获取目标对象的方法、装置和机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种获取目标对象的方法、装置和机器人。其中，该方法包括：获取视频图像中的多帧连续图像，其中，每帧图像包括第一目标对象；根据包括第一目标对象的连续图像获取去除背景的第一目标图像；根据第一目标图像的第一中心点至共同边界的距离获取第二目标对象处于第一目标图像中的位置，其中，第一中心点根据第二目标对象的颜色确定，共同边界为第二目标对象与第一目标对象重合的边界，第二目标对象包含于第一目标对象；根据第二目标对象处于第一目标图像中的位置提取第二目标对象。本发明专利技术解决了现有技术中收集的图像中包括与目标对象相似的内容，导致后续处理过程复杂的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
获取目标对象的方法、装置和机器人
本专利技术涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种获取目标对象的方法、装置和机器人。
技术介绍
为了研究人工智能/深度学习/手势识别，我们需要大量不同手掌的图片，除了保存图片外，还要记录手掌的x轴坐标/y轴坐标/宽度/高度。而且是不同的人的手掌的形状和姿势，但目前通常采用对手掌进行拍照的方式获取不同手掌在不同动作时的图像，没有连贯性，手机图片的速度较慢，且收集的图片中包含不需要的手臂部分。针对现有技术中收集的图像中包括与目标对象相似的内容，导致后续处理过程复杂的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种获取目标对象的方法、装置和机器人，以至少解决现有技术中收集的图像中包括与目标对象相似的内容，导致后续处理过程复杂的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种获取目标对象的方法，包括：获取视频图像中的多帧连续图像，其中，每帧图像包括第一目标对象；根据包括第一目标对象的连续图像获取去除背景的第一目标图像；根据第一目标图像的第一中心点至共同边界的距离获取第二目标对象处于第一目标图像中的位置，其中，第一中心点根据第二目标对象的颜色确定，共同边界为第二目标对象与第一目标对象重合的边界，第二目标对象包含于第一目标对象；根据第二目标对象处于第一目标图像中的位置提取第二目标对象。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种获取目标对象的装置，包括：第一获取模块，用于获取视频图像中的多帧连续图像，其中，每帧图像包括第一目标对象；第二获取模块，用于根据包括第一目标对象的连续图像获取去除背景的第一目标图像；第三获取模块，用于根据第一目标图像的第一中心点至共同边界的距离获取第二目标对象处于第一目标图像中的位置，其中，第一中心点根据第二目标对象的颜色确定，共同边界为第二目标对象与第一目标对象重合的边界，第二目标对象包含于第一目标对象；提取模块，用于根据第二目标对象处于第一目标图像中的位置提取第二目标对象。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种获取目标对象的装置，包括任意一种获取目标对象的装置。在本专利技术实施例中，案获取视频图像中多帧包括第一目标对象的连续图像，根据包括第一目标对象的连续图像获取去除背景的第一目标图像，根据第一目标图像的第一中心点至共同边界的距离获取第二目标对象处于第一目标图像中的位置，根据第二目标对象处于第一目标图像中的位置提取第二目标对象。上述方案跟踪视频图像中的动态图像，并收集去除背景的第一目标图像，从而达到了快速收集目标图像的效果，并根据第一中心点和第一目标对象以及第二目标对象的共同边界确定第二目标对象的位置，使得能够从原图像中提取出第二目标对象，从而解决了现有技术中收集的图像中包括与目标对象相似的内容，导致后续处理过程复杂的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的获取目标对象的方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种获取视频中包括第一目标对象的连续图像；图3是根据本专利技术实施例的一种可选的去除背景的第一目标图像的示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种可选的权重分布图的示意图；图5是根据本专利技术实施例的一种可选的确定权重值分布图中权重值的最大的点的示意图；图6是根据本专利技术实施例的一种可选的扩张方圈的示意图；图7是根据本专利技术实施例的一种可选的收缩方圈的示意图；图8是根据本专利技术实施例的一种可选的将方圈确定的范围内的颜色值清零的示意图；图9是根据本专利技术实施例的一种可选的得到的多个方圈的示意图；图10是根据本专利技术实施例的一种可选的获取去除背景的手时取点的示意图；图11是根据本专利技术实施例的一种确定目标上下限的示意图；以及图12是根据本专利技术实施例的一种可选的获取目标对象的装置的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种获取目标对象的方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的获取目标对象的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，获取视频图像中的多帧连续图像，其中，每帧图像包括第一目标对象。具体的，上述连续图像可以是视频中的图像，例如，用户在摄像头前动作，摄像头记录用户动作的视频，该视频则记录了包括用户的连续图像。图2是根据本专利技术实施例的一种获取视频中包括第一目标对象的连续图像，在该示例中，连续图像为用户在摄像头前挥手构成的图像，第一目标对象为用户出现在图像中的部分。步骤S104，根据包括第一目标对象的连续图像获取去除背景的第一目标图像。