一种抓取搬运装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种抓取搬运装置，特征在于：包括一级竖直伸缩机构、二级竖直伸缩机构、水平旋转机构、浮动抓取机构；所述一级竖直伸缩机构包括基架、一级竖直伸缩缸、导套、导杆、一级升降板；所述二级竖直伸缩机构包括二级竖直伸缩缸和二级升降板所述水平旋转机构包括旋转缸、轴座、转轴和转板；所述浮动抓取机构包括滑轨型平行机械夹、L形夹爪、挂板、导杆、弹簧和压板。本实用新型专利技术应用于搬运过程中能准确动作，由PLC控制，缸体动作平稳迅速，运动速度可以调节，浮动抓取机构能可靠的夹紧不规则工件，对搬运机构的发展有很好的促进作用。

A grab and handling device

The utility model relates to a grabbing and conveying device, which is characterized in that the grabbing and conveying device comprises a first-level vertical telescopic mechanism, a second-level vertical telescopic mechanism, a horizontal rotating mechanism and a floating grabbing mechanism; the first-level vertical telescopic mechanism comprises a base frame, a first-level vertical telescopic cylinder, a guide sleeve, a guide rod and a first-level lifting plate; and the second-level vertical telescopic machine. The horizontal rotating mechanism comprises a rotating cylinder, a shaft seat, a rotating shaft and a rotating plate, and the floating grabbing mechanism comprises a sliding rail type parallel mechanical clamp, an L-shaped claw, a hanging plate, a guide rod, a spring and a pressing plate. The utility model can accurately move in the process of transportation, controlled by PLC, the cylinder block moves smoothly and rapidly, the movement speed can be adjusted, and the floating grabbing mechanism can reliably clamp irregular workpieces, which has a good promoting effect on the development of the conveying mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种抓取搬运装置
本技术属于机械手
，特别是涉及一种抓取搬运装置。
技术介绍
业机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。工业机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人在危险、有害、有毒、低温和高温等恶劣环境中工作，代替人完成繁重、单调重复的劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前，机械手主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。工业机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。随着生产的发展，机械手功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。机械手的研究可以起到以下积极作用1)以提高生产过程中的自动化程度，应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。2)以改善劳动条件，避免人身事故，在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。3)可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。
