减重训练康复平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种减重训练康复平台，所述减重训练康复平台包括支架、并联驱动机构、驱动系统及控制系统。并联驱动机构可活动地设在支架上，训练者适于在并联驱动机构的支撑下运动，且并联驱动机构可检测训练者的运动方向。驱动系统与并联驱动机构相连以驱动并联驱动机构在支架上活动。控制系统分别与并联驱动机构和驱动系统电连接。根据本实用新型专利技术实施例的减重训练康复平台具有主动和被动双重运动模式，保证了执行端仅具有平动自由度，防止训练者出现侧翻，提高了减重训练康复平台的安全性能。此外，用户可以通过调节并联驱动机构的高度，检测力传感器的变化实现对患鼠的定量减重从0‑100％可调，适用于不同康复阶段的调节。

Weight reduction training rehabilitation platform

The utility model discloses a weight reduction training and rehabilitation platform, which comprises a support, a parallel driving mechanism, a driving system and a control system. The parallel driving mechanism can be movably arranged on the bracket, the trainer is suitable for moving under the support of the parallel driving mechanism, and the parallel driving mechanism can detect the trainer's movement direction. The driving system is connected with the parallel driving mechanism to drive the parallel driving mechanism to move on the bracket. The control system is electrically connected with the parallel drive mechanism and the drive system respectively. The weight-loss training and rehabilitation platform according to the embodiment of the utility model has active and passive dual movement modes, which ensures that the executing end has only the degree of freedom of movement, prevents the trainer from turning over, and improves the safety performance of the weight-loss training and rehabilitation platform. In addition, the user can adjust the height of the parallel drive mechanism and detect the change of the force sensor to realize the quantitative weight loss from 0 to 100%, which is suitable for different rehabilitation stages.

