本技术的升降机构剖视图。图中标记为：导轨1、条形码11、滑触线12、平移机构2、滚轮21、辅助轮22、条码读取器23、电触头24、控制平台3、升降机构4、升降绳41、滚筒42、同步带轮43、滚珠花键轴44、滚珠花键套45、梯形丝杆46、梯形螺母47、伸缩竹节48、检测平台5、智能云台6、红外摄像模块61、红外相机611、拾音器612、可见光摄像模块62、可见光相机621、补光灯622、绝缘测量模块63、绝缘测量探头631。具体实施方式参见附图。本实施例所述的挂轨式智能巡检机器人，包括机器人本体和导轨1，机器人本体挂在导轨上并沿导轨运动；所述机器人本体上设有平移机构2、控制平台3、升降机构4、检测平台5和智能云台6。所述平移机构2具体半包围结构的壳体，挂装在导轨1上，壳体的内部顶面设有两个滚轮21，主动滚轮和从动滚轮，两侧设有辅助轮22，两个滚轮21抵在导轨1的上表面，辅助轮22抵在导轨1侧面，相当于把导轨包裹在壳体内，所述主动滚轮同轴安装一带轮，带轮由平移电机驱动；导轨1朝向机器人本体一侧贴有若干条形码11，平移机构上设有条码读取器23，条码读取器与条形码位置相对；所述导轨上设有滑触线12，滑触线位于条形码的下方，滑触线连接电源，平移机构内设置有电触头24，与滑触线电连接，挂轨式机器人可连续巡检作业，通过滑触线供电可满足7*24小时不间断工作。所述控制平台3安装在平移机构2下方，控制平台内设有控制模块以及驱动机器人本体沿导轨移动的平移电机，所述控制模块根据条码读取器23读取的条形码信息来控制平移电机工作；事先将所有测量点所对应的条形码信息输入控制模块内，移动过程中机器人本体上的条码读取器读取条形码上的位置信息，并将读取的位置信息与事先输入的测量点位置进行比较，从而控制平移电机正转或反转，左右调整机器人本体使之到达测量点。所述升降机构4连接控制平台3和检测平台5，升降机构4包括驱动组件和升降绳41，驱动组件位于控制平台内，包括滚筒42、驱动滚筒转动的升降电机、与升降电机相连的同步带轮43、配套的滚珠花键轴44及滚珠花键套45、梯形丝杆46和梯形螺母47，所述升降绳41具有两根，一端分别缠绕于滚筒42上，另一端连接检测平台5，升降绳外侧套有伸缩竹节48，用于保护升降绳，以及确保升降绳运行时不晃动；同步带轮43通过传送带连接升降电机，所述同步带轮安装在滚珠花键轴44上，滚轮42安装在与滚珠花键轴相配套的滚珠花键套45外侧；所述梯形丝杆46一端固定安装在滚轮上，另一端与梯形螺母47转动配合；所述控制平台内的控制模块控制升降电机工作。升降组件安装时，先将升降绳41固定到滚筒42表面的孔内；再将滚珠花键套45安装到滚筒内，通过平键确保同时旋转；内部填入适当的油脂，用油封盖密封；右侧的梯形丝杆46用螺栓安装到滚筒42侧面，确保二者会同时旋转；右边支架上安装梯形螺母47和轴承，左边支架安装轴承；将滚珠花键轴44安装到支架的轴承上；滚珠花键轴的左侧安装同步带轮43，与升降电机上的同步带轮相连；升降电机正转绳子缠绕到滚筒上，电机反转绳子则放开。绳子的直径为3mm，滚筒直径为70mm，梯形丝杆和螺母是Tr36x3，滚筒平移的距离和绳子的线径相等。所述检测平台5下方安装智能云台6，智能云台6可相对检测平台5进行水平360度转动；所述智能云台6包括主体、设置于主体两侧的红外摄像模块61和可见光摄像模块62，以及主体底部的绝缘测量模块63，两侧的摄像模块均可相对主体上下转动90度；所述红外摄像模块上设有红外相机611以及拾音器612，可见光摄像模块上设有可见光相机621以及补光灯622；所述绝缘测量模块包括绝缘测量探头631，探头上设有地电波传感器和超声波传感器。根据变电站的地形以及设备的摆放合理布置导轨1，在导轨1上布置条形码11以及滑触线12；事先将所有测量点所对应的条形码信息以及该测量点智能云台需要下降的距离信息输入控制模块内。机器人工作时，条码读取器23将读取条形码上的位置信息发送给控制模块，控制模块将读取的位置信息与预存的测量点位置进行比较，当读取的位置值小于测量点位置值时，控制平移电机正转，机器人本体右移使之到达测量点；当读取的位置值大于测量点位置值时，控制平移电机反转，机器人本体左移使本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挂轨式智能巡检机器人的定位装置，包括机器人本体和导轨，机器人本体挂在导轨上并沿导轨运动；其特征在于：所述导轨朝向机器人本体一侧贴有若干条形码，机器人本体上设有条码读取器，条码读取器与条形码位置相对；所述机器人本体内还设有控制模块以及驱动机器人本体沿导轨移动的平移电机，条码读取器将读取的条形码信息发送至控制模块，控制模块控制平移电机工作。

【技术特征摘要】
1.一种挂轨式智能巡检机器人的定位装置，包括机器人本体和导轨，机器人本体挂在导轨上并沿导轨运动；其特征在于：所述导轨朝向机器人本体一侧贴有若干条形码，机器人本体上设有条码读...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈如申，黎勇跃，田少华，罗福良，陈王峰，覃善西，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33