The utility model relates to the technical field of the performance testing of a spacesuit, in particular a robot for testing the performance of the lower extremity of a spacesuit, including a pressure protection box, an air circulation component, an air cooling unit, a heat dissipation hose assembly and two mechanical legs. The air cooling unit is connected with a pressure protection box, and the air circulation component is set in a pressure protection box. The mechanical leg is mounted on a pressure protection box with a heat dissipation hose assembly in the mechanical leg. The air in the pressure protection box is cooled by an air cooling unit and sent to the heat dissipation hose assembly by the air circulation component. The legs include the thigh, knee joint component, the leg, the ankle joint component and the foot, and the thighs through the knee joint components and the small ones. The leg is connected by the ankle joint component and the foot part. The knee joint component is equipped with a knee joint drive component and a knee joint drive component. The ankle joint assembly is provided with an ankle joint drive component and an ankle joint drive component. The motion trajectory of the utility model has high control precision and adjustable size, and can be applied to the lower limb test of different spacesuit.
【技术实现步骤摘要】
一种航天服下肢性能测试机器人
本技术涉及航天服性能测试
,具体地说是一种航天服下肢性能测试机器人。
技术介绍
航天服是航天员进行星表与太空作业的重要生命支撑保障系统。与地面作业不同,星表作业及太空作业要求航天服各关节系统都具备较好的运动性和灵活性,以便完成星表行走、探测、维修、搬运等任务,因此航天服寿命、活动阻力矩等性能测试直接影响航天员在轨作业的安全性,以及整个航天任务的成败。现有的航天服下肢性能测试设备大多为外置式结构,而且采用气动方式作为驱动源,与航天员穿戴航天服进行星表或太空作业的形式存在较大差异,不能很好的模拟航天员穿戴航天服行走时的膝关节及踝关节曲伸过程,且外置式的测试设备占用空间较大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种航天服下肢性能测试机器人,机械腿运动轨迹控制精度高且内部温度保证恒定,另外机械腿各段均采用多节外壳套装可伸缩结构,尺寸可调,能够适用于不同尺寸航天服的下肢性能测试。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种航天服下肢性能测试机器人,包括保压箱、空气循环组件、空气冷却机组、散热软管组件和两个机械腿,空气冷却机组通过管路与保压箱相连,空气循环组件设置于保压箱中,两个机械腿安装在保压箱上,且在所述机械腿内设有散热软管组件,保压箱内的空气通过所述空气冷却机组冷却并通过所述空气循环组件送入散热软管组件中;所述机械腿包括大腿、膝关节组件、小腿、踝关节组件和脚部,大腿通过膝关节组件与小腿相连,小腿通过踝关节组件和脚部相连,所述膝关节组件设有膝关节驱动组件和膝关节传动组件,所述踝关节组件设有踝关节驱动组件和踝关节传动组件。所述机械腿通过一 ...
【技术保护点】
1.一种航天服下肢性能测试机器人,其特征在于:包括保压箱(7)、空气循环组件、空气冷却机组(11)、散热软管组件(9)和两个机械腿,空气冷却机组(11)通过管路与保压箱(7)相连,空气循环组件设置于保压箱(7)中,两个机械腿安装在保压箱(7)上,且在所述机械腿内设有散热软管组件(9),保压箱(7)内的空气通过所述空气冷却机组(11)冷却并通过所述空气循环组件送入散热软管组件(9)中;所述机械腿包括大腿(1)、膝关节组件(3)、小腿(4)、踝关节组件(5)和脚部(6),大腿(1)通过膝关节组件(3)与小腿(4)相连,小腿(4)通过踝关节组件(5)和脚部(6)相连,所述膝关节组件(3)设有膝关节驱动组件(302)和膝关节传动组件(303),所述踝关节组件(5)设有踝关节驱动组件(502)和踝关节传动组件(503)。
【技术特征摘要】
1.一种航天服下肢性能测试机器人,其特征在于:包括保压箱(7)、空气循环组件、空气冷却机组(11)、散热软管组件(9)和两个机械腿,空气冷却机组(11)通过管路与保压箱(7)相连,空气循环组件设置于保压箱(7)中,两个机械腿安装在保压箱(7)上,且在所述机械腿内设有散热软管组件(9),保压箱(7)内的空气通过所述空气冷却机组(11)冷却并通过所述空气循环组件送入散热软管组件(9)中;所述机械腿包括大腿(1)、膝关节组件(3)、小腿(4)、踝关节组件(5)和脚部(6),大腿(1)通过膝关节组件(3)与小腿(4)相连,小腿(4)通过踝关节组件(5)和脚部(6)相连,所述膝关节组件(3)设有膝关节驱动组件(302)和膝关节传动组件(303),所述踝关节组件(5)设有踝关节驱动组件(502)和踝关节传动组件(503)。2.根据权利要求1所述的航天服下肢性能测试机器人,其特征在于:所述机械腿通过一个连接组件(2)与保压箱(7)相连,所述连接组件(2)包括第一连接座(213)、第二连接座(208)、蜗杆(212)、蜗轮(207)和连接销轴(211),所述第一连接座(213)和第二连接座(208)通过连接销轴(211)铰接,在所述第一连接座(213)内设有蜗杆(212),在所述第二连接座(208)内设有蜗轮(207),且所述蜗轮(207)套装于所述连接销轴(211)上,所述蜗杆(212)与蜗轮(207)啮合,所述第一连接座(213)与保压箱(7)相连,所述第二连接座(208)与所述机械腿的大腿(1)固连。3.根据权利要求1所述的航天服下肢性能测试机器人,其特征在于:所述大腿(1)包括依次套装在一起的多个壳体,其中第一大腿外壳(101)上端通过一个连接组件(2)与保压箱(7)相连,所述第一大腿外壳(101)下端与第二大腿外壳(102)相连,且在所述第一大腿外壳(101)和第二大腿外壳(102)之间设有大腿外壳滑动导件(104);所述小腿(4)包括依次套装在一起的多个壳体,其中第一小腿外壳(401)上端与所述膝关节组件(3)铰接,所述第一小腿外壳(401)下端与第二小腿外壳(402)相连,且在所述第一小腿外壳(401)和第二小腿外壳(402)之间设有小腿外壳滑动导件(403)。4.根据权利要求1所述的航天服下肢性能测试机器人,其特征在于:所述膝关节组件(3)包括膝关节外壳(301)、膝关节驱动组件(302)、膝关节传动组件(303)和膝关节铰接轴(304),所述膝关节外壳(301)上端与所述大腿(1)下端固连,所述膝关节外壳(301)下端通过所述膝关节铰接轴(304)与所述小腿(4)上端铰接,膝关节传动组件(303)包括第一膝关节传动组和第二膝关节传动组,所述膝关节驱动组件(302)和第一膝关节传动组设置于大腿(1)内,第二膝关节传动组设置于所述膝关节外壳(301)内。5.根据权利要求4所述的航天服下肢性能测试机器人,其特征在于:所述第一膝关节传动组包括膝关节主动齿轮(3031)、膝关节从动齿轮(3032)和膝关节传动减速器(3033),其中膝关节主动齿轮(3031)与所述膝关节驱动组件(302)的输出轴固连,膝关节从动齿轮(3032)安装在所述膝关节传动减速器(3033)的输入轴上并且与所述膝关节主动齿轮(3031)啮合;所述第二膝关节传动组包括...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘金国,迟浩东,李正,王铁军,陈科利,孙强,肖磊,孙华强,刘晓源,佟操,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:新型
国别省市:辽宁,21
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