【技术实现步骤摘要】
减重训练康复平台
本技术涉及康复平台
，尤其涉及一种减重训练康复平台。
技术介绍
减重训练康复的一种新型结构平台，本技术适用于康复训练
，可应用于罹患脊髓损伤、脑损伤等疾病导致的偏瘫大鼠的减重训练的
以脊髓损伤、脑中风等为代表的致残性疾病的发病率有逐年升高的趋势，由此导致患者生活质量下降、家属看护成本增加、医疗费用升高等一系列问题亟待解决。目前针对脊髓损伤等的康复治疗主要有手术治疗法、药物治疗法和运动训练三种。前两者有实施难度大，治愈率低以及具有副作用等缺点，结合运动训练的综合疗法被更加广泛的接受。目前，针对运动康复平台的设计，国内外已有一些研究，如跑步机平台、外骨骼机器人等，但存在训练方式单一、无法给予患者减重支持等不足之处，对于患者的康复训练也难以达到预期的效果。因此，对于具有减重功能的主、被动运动结合多任务运动康复平台研究也具有迫切的需求。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种减重训练康复平台，所述减重训练康复平台具有减重的主、被动运动接合的多种任务运动模式。根据本技术实施例的减重训练康复平台，包括：支架；并联驱动机构，所述并联驱动机构可活动地设在所述支架上，训练者适于在所述并联驱动机构的支撑下运动，且所述并联驱动机构可检测训练者的运动方向；驱动系统，所述驱动系统与所述并联驱动机构相连以驱动所述并联驱动机构在所述支架上活动；控制系统，所述控制系统分别与所述并联驱动机构和所述驱动系统电连接。根据本技术实施例的减重训练康复平台，由于并联驱动机构可活动地设在支架上，训练者适于在并联驱动机构的支撑下运动，且并联驱动机构可检测训练者的运动方向，使得减重训练康复平台具有多种运动模式，适用于患者的不同康复阶段，并且采用并联驱动机构实现弹性连接与主动的柔顺跟踪，保证了执行端仅具有平动自由度，防止训练者出现侧翻，提高了减重训练康复平台的安全性能。在一些实施例中，所述驱动系统包括水平运动系统，所述水平运动系统具有：在水平面上延伸的水平导轨；水平导块，所述水平导块可滑动地设在所述水平导轨上，所述并联驱动机构与所述水平导块相连；水平传动机构，所述水平传动机构驱动所述水平导块沿所述水平导轨滑动。具体地，所述水平传动机构为皮带传动机构。具体地，所述驱动系统包括竖直运动系统，所述竖直运动系统具有：在竖直面上延伸的竖直导轨；竖直导块，所述竖直导块可滑动地设在所述竖直导轨上，所述并联驱动机构与所述竖直导块相连；竖直传动机构，所述竖直传动机构驱动所述竖直导块沿所述竖直导轨滑动。具体地，所述竖直传动机构为丝杠螺母传动机构。在一些实施例中，所述驱动系统包括：两个X轴导轨，所述两个X轴导轨间隔开地设置在所述支架上；两个X轴导块，所述两个X轴导块分别可滑动地设在所述两个X轴导轨上；至少一个X轴方向皮带传动机构，所述X轴方向皮带传动机构设在所述X轴导轨上且与所述X轴导块相连；两个Z轴导轨，所述两个Z轴导轨分别固定在所述两个X轴导块上；两个Z轴导块，所述两个Z轴导块分别可滑动地设在所述两个Z轴导轨上；至少一个Z轴方向丝杠螺母传动机构，所述Z轴方向丝杠螺母传动机构设在所述Z轴导轨上且与所述Z轴导块相连；Y轴导轨，所述Y轴导轨的两端分别固定在所述两个Z轴导块上；Y轴导块，所述Y轴导块可滑动地设在所述Y轴导轨上；Y轴方向皮带传动机构，所述Y轴方向皮带传动机构设在所述Y轴导轨上且与所述Y轴导块相连；其中，所述并联驱动机构设在所述Y轴导块上。在一些实施例中，所述驱动系统包括转动运动系统，所述转动运动系统包括：转动支撑架，所述并联驱动机构可转动地设在所述转动支撑架上；转动电机，所述转动电机设在所述转动支撑架上，所述转动电机的电机轴与所述并联驱动机构相连以驱动所述并联驱动机构转动。在一些实施例中，所述并联驱动机构包括：静平台，所述静平台可活动地设在所述支架上；动平台，所述动平台设在所述静平台的下方；动臂组件，所述动臂组件连接在所述静平台和所述动平台之间，在所述动平台与所述静平台发生相对平移时所述动臂组件角度发生变化；平动传感组件，所述平动传感组件设在所述静平台上，所述平动传感组件检测所述动臂组件的角度变化；吊杆，所述吊杆设在所述动平台上，且所述吊杆用于支撑训练者运动。具体地，所述吊杆可转动地设在所述动平台上，所述并联驱动机构包括：转动传感器，所述转动传感器设在所述动平台上且用于检测所述吊杆的转动角度。在一些实施例中，所述并联驱动机构包括：外框架，所述外框架与所述静平台相连且设在所述动臂组件和所述动平台的外侧。具体地，所述并联驱动机构包括：多个弹簧，所述多个弹簧分别连接在所述外框架和所述动平台之间。在一些实施例中，所述并联驱动机构还包括力传感器，所述力传感器设在所述外框架上，所述力传感器用于检测所述并联驱动机构对训练者的减重量。在一些实施例中，所述减重训练康复平台具有主动模式和被动模式，在主动模式，所述控制系统沿所述并联驱动机构检测出的训练者运动方向来控制所述并联驱动机构的活动方向；在被动模式，所述控制系统按照预先设定方向来控制所述并联驱动机构的活动方向。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本技术实施例的减重训练康复平台整体结构主视图。图2是本技术实施例的减重训练康复平台整体结构立体图。图3是本技术实施例的并联驱动机构局部结构图。图4是本技术实施例的动平台的结构图。图5是本技术实施例的吊杆的局部结构图。图6是本技术实施例的减重训练康复平台的工作原理示意图。附图标记：减重训练康复平台1000、支架100、并联驱动机构200、静平台210、动平台220、动臂组件230、平动传感组件240、吊杆250、连接架251、转动传感器260、外框架270、弹簧280、力传感器290、驱动系统300、水平运动系统310、X轴导轨311、X轴导块312、X轴方向皮带传动机构313、Y轴导轨314、Y轴导块315、Y轴方向皮带传动机构316、竖直运动系统320、Z轴导轨321、Z轴导块322、Z轴方向丝杠螺母传动机构323、转动运动系统330、转动电机331、转动支撑架332、控制系统400。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减重训练康复平台，其特征在于，包括：支架；并联驱动机构，所述并联驱动机构可活动地设在所述支架上，训练者适于在所述并联驱动机构的支撑下运动，且所述并联驱动机构可检测训练者的运动方向；驱动系统，所述驱动系统与所述并联驱动机构相连以驱动所述并联驱动机构在所述支架上活动；控制系统，所述控制系统分别与所述并联驱动机构和所述驱动系统电连接。

