手柄云台及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种手柄云台及其控制方法。所述手柄云台包括手柄、安装于所述手柄一端的增稳组件、设置于所述增稳组件上的负载、以及设置于所述手柄或增稳组件上的姿态获取元件和控制器。所述姿态获取元件用于获取所述手柄的姿态信息。所述控制器用于接收所述姿态获取元件所获取的姿态信息，并根据所述姿态信息控制所述负载自动进入与所述手柄的姿态相对应的模式。本发明专利技术的手柄云台可支持用户在使用过程中采用不同的握持姿势，且适用于不同的使用场景，缓解用户的使用疲劳，优化用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
手柄云台及其控制方法本申请是于2015年09月29日提交中国专利局、申请号为201510630919.3、专利技术名称为“手柄云台及其控制方法”的中国专利申请的分案申请。
本专利技术涉及云台控制
，特别涉及一种手柄云台及其控制方法。
技术介绍
手柄云台体积小巧，携带方便，可以安装小型的拍摄装置，例如摄像机、照相机、智能手机等，并在移动中进行拍摄时能达到迅速稳定地控制拍摄装置保持在确定的姿态上的效果。为了获取良好的取景画面，使用云台拍摄时通常需要对云台姿态进行控制。然而，目前市场上的手柄云台只提供水平方向的云台增稳，即现有的手柄云台只支持一种握持姿势，用户只有按照正确的握持姿势才能确保云台正常使用。若用户握持姿势不正确，则很有可能导致云台工作异常、不工作甚至损坏云台。此外，若仅有一种握持姿势，用户不能根据不同的使用场景来调整握持姿势，也就无法使用云台的增稳功能进行其他方向，例如竖立方向或倒置方向等的拍摄，从而会对拍摄造成不便。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提出一种手柄云台及其控制方法，以解决上述问题。一种手柄云台，所述手柄云台包括手柄、安装于所述手柄一端的增稳组件及设置于所述增稳组件上的负载，所述手柄云台还包括：姿态获取元件，设置于所述手柄或增稳组件上，并获取所述手柄的姿态信息；以及控制器，设置于所述手柄或增稳组件上，并控制所述负载以及所述增稳组件；其中，所述控制器接收所述姿态获取元件所获取的姿态信息，并根据所述姿态信息控制所述负载自动进入与所述手柄的姿态相对应的模式。进一步地，所述负载为拍摄装置。进一步地，所述增稳组件包括至少一个可转动地连接于所述手柄的支架，所述负载设置于所述支架上并由所述支架支撑。进一步地，所述控制器还根据所述姿态信息，控制所述手柄云台的使用模式在多个使用模式之间切换。进一步地，所述手柄云台的多个使用模式包括第一使用模式，所述控制器在所述手柄云台处于开机状态下时控制所述手柄云台进入第一使用模式，所述手柄云台在所述第一使用模式下时处于直立状态。进一步地，在所述第一使用模式下，所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向一致。进一步地，所述手柄云台的多个使用模式还包括其他使用模式，当所述手柄云台的手柄相对第一使用模式下手柄的位置和/或所述增稳组件相对第一使用模式下增稳组件的位置转动预设角度后，所述控制器控制所述手柄云台进入其他使用模式。进一步地，所述增稳组件包括俯仰轴支架，所述负载设置于所述俯仰轴支架上，当所述手柄绕俯仰轴转动大于45度且小于135度后，所述控制器控制所述手柄云台进入第二使用模式。进一步地，所述手柄云台在所述第二使用模式下处于横躺状态。进一步地，在所述第二使用模式下，所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向一致。进一步地，所述手柄云台还包括设置于所述手柄上的模式控制键，所述模式控制键用于触发所述控制器锁定所述负载的镜头朝向。进一步地，所述控制器用于获取锁定的所述负载的镜头朝向，且在所述手柄云台在所述负载的镜头朝向被锁定状态下进入所述第二使用模式的过程中，控制所述俯仰轴支架转动，以保持所述负载的镜头朝向不变。进一步地，在所述第二使用模式下，所述负载的镜头朝向与所述手柄之间的夹角小于45度。进一步地，所述增稳组件包括转动连接的横滚轴支架和俯仰轴支架，所述负载设置于所述俯仰轴支架上，当所述手柄绕俯仰轴或横滚轴转动大于135度且小于225度后，所述控制器控制所述手柄云台进入第三使用模式。进一步地，所述手柄云台在第三使用模式下处于倒置状态。进一步地，在所述第三使用模式下，所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向的夹角为180度。进一步地，所述夹角的偏差范围为正负45度。进一步地，当所述手柄云台进入第三使用模式时或进入第三使用模式后，若所述夹角小于180度，则所述控制器控制所述俯仰轴支架或横滚轴支架转动，使所述夹角达到180度，即使得所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向相反，且所述控制器控制所述负载获取的画面自动翻转180度。