技术实现思路
本技术旨在解决现有技术中的技术问题而提供一种可应用于自动化生产中的抓取搬运装置。本技术为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种抓取搬运装置，特征在于：包括一级竖直伸缩机构、二级竖直伸缩机构、水平旋转机构、浮动抓取机构；所述一级竖直伸缩机构包括基架、一级竖直伸缩缸、导套、导杆、一级升降板，所述一级竖直伸缩缸包括缸体和可竖直向下伸缩的缸杆，所述一级竖直伸缩缸的缸体固定安装在所述基架上，所述一级竖直伸缩缸的两侧对称设有所述导套，所述导套上分别配装有一轴线竖直设置的所述导杆，所述导杆的下端固定所述一级升降板，所述一级升降板与所述一级竖直伸缩缸的缸杆连接；所述二级竖直伸缩机构包括二级竖直伸缩缸和二级升降板，所述二级竖直伸缩缸包括缸体和可竖直向下伸缩的缸杆，所述二级竖直伸缩缸的缸体固定在所述一级升降板上，所述二级竖直升降缸的缸杆下端固定连接所述二级升降板；所述水平旋转机构包括旋转缸、轴座、转轴和转板，所述轴座固定安装在所述二级升降板上，所述转轴的轴线竖直设置且通过轴承安装在所述轴座上，所述转板固定在所述转轴的下端，所述旋转缸具有缸体和可绕竖直轴线转动的缸杆，所述旋转缸的缸体固定安装在所述轴座上，所述旋转缸的缸杆与所述转轴的上端联接；所述浮动抓取机构包括滑轨型平行机械夹、L形夹爪、挂板、导杆、弹簧和压板；所述滑轨型平行机械夹固定安装在所述转板上，所述滑轨型平行机械夹具有两夹块，两所述夹块上分别安装有一所述L形夹爪，所述挂板固定在所述滑轨型平行机械夹上，所述导杆的轴线竖直设置，所述导杆通过套孔配装在所述挂板上，所述导杆的下端固定所述压板，所述导杆上套装所述弹簧，所述弹簧位于所述挂板和压板之间，所述压板和所述导杆位于两所述L形夹爪之间。本技术还可以采用如下技术措施：所述基架的上部和下部分别安装有缓冲器，所述导杆的上端固定有上顶板。本技术具有的优点和积极效果是：本技术应用于搬运过程中能准确动作，由PLC控制，缸体动作平稳迅速，运动速度可以调节，浮动抓取机构能可靠的夹紧不规则工件，对搬运机构的发展有很好的促进作用。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的爆炸图；图3是本技术中滑轨型平行机械夹部分安装结构示意图。图中：1、基架；2、一级竖直伸缩缸；3、导套；4、光杠；5、一级升降板；6、二级竖直伸缩缸；7、二级升降板；8、上顶板；9、旋转缸；10、轴座；11、转轴；12、转板；13、滑轨型平行机械夹；14、L形夹爪；15、挂板；16、导杆；17、弹簧；18、压板；19、缓冲器。具体实施方式为能进一步了解本技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：请参阅图1-图3，一种抓取搬运装置，特征在于：包括一级竖直伸缩机构、二级竖直伸缩机构、水平旋转机构、浮动抓取机构。所述一级竖直伸缩机构、二级竖直伸缩机构、水平旋转机构、浮动抓取机构竖直自上至下依次联接，具体结构以及连接方式如下：所述一级竖直伸缩机构包括基架1、一级竖直伸缩缸2、导套3、光杠4、一级升降板5。所述一级竖直伸缩缸2包括缸体和可竖直向下伸缩的缸杆，所述一级竖直伸缩缸2的缸体固定安装在所述基架上，所述一级竖直伸缩缸2的两侧对称设有所述导套3，所述导套3上分别配装有一轴线竖直设置的所述光杠4，所述光杠4的下端固定所述一级升降板5，所述一级升降板5与所述一级竖直伸缩缸2的缸杆连接。一级竖直伸缩缸2可驱动一级升降板5竖直上下动作，导套3和光杠4的配置可保证一级升降板5运行平稳。所述基架1的上部和下部分别安装有缓冲器19，所述光杠4的上端固定有上顶板8。缓冲器19保证一级升降板5竖运动至上下极限位置时免受冲击，保证设备稳定。所述二级竖直伸缩机构包括二级竖直伸缩缸6和二级升降板7，所述二级竖直伸缩缸6包括缸体和可竖直向下伸缩的缸杆，所述二级竖直伸缩缸6的缸体固定在所述一级升降板5上，所述二级竖直升降缸的缸杆下端固定连接所述二级升降板7。二级竖直伸缩缸6驱动二级升降板7做上下竖直移动。所述水平旋转机构包括旋转缸9、轴座10、转轴11和转板12，所述轴座10固定安装在所述二级升降板7上，所述转轴11的轴线竖直设置且通过轴承安装在所述轴座10上，所述转板12固定在所述转轴11的下端，所述旋转缸9具有缸体和可绕竖直轴线转动的缸杆，所述旋转缸9的缸体固定安装在所述轴座10上，所述旋转缸9的缸杆与所述转轴11的上端联接。