一种机械臂的肘关节及其动作方法技术

本发明专利技术公开了一种机械臂的肘关节，包括：大臂，用于实现肘关节动作的支撑臂；所述的大臂内部设置有安装座；小臂，与大臂连接实现肘关节动作的执行部件；驱动组件，设置在安装座内部用于实现肘关节动作的驱动部件；传动组件，设置在安装座内部将驱动组件的驱动力传递给小臂的传递部件；所述的传动组件包括依次传动连接的直角型行星减速器、带传动和链条传动；所述的链条传动与小臂连接并带动小臂动作实现肘关节的驱动。该机械臂的肘关节，通过带传动和链条传动的组合式传动，结构更加紧凑，布局更加合理，实现了肘关节的自由摆动，而且制造方便，成本低。该动作方法，操作方便，传递精确，控制更加简便，整个肘关节更加紧凑，摆动更加灵活。

The elbow joint of a mechanical arm and its action method

The invention discloses an elbow joint of a mechanical arm, which comprises a large arm and a supporting arm for the action of the elbow joint; the inner of the large arm is provided with an mounting seat; the small arm is connected with the large arm to implement the execution part of the elbow joint action; the driving component is set in the mounting seat for the actuation part of the elbow joint action; The drive assembly is set up in the mounting seat to transfer the driving force of the driving component to the transfer part of the small arm; the transmission component includes a right angle planetary reducer, a belt drive and a chain drive, which is connected in turn; the chain drive is connected with a small arm and drives the arm to drive the elbow joint. The elbow joint of the mechanical arm is driven by a combined drive with transmission and chain drive, the structure is more compact, the layout is more reasonable, the free swing of the elbow joint is realized, and the manufacturing is convenient and the cost is low. The movement method has the advantages of convenient operation, accurate transmission, simpler control, more compact elbow joint and more flexible swing.

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的肘关节及其动作方法
本专利技术涉及机械
，更具体的说涉及一种机械臂的肘关节及其动作方法。
技术介绍
机械臂使用的领域越来越广泛，由于现有的机械臂在设置上结构复杂，不紧凑，而且成本高，从而使得机械臂在使用过程受到很大的局限，制约了机械臂的发展，因此，急需要设计一种结构紧凑，设置简单，低成本，并且使得其在肘关节处能够更加灵活的机械臂的肘关节。中国专利文献（公告日：2011年9月28日，公告号：CN101913144B）公开了一种机器人
的移动机械臂，包括：移动平台以及设置于移动平台上的机械臂和二维转动云台，所述的机械臂包括：腰关节、肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和手爪，其中：腰关节连接肩关节，大臂的两端分别与肩关节和肘关节相连接，小臂的两端分别与肘关节和腕关节相连接，手爪与腕关节的末端相连。本专利技术作业空间广泛。由于机械手固定在移动平台上，因此可以进行移动作业，空间上不受限制；具有类似人眼的2自由度视觉功能，可以适用于远程操作和控制，同时，也可以进行图像信息采样；该机构可实现六轴联动，且整个系统有更高的刚度、姿态调整度和可靠性。上述技术方案公开了一种移动机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂的肘关节，其特征在于包括：大臂（1），用于实现肘关节动作的支撑臂； 所述的大臂（1）内部设置有安装座（2）；小臂（3），与大臂（1）连接实现肘关节动作的执行部件；驱动组件（4），设置在安装座（2）内部用于实现肘关节动作的驱动部件；传动组件（5），设置在安装座（2）内部将驱动组件（4）的驱动力传递给小臂（3）的传递部件；所述的传动组件（5）包括依次传动连接的直角型行星减速器（6）、带传动（7）和链条传动（8）；所述的链条传动（8）与小臂（3）连接并带动小臂（3）动作实现肘关节的驱动。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的肘关节，其特征在于包括：大臂（1），用于实现肘关节动作的支撑臂；所述的大臂（1）内部设置有安装座（2）；小臂（3），与大臂（1）连接实现肘关节动作的执行部件；驱动组件（4），设置在安装座（2）内部用于实现肘关节动作的驱动部件；传动组件（5），设置在安装座（2）内部将驱动组件（4）的驱动力传递给小臂（3）的传递部件；所述的传动组件（5）包括依次传动连接的直角型行星减速器（6）、带传动（7）和链条传动（8）；所述的链条传动（8）与小臂（3）连接并带动小臂（3）动作实现肘关节的驱动。2.根据权利要求1所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的驱动组件（4）为带编码器和抱闸的电机。3.根据权利要求1所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的直角型行星减速器（6）与驱动组件（4）连接，所述的直角型行星减速器（6）上设置有输出轴（9），所述的带传动（7）与输出轴（9）连接。4.根据权利要求1所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的带传动（7）包括一级同步带传动（10）和二级同步带传动（11），所述的一级同步带传动（10）与二级同步带传动（11）之间通过传动轴（12）传动连接，并且一级同步带传动（10）与二级同步带传动（11）上分别设有带张紧轮（13）。5.根据权利要求1所述的一种机械臂的肘关节，其特征在于：所述的链条传动（8）包括链条（14）、小链轮（15）、大链轮（16）、链条传动轴（17...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗振军，张东海，许健，方志炜，赵振，陈落根，朱俏俏，郭小宝，
申请(专利权)人：杭州娃哈哈精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33