进一步地，所述增稳组件包括转动连接的横滚轴支架和俯仰轴支架，所述负载设置于所述俯仰轴支架上，所述控制器用于当所述手柄绕横滚轴转动大于45度且小于135度后，控制所述手柄云台进入第四使用模式。进一步地，所述手柄云台在第四使用模式下处于侧躺状态。进一步地，在所述第四使用模式下，所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向的夹角为90度。进一步地，所述夹角的偏差范围为正负45度。进一步地，所述控制器用于当所述手柄云台进入第四使用模式时或进入第四使用模式后，若所述夹角小于90度，控制所述横滚轴支架转动，使所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向垂直，且控制所述负载获取的画面自动旋转90度。进一步地，所述第四使用模式下，所述负载的镜头的拍摄模式为竖拍模式。进一步地，所述增稳组件还包括平移轴支架和俯仰轴支架，所述负载设置于所述俯仰轴支架上，所述平移轴支架一端可转动地连接于所述手柄，另一端与所述俯仰轴支架连接，所述控制器用于在所述手柄云台处于特定使用模式下，当所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架相对所述手柄转动一定角度时，控制所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向的夹角改变。进一步地，所述姿态获取元件用于获取所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架相对所述手柄转动的角度，所述控制器用于若所述转动的角度大于或等于预设阈值时，控制所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向的夹角改变90度。进一步地，所述增稳组件还包括横滚轴支架，，所述横滚轴支架一端可转动地连接于所述平移轴支架，另一端可转动地连接于所述俯仰轴支架，所述姿态获取元件获取各个支架之间的相对转动角度，所述控制器用于若所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架转动的过程中其余支架发生相对转动，则当所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架上所受的转动驱动力消失后，控制所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架回转。进一步地，所述姿态获取元件用于获取所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架相对所述手柄转动的角度，所述控制器用于若所述转动的角度小于预设阈值时，则所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架上所受的转动驱动力消失后，控制所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架回转，使所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向的夹角恢复为原模式下的夹角。进一步地，所述预设阈值为90度。进一步地，所述手柄云台还包括模式控制键，所述控制器用于当所述模式控制键受到预定按压动作时，控制所述手柄云台进入预定姿态。进一步地，当所述模式控制键受到三次按压，所述控制器控制所述手柄云台进入第五使用模式。进一步地，所述第五使用模式中所述负载的镜头朝向与所述第一使用模式中所述负载的镜头朝向相反。进一步地，所述第五使用模式为自拍模式，所述手柄云台的手柄上还设有控制杆，所述第五使用模式下所述负载的镜头朝向所述手柄上设置有所述控制杆的一侧。进一步地，当所述模式控制键受到两次按压，所述控制器控制所述增稳组件的姿态调整到开机姿态。进一步地，所述控制器通过所述增稳组件控制所述负载，使所述负载的镜头朝向与所述手柄垂直。进一步地，所述增稳组件包括控制俯仰运动的俯仰轴支架、控制横滚运动的横滚轴支架、以及控制平移运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手柄云台，其特征在于：所述手柄云台包括手柄、安装于所述手柄一端的增稳组件及设置于所述增稳组件上的负载，所述手柄云台还包括：姿态获取元件，设置于所述手柄或增稳组件上，并获取所述手柄的姿态信息；以及控制器，设置于所述手柄或增稳组件上，并控制所述负载以及所述增稳组件；其中，所述控制器接收所述姿态获取元件所获取的姿态信息，并根据所述姿态信息控制所述负载自动进入与所述手柄的姿态相对应的模式；所述控制器还根据所述姿态信息，控制所述手柄云台的使用模式在多个使用模式之间切换；所述手柄云台的多个使用模式包括第一使用模式，所述手柄云台在所述第一使用模式下时处于直立状态；所述增稳组件包括俯仰轴支架，所述负载设置于所述俯仰轴支架上，当所述手柄绕俯仰轴转动大于45度且小于135度后，所述控制器控制所述手柄云台进入第二使用模式。