旋转缸9工作可驱动转板12转动一定角度。所述浮动抓取机构包括滑轨型平行机械夹13、L形夹爪14、挂板15、导杆16、弹簧17和压板18；所述滑轨型平行机械夹13固定安装在所述转板12上。所述滑轨型平行机械夹13为公知机械单元，所述滑轨型平行机械夹13具有两夹块，两所述夹块上分别安装有一所述L形夹爪14，所述挂板15固定在所述滑轨型平行机械夹13上，所述导杆16的轴线竖直设置，所述导杆16通过套孔配装在所述挂板15上，所述导杆16的下端固定所述压板18，所述导杆16上套装所述弹簧17，所述弹簧17位于所述挂板15和压板18之间，所述压板18和所述导杆16位于两所述L形夹爪14之间。导杆16的上端部配装有用于限位的六角螺母。上述压板18受弹簧17的作用力在两L形夹爪14之间上下浮动，可以对不同形状的产品可靠夹持。本实施例中，所述一级竖直伸缩缸2、二级竖直伸缩缸6、旋转缸9和滑轨型平行机械夹13为气动驱动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取搬运装置，特征在于：包括一级竖直伸缩机构、二级竖直伸缩机构、水平旋转机构、浮动抓取机构；所述一级竖直伸缩机构包括基架(1)、一级竖直伸缩缸(2)、导套(3)、光杠(4)、一级升降板(5)，所述一级竖直伸缩缸(2)包括缸体和可竖直向下伸缩的缸杆，所述一级竖直伸缩缸(2)的缸体固定安装在所述基架(1)上，所述一级竖直伸缩缸(2)的两侧对称设有所述导套(3)，所述导套(3)上分别配装有一轴线竖直设置的所述光杠(4)，所述光杠(4)的下端固定所述一级升降板(5)，所述一级升降板(5)与所述一级竖直伸缩缸(2)的缸杆连接；所述二级竖直伸缩机构包括二级竖直伸缩缸(6)和二级升降板(7)，所述二级竖直伸缩缸(6)包括缸体和可竖直向下伸缩的缸杆，所述二级竖直伸缩缸(6)的缸体固定在所述一级升降板(5)上，所述二级竖直升降缸的缸杆下端固定连接所述二级升降板(7)；所述水平旋转机构包括旋转缸(9)、轴座(10)、转轴(11)和转板(12)，所述轴座(10)固定安装在所述二级升降板(7)上，所述转轴(11)的轴线竖直设置且通过轴承安装在所述轴座(10)上，所述转板(12)固定在所述转轴(11)的下端，所述旋转缸(9)具有缸体和可绕竖直轴线转动的缸杆，所述旋转缸(9)的缸体固定安装在所述轴座(10)上，所述旋转缸(9)的缸杆与所述转轴(11)的上端联接；所述浮动抓取机构包括滑轨型平行机械夹(13)、L形夹爪(14)、挂板(15)、导杆(16)、弹簧(17)和压板(18)；所述滑轨型平行机械夹(13)固定安装在所述转板(12)上，所述滑轨型平行机械夹(13)具有两夹块，两所述夹块上分别安装有一所述L形夹爪(14)，所述挂板(15)固定在所述滑轨型平行机械夹(13)上，所述导杆(16)的轴线竖直设置，所述导杆(16)通过套孔配装在所述挂板(15)上，所述导杆(16)的下端固定所述压板(18)，所述导杆(16)上套装所述弹簧(17)，所述弹簧(17)位于所述挂板(15)和压板(18)之间，所述压板(18)和所述导杆(16)位于两所述L形夹爪(14)之间。...

【技术特征摘要】
1.一种抓取搬运装置，特征在于：包括一级竖直伸缩机构、二级竖直伸缩机构、水平旋转机构、浮动抓取机构；所述一级竖直伸缩机构包括基架(1)、一级竖直伸缩缸(2)、导套(3)、光杠(4)、一级升降板(5)，所述一级竖直伸缩缸(2)包括缸体和可竖直向下伸缩的缸杆，所述一级竖直伸缩缸(2)的缸体固定安装在所述基架(1)上，所述一级竖直伸缩缸(2)的两侧对称设有所述导套(3)，所述导套(3)上分别配装有一轴线竖直设置的所述光杠(4)，所述光杠(4)的下端固定所述一级升降板(5)，所述一级升降板(5)与所述一级竖直伸缩缸(2)的缸杆连接；所述二级竖直伸缩机构包括二级竖直伸缩缸(6)和二级升降板(7)，所述二级竖直伸缩缸(6)包括缸体和可竖直向下伸缩的缸杆，所述二级竖直伸缩缸(6)的缸体固定在所述一级升降板(5)上，所述二级竖直升降缸的缸杆下端固定连接所述二级升降板(7)；所述水平旋转机构包括旋转缸(9)、轴座(10)、转轴(11)和转板(12)，所述轴座(10)固定安装在所述二级升降板(7)上，所述转轴(11)的轴线竖直设置且通过轴承安装在所述轴座(10...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，郑立强，
申请(专利权)人：天津市先瑞科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12