The invention relates to a brake exchange mechanism for an intelligent climbing robot, which comprises a load-bearing frame, ratchet, pawl, push-pull rod, electromagnet, pressure spring, reset spring, pressure sensor, speed sensor and control system, wherein the load-bearing frame comprises a bottom plate and a support plate, and the push-pull rod is slidingly connected with the support plate through a hole. The end of the push-pull rod is connected with the electromagnet, and the side surface is hinged with the end of the pawl. The pawl, the electromagnet and the control system are all mounted on the bottom plate. The control system is electrically connected with the electromagnet, the pressure sensor and the speed sensor respectively. The invention can effectively improve the reliability and precision of the braking operation, and can effectively reduce the running energy consumption of the braking operation.
【技术实现步骤摘要】
一种智能攀爬机器人用制动交换机构
本专利技术涉一种智能攀爬机器人用制动交换机构,属机器人
技术介绍
目前在诸如攀爬机器人、步进机器人及步进运行设备中,为了提高设备运行稳定性和控制精度,均需要为这类设备配备用于对设备运行状态进行控制的制动机构,当前这类设备所使用的制动设备往往均采用的基于制动片、制动瓦等机构实现的,在运行过程中,虽然可以有效满足进行制动作业的需要,但在制动过程中均会不同程度存在制动力输出稳定性差,制动响应精度差、制动时运行能耗高,且制动力保持能力差,从而导致当前的这类设备运行控制精度和可靠性受到较大的影响,除此之外,为了提高制动控制精度等要求,往往需要导致当前所使用的制动机构的结构复杂、生产及使用维护成本较高且劳动强度大,工作效率低下,因此针对这一现象,迫切需要开发一种全新的攀爬机器人、步进机器人及步进运行设备专用的低成本、高精度制动装置,以满足实际使用的需要,并创造出极大的社会效益和经济效益。
技术实现思路
为了解决现有分类技术上的一些不足,本专利技术提供一种智能攀爬机器人用制动交换机构。为了实现上面提到的效果,提出了一种智能攀爬机器人用制动交换机构,其包括以下步骤:一种智能攀爬机器人用制动交换机构,包括承载机架、棘齿、棘爪、推拉杆、电磁铁、承压弹簧、复位弹簧、压力传感器、转速传感器及控制系统,其中承载机架包括底板和支撑板,支撑板至少两个,安装在底板上端面并与底板上端面垂直分布,各支撑板上均设透孔并同轴分布,推拉杆通过透孔与支撑板相互滑动连接,且推拉杆轴线与底板上表面垂直分布并与支撑板垂直分布,推拉杆末端与电磁铁相互连接,侧表面与棘爪 ...
【技术保护点】
1.一种智能攀爬机器人用制动交换机构,其特征在于:所述的智能攀爬机器人用制动交换机构包括承载机架、棘齿、棘爪、推拉杆、电磁铁、承压弹簧、复位弹簧、压力传感器、转速传感器及控制系统,其中所述的承载机架包括底板和支撑板,所述的支撑板至少两个,安装在底板上端面并与底板上端面垂直分布,所述的各支撑板上均设透孔并同轴分布,所述的推拉杆通过透孔与支撑板相互滑动连接,且推拉杆轴线与底板上表面垂直分布并与支撑板垂直分布,所述的推拉杆末端与电磁铁相互连接,侧表面与棘爪末端铰接,且棘爪轴线与推拉杆轴线呈30°—120°夹角,所述的棘爪、电磁铁及控制系统均安装在底板上,其中所述的控制系统分别与电磁铁、压力传感器、转速传感器电气连接,所述的棘爪至少一个,沿推拉杆轴线方向均布且末端与推拉杆铰接,棘爪另通过转台机构与底板相互铰接,且所述的转台机构轴线与底板垂直分布,与棘爪末端距离为棘爪总长度的1/5—1/3,所述的棘爪前端与棘齿相抵,所述的棘齿为圆盘状结构,棘齿上设定位孔并通过定位孔包覆在行走机构的传动轴上,并与行走机构的传动轴同轴分布,所述的承压弹簧至少一个,其末端与底板相互连接,前端与棘爪侧端面相抵,且所述的 ...
【技术特征摘要】
1.一种智能攀爬机器人用制动交换机构,其特征在于:所述的智能攀爬机器人用制动交换机构包括承载机架、棘齿、棘爪、推拉杆、电磁铁、承压弹簧、复位弹簧、压力传感器、转速传感器及控制系统,其中所述的承载机架包括底板和支撑板,所述的支撑板至少两个,安装在底板上端面并与底板上端面垂直分布,所述的各支撑板上均设透孔并同轴分布,所述的推拉杆通过透孔与支撑板相互滑动连接,且推拉杆轴线与底板上表面垂直分布并与支撑板垂直分布,所述的推拉杆末端与电磁铁相互连接,侧表面与棘爪末端铰接,且棘爪轴线与推拉杆轴线呈30°—120°夹角,所述的棘爪、电磁铁及控制系统均安装在底板上,其中所述的控制系统分别与电磁铁、压力传感器、转速传感器电气连接,所述的棘爪至少一个,沿推拉杆轴线方向均布且末端与推拉杆铰接,棘爪另通过转台机构与底板相互铰接,且所述的转台机构轴线与底板垂直分布,与棘爪末端距离为棘爪总长度的1/5—1/3,所述的棘爪前端与棘齿相抵,所述的棘齿为圆盘状结构,棘齿上设定位孔并通过定位孔包覆在行走机构的传动轴上,并与行走机构的传动轴同轴分布,所述的承压弹簧至少一个,其末端与底板相互连接,前端与棘爪侧端面相抵,且所述的承压弹簧轴线与棘爪轴线呈30°—90°夹角,所述的复位弹簧至少一条,包覆在推拉杆外并位于相邻两个支撑板之间位置,并与推拉杆同轴分布,其中所述的复位弹簧前端通过定位环与推拉杆外表面相互连接,后端面与靠近推拉杆后端的支撑板相抵,所述的压力传感器至少两个,且其中至少一个位于棘爪与棘齿接触面位置,另至少一个位于复位弹簧与支撑板间接触面,所述转速传感器通过连接轴与棘齿相互连接,且所述的连接轴末端与转速传感器连接,前端与棘齿的定位孔相互连接,所述的连接轴分别与转速传感器和棘齿同轴分布。2.根据权利要求1所述的一种智能攀爬机器人用制动交换机构,其特征在于:所述的底板另均布至少四个定位螺孔,...
【专利技术属性】
技术研发人员:莫盛秋,陈大朋,顾志华,
申请(专利权)人:常州信息职业技术学院,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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