一种蠕行车速的控制方法、装置及机动车制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种蠕行车速的控制方法、装置及机动车。该方法包括：当所述机动车进入蠕行状态时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息；按照与所述机动车的工况信息和行驶状态信息对应的规则，控制所述蠕行车速；其中，所述工况信息包括：挡位和/或蠕行模式；所述行驶状态信息包括：制动主缸压力和/或转向角度。本发明专利技术实施例根据机动车的工况信息和行驶状态信息的不同，按照不同的规则控制蠕行车速，避免由于进入或者退出蠕行状态造成的扭矩波动不平顺现象，使机动车在进入和退出蠕行状态之间有一定的缓冲，以达到减少由于堵车等工况造成的起起停停时扭矩不平缓变化的目的，提高驾驶的舒适性，提升驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
一种蠕行车速的控制方法、装置及机动车
本专利技术涉及机动车
，特别是涉及一种蠕行车速的控制方法、装置及机动车。
技术介绍
蠕行功能对于堵车起起停停以及坡道起步防止溜坡都能起一定作用。蠕行功能一般是通过PI(proportional-integral，比例-积分)调节实现，即通过调整蠕行扭矩使车辆以特定的蠕行车速运行。现有的控制蠕行车速的方法一般是通过驾驶员踩制动踏板进行蠕行车速的控制，该现有的蠕行车速的控制方法的可控性较差，导致进入和退出蠕行状态时扭矩不平顺，在堵车等工况下，对驾驶员的舒适性影响较大。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种蠕行车速的控制方法，以解决现有技术的控制方法对蠕行车速的可控性较差的问题。本专利技术实施例提供一种蠕行车速的控制装置，以解决现有技术的控制装置对蠕行车速的可控性较差的问题。本专利技术实施例提供一种机动车，以解决现有技术的机动车对蠕行车速的可控性较差的问题。第一方面，提供一种蠕行车速的控制方法，用于机动车，所述方法包括：当所述机动车进入蠕行状态时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息；按照与所述机动车的工况信息和行驶状态信息对应的规则，控制所述蠕行车速；其中，所述工况信息包括：挡位和/或蠕行模式；所述行驶状态信息包括：制动主缸压力和/或转向角度。进一步的，所述当所述机动车进入蠕行状态时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息的步骤之前，所述方法还包括：获取所述机动车的制动主缸压力；若0≤p≤P1，则确定所述机动车进入蠕行状态；其中，p为所述机动车的制动主缸压力；P1为进入蠕行状态所述制动主缸压力的最大预设值。进一步的，所述按照与所述机动车的工况信息和行驶状态信息对应的规则，控制所述蠕行车速的步骤，包括：判断所述机动车的制动主缸压力是否为0；若所述机动车的制动主缸压力为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式和转向角度，按照第一规则控制第一蠕行车速；若所述机动车的制动主缸压力不为0，则判断所述机动车的转向角度是否为0；若所述机动车的转向角度为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式和制动主缸压力，按照第二规则控制第二蠕行车速；若所述机动车的转向角度不为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式、转向角度和制动主缸压力，按照第三规则控制第三蠕行车速。进一步的，所述根据所述机动车的挡位、蠕行模式和转向角度，按照第一规则控制第一蠕行车速的步骤，包括：获取所述机动车的转向角度；若0°≤r≤200°，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第一蠕行车速v1＝a；若200°＜r＜600°，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第一蠕行车速v1＝(b-a)×r/400+(3a-b)×2；若r≥600°，则控制所述第一蠕行车速v1＝b；其中，r为所述机动车的转向角度；a为所述机动车的挡位和蠕行模式限定的预设蠕行车速；b为所述转向角度限定的蠕行车速的最小值。进一步的，所述根据所述机动车的挡位、蠕行模式和制动主缸压力，按照第二规则控制第二蠕行车速的步骤，包括：获取所述机动车的制动主缸压力的变化情况；若0≤p≤P1，所述机动车的制动主缸压力首次变化且所述变化为所述制动主缸压力减小的过程，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第二蠕行车速v2＝(c-a)×p/P1+a；若0≤p≤P2，除所述机动车的制动主缸压力首次变化且所述变化为所述制动主缸压力减小的过程外，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第二蠕行车速v2＝(c-a)×p/P2+a；其中，P2为退出蠕行状态所述制动主缸压力的预设值；c为所述制动主缸压力限定的蠕行车速的最小值。