在一种可选的实施例中，该实施例获取用户在摄像头前摆动手臂的图像，以用户出现在图像中的部分作为中的第一目标对象，去除背景后得到第一目标图像，具体可如图3所示。步骤S106，根据第一目标图像的第一中心点至共同边界的距离获取第二目标对象处于第一目标图像中的位置，其中，第一中心点根据第二目标对象的颜色确定，其中，共同边界为第二目标对象与第一目标对象重合的边界，第二目标对象包含于第一目标对象。在一种可选的实施例中，仍以图3为例，在该示例中，第一目标对象仍为用户出现在图像中的部分，第二对象仅为图像中手掌部分，第一目标对象和第二目标对象的共同边界为手掌的边界，第一中心点可以根据第二目标对象的颜色来确定，然后根据第一中心点距离手掌边界的距离来估算手掌的范围，从而划定手掌在第一目标图像中的位置。步骤S108，根据第二目标对象处于第一目标图像中的位置提取第二目标对象。在确定了第二目标对象在第一目标对象图像中的位置后，可以截取第二目标对象从而获取到第二目标对象。在一种可选的实施例中，将摄像头获取用户在摄像头前挥手的视频并转入Matlab，再跟踪视频中移动的物件(该示例中移动端物件为手)，之后将与手的颜色及与手颜色相近的颜色记录下来，并保存手的部份放入图片之内，去除手以外的部分(例如：手臂)。由上可知，本申请上述方案获取视频图像中多帧包括第一目标对象的连续图像，根据包括第一目标对象的连续图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种获取目标对象的方法，其特征在于，包括：获取视频图像中的多帧连续图像，其中，每帧图像包括第一目标对象；根据包括所述第一目标对象的连续图像获取去除背景的第一目标图像；根据所述第一目标图像的第一中心点至共同边界的距离获取第二目标对象处于所述第一目标图像中的位置，其中，所述第一中心点根据所述第二目标对象的颜色确定，所述共同边界为所述第二目标对象与所述第一目标对象重合的边界，所述第二目标对象包含于所述第一目标对象；根据所述第二目标对象处于所述第一目标图像中的位置提取所述第二目标对象。

【技术特征摘要】
1.一种获取目标对象的方法，其特征在于，包括：获取视频图像中的多帧连续图像，其中，每帧图像包括第一目标对象；根据包括所述第一目标对象的连续图像获取去除背景的第一目标图像；根据所述第一目标图像的第一中心点至共同边界的距离获取第二目标对象处于所述第一目标图像中的位置，其中，所述第一中心点根据所述第二目标对象的颜色确定，所述共同边界为所述第二目标对象与所述第一目标对象重合的边界，所述第二目标对象包含于所述第一目标对象；根据所述第二目标对象处于所述第一目标图像中的位置提取所述第二目标对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据包括所述第一目标对象的连续图像获取去除背景的第一目标图像，包括：根据当前帧图像中第一目标对象的颜色值在多帧所述连续图像中的权重值得到所述当前帧图像的权重值分布图像，其中，所述权重值用于表征所述第一目标对象的颜色值占所述当前帧图像中所有颜色值的权重值；在所述权重值分布图像中确定包括所述第一目标对象的方圈；根据所述第一目标对象的方圈获取去除背景的第一目标图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前帧图像中第一目标对象的颜色值在多帧所述连续图像中的权重值得到所述当前帧图像的权重值分布图像，包括：获取所述第一目标对象的颜色值在所述多帧图像中的权重值；对所述第一目标对象的颜色值在所述多帧图像中的权重值进行混合和过滤，得到所述当前帧图像的权重值分布图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述第一目标对象的颜色值在所述多帧图像中的权重值，包括：保存获取的第一张包括所述第一目标对象的图像，并根据第一张包括所述第一目标对象的图像获取所述第一目标对象的背景图像和梯度背景图像；通过当前帧图像的颜色值减去上一帧图像的背景图像得到第一权重值；通过所述当前帧图像的颜色值减去上一帧图像的梯度背景图像得到第二权重值；通过所述当前帧图像的颜色梯度值减去上一帧图像的背景图像得到第三权重值；通过所述当前帧图像的颜色值减去所述上一帧图像的背景图像的梯度中的预设梯度，得到第四权重值；通过所述当前帧图像的颜色值减去所述第一目标对象的主颜色值，得到第五权重值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述第一目标对象的颜色值在所述多帧图像中的权重值进行混合和过滤，得到所述当前帧图像的权重值分布图，包括：将第一权重值、第二权重值、第三权重值、第四权重值和第五权重值按照预设的比例进行加权，得到混合权重值；对所述混合权重值进行权值处理，其中，用于进行所述权值处理的权重值由所述当前帧图像中心至所述当前帧图像的边界呈由大变小的趋势；对进行过权值处理的图像与上一帧图像的权重分布图中的权重值相加，并进行均值处理；从进行均值处理后的权重值中提取预设数量的权重值，并将进行均值处理后的权重值减所述预设数量的权重值，得到所述当前帧图像的权重值分布图。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述权重值分布图像中确定包括所述第一目标对象的方圈，包括：根据所述权重值分布图像中的颜色值确定多个方圈，并从所述多个方圈中筛选出满足预设条件的方圈，其中，所述预设条件包括：所述方圈内的权重值高于预设目标值；所述方圈的面积处于第一预设范围内；所述方圈在第一维度上的长度与所述方圈在第二维度上的长度处于第二预设范围内，其中，所述第一维度与所述第二维度垂直；当前帧图像的方圈的权重总值与之前预设数量的图像的平均权重总值的差处于第三预设范围内。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述权重值分布图像中的颜色值确定多个方圈，包括：步骤A，确定所述权重值分布图中权重值最大的点；步骤B，以所述权重值最大的点为第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44