车载监控装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车载监控装置和方法。所述装置包括拍摄单元，用于拍摄车辆周围的图像；检测单元，用于根据拍摄单元拍摄的连续多帧图像，通过光流算法，检测图像中的运动对象；位置确定单元，用于确定检测出的运动对象所聚集的光流点中位于最下方的光流点的位置；距离确定单元，用于根据所述位置以及所述车载监控装置中拍摄单元的高度和倾斜角度，确定所述运动对象与车辆之间的距离。本发明专利技术通过对拍摄的图像进行分析，从而确定运动对象以及运动对象距离车辆的距离，这种方式形成的装置或设备安装简单、成本低，不存在盲区。 1

Vehicle monitoring device and its method

The invention provides a vehicle monitoring device and method. The device includes a shooting unit for photographing an image around a vehicle, which is used to detect a moving object in an image by a light flow algorithm, and a position determination unit to determine the lower light flow in the light flow point gathered by the detected moving object. The distance determination unit is used to determine the distance between the moving object and the vehicle according to the position and the height and the tilt angle of the shooting unit in the vehicle monitoring device. By analyzing the photographed images, the invention determines the distance between the moving objects and the moving objects from the vehicle. The device or equipment formed by this method is simple to install, low in cost and does not exist blind area. One

【技术实现步骤摘要】
车载监控装置及其方法
本申请涉及车辆辅助驾驶领域，尤其涉及一种车载监控方法及其装置。
技术介绍
驾驶员在驾驶车辆时，可通过辅助驾驶来提高驾驶员驾驶的舒适性和安全性，其中，辅助驾驶是指汽车在行驶过程中利用安装在车上的各种传感器设备来随时感测车辆周围的环境数据，并对感测到的环境数据进行计算与分析，从而让驾驶者提前察觉到可能发生的危险。目前大部分车辆采用雷达探测器和后视摄像头辅助驾驶员观察车辆的后方，雷达探测器可探测在探测范围内的障碍物(例如，路边栏杆、奔跑的孩童)并随着车辆与障碍物越来越接近而发出不同级别的警报，后视摄像头可将采集的数据实时显示在车载显示器上，如此，驾驶员可在雷达探测器和后视摄像头的辅助下驾驶车辆。但是雷达探测器的探测范围有一定限制，安装多个雷达或者采用探测范围较大的雷达都会增加成本，而且安装复杂，而后视摄像头的广角大约是400度，很明显存在盲区。由此看来，现有技术需要同时利用雷达探测器和后视摄像头，而这种方式不仅安装复杂、而且费用高。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种车载监控方法及其设备，旨在采用与现有技术完全不同的实施方式，简化安装过程、降低安装费用。本申请实施例提供一种车载监控装置，所述装置包括：拍摄单元，用于拍摄车辆周围的图像；检测单元，用于根据拍摄单元拍摄的连续多帧图像，通过光流算法，检测图像中的运动对象；位置确定单元，用于确定检测出的运动对象所聚集的光流点中位于最下方的光流点的位置；距离确定单元，用于根据所述位置以及所述车载监控装置中拍摄单元的高度和倾斜角度，确定所述运动对象与车辆之间的距离。本申请实施例还提供一种车载监控方法，包括：拍摄车辆周围的图像；根据拍摄的连续多帧图像，通过光流算法检测所述图像中的运动对象；确定检测出的运动对象所聚集的光流点中位于最下方的光流点的位置；根据所述位置以及所述拍摄图像处的高度和倾斜角度，确定所述运动对象与车辆之间的距离。本申请实施例采用的上述至少一个技术方案采用与现有技术完全不同的实施方式，在不增加硬件的情况下，通过对拍摄单元拍摄的图像进行处理来确定运动对象以及运动对象与车辆之间的距离，进而依据运动对象与车辆的距离实现对车辆周围情况的监控，利用这种方式形成的装置或设备安装简单、成本低，不存在盲区。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本公开的实施例的车载监控方法的流程图；图2是根据本公开的另一实施例的车载监控方法的流程图；图3是根据本公开的实施例的确定运动障碍物与车辆之间的距离的示图；图4是根据本公开的实施例的车载监控方法的流程图；图5示出根据本公开的实施例的车载监控装置的应用场景；图6示出根据本公开的实施例的车载监控装置的另一应用场景。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。图1是根据本公开的实施例的车载监控方法的流程图。如图1所示，在S110，可拍摄车辆周围的图像，这里所指的“车辆周围”可以是车辆所在区域的预定范围，该预定范围由拍摄单元(例如，摄像头)本身的性能决定，在实施过程中，用户可根据所需的监控精度高低、范围大小等确定拍摄单元。随后，在S120，基于连续获取的多个图像，确定所述图像中的运动对象以及运动对象与车辆之间的距离。这里的“运动对象”可以是以各种形式发生位移变化或不发生位移变化但原地做旋转运动的对象，比如，可以是一直持续运动的对象，也可以是一会停止、一会移动的对象，可以是快速度的运动对象，也可以是低速运动的对象，只要有可能对车辆(人员)安全造成影响的运动物体均可以涵盖在本申请讨论的范围内。而且，在现实实践中，运动对象可能最终对车辆或人员造成实质性危害，也可能没有实质性危害，在有较大可能性造成危害的情况下，可以将运动对象称为运动障碍物。在可选实施例中，在步骤S120确定所述图像中存在运动对象以及运动对象与车辆之间的距离之后，还可显示拍摄的图像并根据所述距离不同而以不同的方式显示运动对象，即实现差别化的显示，从而起到很好的区分和提示作用。例如，可以方框的形式突出显示运动障碍物，并在运动障碍物与车辆之间的距离到达预设的阈值距离时，方框变红或变大来提醒驾驶员，或者可以以辅助线的形式来表明运动障碍物与车辆之间的距离，这样，驾驶员可清楚地获知运动障碍物距离车辆的距离，从而提高警惕。需要说明的是，这里的“不同方式”可以是同一种显示形式在运动对象与车辆不同距离下的不同显示状态，比如，上例中均为“方框”显示，但在距离达到预设阈值时“方框变红”，也可以是在运动对象与车辆不同距离下的不同显示形式，比如，刚开始以方框显示，在达到预设阈值时，以圆圈形式显示运动障碍物。此外，基于类似的道理，在本申请的又一可选实施例中，还可以根据运动对象与车辆之间距离不同而有差别地发出警报。例如，所述报警单元可在运动障碍物与车辆离得近时，报警声变大，并在运动障碍物与车辆离得远时报警声变小，从而可以提醒驾驶员提高警惕，同时也提醒了运动障碍物(例如，行人)。也就是说，可以先进行运动对象与车辆之间距离远近的判断，当判断出运动对象与车辆的距离满足一个预设距离条件时(比如较远时)，采取一种方式进行报警(比如，较小的报警声)；当判断出运动对象与车辆的距离满足另一个预设距离条件时(比如较紧时)，采取另一种有别于前一种方式的报警方式(比如，较大的报警声)。这里同样需要说明的是：根据不同的距离采取不同报警方式是为了提高报警的区分度，在用户对车载监控没有特别高的要求时，为节约电量、减少混乱和干扰等目的，仍然可以始终采取相同方式报警。此外，与前述显示运动对象类似，这里的报警方式既可以是同一种形式的不同状态(比如，均采用蜂鸣报警，但距离不同蜂鸣声大小不同)，或者不同的形式(比如，距离较远时，采取文字提醒，距离较近时，采取警报声报警)。在本申请的再一可选实施例中，所述车载监控方法还可在识别出图像中的运动障碍物的同时，将拍摄单元所拍摄的图像自动存储在存储单元中。这样，在需要取证时，可从存储单元中调用所需图像。下面将结合图2来详细说明图1中步骤S120的具体操作，在此基础上，形成本专利技术的另一实施例。图2示出了该实施例的车载监控方法的流程图。如图2所述，在接收到所述图像之后，在S210，基于图像特征，对图像中的障碍物(例如，行人、树木、栏杆等)进行分割，通过分割操作可以将注意力聚焦到重点关注的对象上，排除一些不必要的干扰，使得后续的运动对象检测过程得到优化。具体进行分割时，可基于图像的外观特征(例如，道路、灰度、纹理、颜色等)对图像进行预分割，从而确定路面和候选运动障碍物，例如，可基于直线来识别出道路，可基于肤色来检测出图像中的行人。随后，确定候选运动障碍物中的每个像素点的置信度归一化指，并将候选运动障碍物中置信度高的运动障碍物确定为运动障碍物。在S220，基于光流算法，计算按照时间顺序连续获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载监控装置，其特征在于，包括：