【技术特征摘要】
1.一种减重训练康复平台，其特征在于，包括：支架；并联驱动机构，所述并联驱动机构可活动地设在所述支架上，训练者适于在所述并联驱动机构的支撑下运动，且所述并联驱动机构可检测训练者的运动方向；驱动系统，所述驱动系统与所述并联驱动机构相连以驱动所述并联驱动机构在所述支架上活动；控制系统，所述控制系统分别与所述并联驱动机构和所述驱动系统电连接。2.根据权利要求1所述的减重训练康复平台，其特征在于，所述驱动系统包括水平运动系统，所述水平运动系统具有：在水平面上延伸的水平导轨；水平导块，所述水平导块可滑动地设在所述水平导轨上，所述并联驱动机构与所述水平导块相连；水平传动机构，所述水平传动机构驱动所述水平导块沿所述水平导轨滑动。3.根据权利要求2所述的减重训练康复平台，其特征在于，所述水平传动机构为皮带传动机构。4.根据权利要求1所述的减重训练康复平台，其特征在于，所述驱动系统包括竖直运动系统，所述竖直运动系统具有：在竖直面上延伸的竖直导轨；竖直导块，所述竖直导块可滑动地设在所述竖直导轨上，所述并联驱动机构与所述竖直导块相连；竖直传动机构，所述竖直传动机构驱动所述竖直导块沿所述竖直导轨滑动。5.根据权利要求4所述的减重训练康复平台，其特征在于，所述竖直传动机构为丝杠螺母传动机构。6.根据权利要求1所述的减重训练康复平台，其特征在于，所述驱动系统包括：两个X轴导轨，所述两个X轴导轨间隔开地设置在所述支架上；两个X轴导块，所述两个X轴导块分别可滑动地设在所述两个X轴导轨上；至少一个X轴方向皮带传动机构，所述X轴方向皮带传动机构设在所述X轴导轨上且与所述X轴导块相连；两个Z轴导轨，所述两个Z轴导轨分别固定在所述两个X轴导块上；两个Z轴导块，所述两个Z轴导块分别可滑动地设在所述两个Z轴导轨上；至少一个Z轴方向丝杠螺母传动机构，所述Z轴方向丝杠螺母传动机构设在所述Z轴导轨上且与所述Z轴导块相连；Y轴导轨，所述Y轴导轨的两端分别固定在所述两个Z轴导块上；Y轴导块，所述Y轴导块可滑动地设在所述Y轴导轨上；Y轴方向皮带传动机构，所述Y轴方...

【专利技术属性】
技术研发人员：程嘉，刘帆，霍恒宁，张翼鹤，季林红，路益嘉，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：新型
国别省市：北京,11