The utility model belongs to the technical field of robot structure, and provides a robot joint driving mechanism and a robot, including a first joint, a second joint, a driving component, a driving component and a deceleration component. The first joint and the second joint are pivoted to form a joint of the robot, and the driving component is mounted. In the first joint member, the reduction assembly is mounted at the pivot of the robot joint, and the reduction assembly outputs a second joint member and is coaxial with the pivot of the robot joint; the transmission assembly comprises a first drive wheel, a second drive wheel, and a transmission member connected between the first drive wheel and the second drive wheel. The output of the driving assembly is connected with the first driving wheel, and the second driving wheel is connected with the input of the deceleration assembly. The design can solve the problems of large volume of the existing rudder joint and large joint noise when the robot moves.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节驱动机构及机器人
本技术属于机器人结构
,尤其涉及一种机器人关节驱动机构及机器人。
技术介绍
舵机是实现机器人关节动作的重要器件,舵机通常包括外壳以及置于外壳内的电机、减速器、输入轴以及传感器,机器人关节多是通过设置舵机来实现的,由于舵机壳体内包含了电机以及减速器、输出轴等结构,因此导致关节体积大,对于大型人形机器人,由于其舵机输出要求力矩大,此问题更加突出;另外,由于舵机输出力矩较大,舵机内通常采用金属齿轮传动,因此机器人工作时噪声较大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人关节驱动机构,旨在解决现有的舵机关节部分体积较大,机器人关节运动时噪声较大的问题。本技术是这样解决的:一种机器人关节驱动机构,包括第一关节件、第二关节件、驱动组件、传动组件以及减速组件,所述第一关节件和所述第二关节件枢接构成机器人的关节,所述驱动组件安装于第一关节件内,所述减速组件安装在机器人关节枢轴处,所述减速组件输出连接第二关节件且与机器人关节枢轴同轴;所述传动组件包括第一驱动轮、第二驱动轮以及连接于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮间的传送件,所述驱动组件的输出连接所述第一驱动轮,所述第二驱动轮与减速组件输入连接。进一步地,所述第一驱动轮为第一齿轮件,所述第二驱动轮为第二齿轮件,所述传送件为套设在所述第一齿轮件和所述第二齿轮件上的传送带。进一步地,所述第一驱动轮的直径小于所述第二驱动轮的直径。进一步地,所述减速组件包括减速器和与所述减速器连接的转接件,所述第二驱动轮安装于所述减速器输入轴,所述减速器输出端通过所述转接件与所述第二关节件连接。进一步地,所述减速器为 ...
【技术保护点】
1.一种机器人关节驱动机构,其特征在于:包括第一关节件、第二关节件、驱动组件、传动组件以及减速组件,所述第一关节件和所述第二关节件枢接构成机器人的关节,所述驱动组件安装于第一关节件内,所述减速组件安装在机器人关节枢轴处,所述减速组件输出连接第二关节件且与机器人关节枢轴同轴;所述传动组件包括第一驱动轮、第二驱动轮以及连接于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮间的传送件,所述驱动组件的输出连接所述第一驱动轮,所述第二驱动轮与减速组件输入连接。
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节驱动机构,其特征在于:包括第一关节件、第二关节件、驱动组件、传动组件以及减速组件,所述第一关节件和所述第二关节件枢接构成机器人的关节,所述驱动组件安装于第一关节件内,所述减速组件安装在机器人关节枢轴处,所述减速组件输出连接第二关节件且与机器人关节枢轴同轴;所述传动组件包括第一驱动轮、第二驱动轮以及连接于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮间的传送件,所述驱动组件的输出连接所述第一驱动轮,所述第二驱动轮与减速组件输入连接。2.如权利要求1所述的机器人关节驱动机构,其特征在于:所述第一驱动轮为第一齿轮件,所述第二驱动轮为第二齿轮件,所述传送件为套设在所述第一齿轮件和所述第二齿轮件上的传送带。3.如权利要求1所述的机器人关节驱动机构,其特征在于:所述第一驱动轮的直径小于所述第二驱动轮的直径。4.如权利要求1所述的机器人关节驱动机构,其特征在于:所述减速组件包括减速器和与所述减速器连接的转接件,所述第二驱动轮安装于所述减速器输入轴,所述减速器输出端通过所述转接件与所述第二关节件连接。5.如权利要求4所述的机器人关节驱动机构,其特征在于:所述减速器为谐波减速器,包括端盖、输入轴、套设在所述输入轴上的波发生器、安装于所述波发生器外侧并与所述波发生器配合的柔轮和钢轮、安装于所述钢轮外侧的底壳、以及与所述柔轮固定连接的输出轴承,所述输入轴一端伸出所述端盖,所述端...
【专利技术属性】
技术研发人员:熊友军,李友朋,丁宏钰,
申请(专利权)人:深圳市优必选科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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