【技术特征摘要】
1.一种车载监控装置，其特征在于，包括：拍摄单元，用于拍摄车辆周围的图像；检测单元，用于根据拍摄单元拍摄的连续多帧图像，通过光流算法，检测图像中的运动对象；位置确定单元，用于确定检测出的运动对象所聚集的光流点中位于最下方的光流点的位置；距离确定单元，用于根据所述位置以及所述车载监控装置中拍摄单元的高度和倾斜角度，确定所述运动对象与车辆之间的距离。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述检测单元包括计算子单元和检测子单元，其中：所述计算子单元，用于通过光流算法计算连续多帧图像中按照时间顺序的两帧图像之间的光流点；所述检测子单元，用于根据聚类算法对相似的所述光流点进行聚集，根据聚集结果检测运动对象。3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述检测单元还包括抑制子单元，其中：所述抑制子单元，用于在计算出光流点之后，通过与所述时间顺序相反的反向光流来抑制错误光流点和噪声干扰；则所述检测子单元，具体用于根据聚类算法对相似的抑制子单元抑制后剩余的光流点进行聚集，根据聚集结果检测出运动对象。4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：预处理单元，用于根据图像特征，对拍摄单元拍摄的图像中的对象进行分割；则所述检测单元，具体用于根据经预处理单元处理后的连续多帧图像，通过光流算法，检测图像中的运动对象。5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：过滤单元，用于在检测单元检测出运动对象之后，按照预设过滤条件对运动对象进行过滤；则所述位置确定单元，具体用于确定过滤后的运动对象所聚集的光流点中位于最下方的光流点的位置。6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：显示单元，用于显示拍摄单元拍摄的图像，并根据距离确定单元确定的运动对象与车辆之间距离的不同，以不同的方式显示运动对象。7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：判断单元，用于判断确定的运动对象与车辆之间的距离是否满足预设距离条件；报警单元，用于在运动对象与车辆之间的距离满足第一预设距离条件时，以与第一预设条件对应的第一预设方式发出报警；在运动对象与车辆之间的距离满足第二预设条件时，以与第二预...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙杰，邝宏武，张涛，浦世亮，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33