进一步的，所述根据所述机动车的挡位、蠕行模式、转向角度和制动主缸压力，按照第三规则控制第三蠕行车速的步骤，包括：根据所述机动车的挡位、蠕行模式和转向角度，确定所述第一蠕行车速v1；根据所述机动车的挡位、蠕行模式和制动主缸压力，确定所述第二蠕行车速v2；比较所述第一蠕行车速v1和所述第二蠕行车速v2的大小；若v1＜v2，则控制所述第三蠕行车速v3为v1；若v2＜v1，则控制所述第三蠕行车速v3为v2；若v1＝v2，则控制所述第三蠕行车速v3为v1或v2。进一步的，所述挡位包括：前进挡和倒退挡；所述蠕行模式包括：起步蠕行模式和滑行蠕行模式。第二方面，提供一种蠕行车速的控制装置，用于机动车，所述装置包括：第一获取模块，用于当所述机动车进入蠕行状态时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息；控制模块，用于按照与所述机动车的工况信息和行驶状态信息对应的规则，控制所述蠕行车速；其中，所述工况信息包括：挡位和/或蠕行模式；所述行驶状态信息包括：制动主缸压力和/或转向角度。进一步的，还包括：第二获取模块，用于所述当所述机动车进入蠕行时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息的步骤之前，获取所述机动车的制动主缸压力；确定模块，用于若0≤p≤P1，则确定所述机动车进入蠕行模式；其中，p为所述机动车的制动主缸压力；P1为进入蠕行模式所述制动主缸压力的最大预设值。进一步的，所述控制模块包括：第一判断子模块，用于判断所述机动车的制动主缸压力是否为0；第一控制子模块，用于若所述机动车的制动主缸压力为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式和转向角度，按照第一规则控制第一蠕行车速；第二判断子模块，用于若所述机动车的制动主缸压力不为0，则判断所述机动车的转向角度是否为0；第二控制子模块，用于若所述机动车的转向角度为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式和制动主缸压力，按照第二规则控制第二蠕行车速；第三控制子模块，用于若所述机动车的转向角度不为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式、转向角度和制动主缸压力，按照第三规则控制第三蠕行车速。进一步的，所述第一控制子模块包括：第一获取单元，用于获取所述机动车的转向角度；第一控制单元，用于若0°≤r≤200°，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第一蠕行车速v1＝a；第二控制单元，用于若200°＜r＜600°，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第一蠕行车速v1＝(b-a)×r/400+(3a-b)×2；第三控制单元，用于若r≥600°，则控制所述第一蠕行车速v1＝b；其中，r为所述机动车的转向角度；a为所述机动车的挡位和蠕行模式限定的预设蠕行车速；b为所述转向角度限定的蠕行车速的最小值。进一步的，所述第二控制子模块包括：第二获取单元，用于获取所述机动车的制动主缸压力的变化情况；第四控制单元，用于若0≤p≤P1，所述机动车的制动主缸压力首次变化且所述变化为所述制动主缸压力减小的过程，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第二蠕行车速v2＝(c-a)×p/P1+a；第五控制单元，用于若0≤p≤P2，除所述机动车的制动主缸压力首次变化且所述变化为所述制动主缸压力减小的过程外，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第二蠕行车速v2＝(c-a)×p/P2+a；其中，P2为退出蠕行状态所述制动主缸压力的预设值，c为所述制动主缸压力限定的蠕行车速的最小值。进一步的，所述第三控制子模块包括：第一确定单元，用于根据所述机动车的挡位、蠕行模式和转向角度，确定所述第一蠕行车速v1；第二确定单元，用于根据所述机动车的挡位、蠕行模式和制动主缸压力，确定所述第二蠕行车速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种蠕行车速的控制方法，用于机动车，其特征在于，所述方法包括：当所述机动车进入蠕行状态时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息；按照与所述机动车的工况信息和行驶状态信息对应的规则，控制所述蠕行车速；其中，所述工况信息包括：挡位和/或蠕行模式；所述行驶状态信息包括：制动主缸压力和/或转向角度。

【技术特征摘要】
1.一种蠕行车速的控制方法，用于机动车，其特征在于，所述方法包括：当所述机动车进入蠕行状态时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息；按照与所述机动车的工况信息和行驶状态信息对应的规则，控制所述蠕行车速；其中，所述工况信息包括：挡位和/或蠕行模式；所述行驶状态信息包括：制动主缸压力和/或转向角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述机动车进入蠕行状态时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息的步骤之前，所述方法还包括：获取所述机动车的制动主缸压力；若0≤p≤P1，则确定所述机动车进入蠕行状态；其中，p为所述机动车的制动主缸压力；P1为进入蠕行状态所述制动主缸压力的最大预设值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照与所述机动车的工况信息和行驶状态信息对应的规则，控制所述蠕行车速的步骤，包括：判断所述机动车的制动主缸压力是否为0；若所述机动车的制动主缸压力为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式和转向角度，按照第一规则控制第一蠕行车速；若所述机动车的制动主缸压力不为0，则判断所述机动车的转向角度是否为0；若所述机动车的转向角度为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式和制动主缸压力，按照第二规则控制第二蠕行车速；若所述机动车的转向角度不为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式、转向角度和制动主缸压力，按照第三规则控制第三蠕行车速。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述机动车的挡位、蠕行模式和转向角度，按照第一规则控制第一蠕行车速的步骤，包括：获取所述机动车的转向角度；若0°≤r≤200°，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第一蠕行车速v1＝a；若200°＜r＜600°，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第一蠕行车速v1＝(b-a)×r/400+(3a-b)×2；若r≥600°，则控制所述第一蠕行车速v1＝b；其中，r为所述机动车的转向角度；a为所述机动车的挡位和蠕行模式限定的预设蠕行车速；b为所述转向角度限定的蠕行车速的最小值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述机动车的挡位、蠕行模式和制动主缸压力，按照第二规则控制第二蠕行车速的步骤，包括：获取所述机动车的制动主缸压力的变化情况；若0≤p≤P1，所述机动车的制动主缸压力首次变化且所述变化为所述制动主缸压力减小的过程，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第二蠕行车速v2＝(c-a)×p/P1+a；若0≤p≤P2，除所述机动车的制动主缸压力首次变化且所述变化为所述制动主缸压力减小的过程外，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第二蠕行车速v2＝(c-a)×p/P2+a；其中，P2为退出蠕行状态所述制动主缸压力的预设值；c为所述制动主缸压力限定的蠕行车速的最小值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述机动车的挡位、蠕行模式、转向角度和制动主缸压力，按照第三规则控制第三蠕行车速的步骤，包括：根据所述机动车的挡位、蠕行模式和转向角度，确定所述第一蠕行车速v1；根据所述机动车的挡位、蠕行模式和制动主缸压力，确定所述第二蠕行车速v2；比较所述第一蠕行车速v1和所述第二蠕行车速v2的大小；若v1＜v2，则控制所述第三蠕行车速v3为v1；若v2＜v1，则控制所述第三蠕行车速v3为v2；若v1＝v2，则控制所述第三蠕行车速v3为v1或v2。7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述挡位包括：前进挡和倒退挡；所述蠕行模式包括：起步蠕行模式和滑行蠕行模式。8.一种蠕行车速的控制装置，用于机动车，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于当所述机动车进入蠕...

【专利技术属性】
技术研发人员：周德祥，刘宇玲，贺庆书，吴广，陈磊，刘喜明，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13