【技术特征摘要】
1.一种手柄云台，其特征在于：所述手柄云台包括手柄、安装于所述手柄一端的增稳组件及设置于所述增稳组件上的负载，所述手柄云台还包括：姿态获取元件，设置于所述手柄或增稳组件上，并获取所述手柄的姿态信息；以及控制器，设置于所述手柄或增稳组件上，并控制所述负载以及所述增稳组件；其中，所述控制器接收所述姿态获取元件所获取的姿态信息，并根据所述姿态信息控制所述负载自动进入与所述手柄的姿态相对应的模式；所述控制器还根据所述姿态信息，控制所述手柄云台的使用模式在多个使用模式之间切换；所述手柄云台的多个使用模式包括第一使用模式，所述手柄云台在所述第一使用模式下时处于直立状态；所述增稳组件包括俯仰轴支架，所述负载设置于所述俯仰轴支架上，当所述手柄绕俯仰轴转动大于45度且小于135度后，所述控制器控制所述手柄云台进入第二使用模式。2.如权利要求1所述的手柄云台，其特征在于：所述负载为拍摄装置。3.如权利要求2所述的手柄云台，其特征在于：所述增稳组件包括至少一个可转动地连接于所述手柄的支架，所述负载设置于所述支架上并由所述支架支撑。4.如权利要求3所述的手柄云台，其特征在于：所述控制器在所述手柄云台处于开机状态下时控制所述手柄云台进入第一使用模式。5.如权利要求4所述的手柄云台，其特征在于：在所述第一使用模式下，所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向一致。6.如权利要求4所述的手柄云台，其特征在于：所述手柄云台在所述第二使用模式下处于横躺状态。7.如权利要求4所述的手柄云台，其特征在于：在所述第二使用模式下，所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向一致。8.如权利要求4所述的手柄云台，其特征在于：所述手柄云台还包括设置于所述手柄上的模式控制键，所述模式控制键用于触发所述控制器锁定所述负载的镜头朝向。9.如权利要求8所述的手柄云台，其特征在于：所述控制器用于获取锁定的所述负载的镜头朝向，且在所述手柄云台在所述负载的镜头朝向被锁定状态下进入所述第二使用模式的过程中，控制所述俯仰轴支架转动，以保持所述负载的镜头朝向不变。10.如权利要求9所述的手柄云台，其特征在于：在所述第二使用模式下，所述负载的镜头朝向与所述手柄之间的夹角小于45度。11.如权利要求4所述的手柄云台，其特征在于：所述增稳组件还包括平移轴支架和俯仰轴支架，所述负载设置于所述俯仰轴支架上，所述平移轴支架一端可转动地连接于所述手柄，另一端与所述俯仰轴支架连接，所述控制器用于在所述手柄云台处于特定使用模式下，当所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架相对所述手柄转动一定角度时，控制所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向的夹角改变。12.如权利要求11所述的手柄云台，其特征在于：所述姿态获取元件用于获取所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架相对所述手柄转动的角度，所述控制器用于若所述转动的角度大于或等于预设阈值时，控制所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向的夹角改变90度。13.如权利要求12所述的手柄云台，其特征在于：所述增稳组件还包括横滚轴支架，所述横滚轴支架一端可转动地连接于所述平移轴支架，另一端可转动地连接于所述俯仰轴支架，所述姿态获取元件用于获取各个支架之间的相对转动角度，所述控制器用于若所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架转动的过程中其余支架发生相对转动，则所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架上所受的转动驱动力消失后，控制所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架回转。14.如权利要求11所述的手柄云台，其特征在于：所述姿态获取元件用于获取所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架相对所述手柄转动的角度，所述控制器用于若所述转动的角度小于预设阈值时，则所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架上所受的转动驱动力消失后，控制所述平移轴支架或平移轴支架和俯仰轴支架回转，使所述负载的镜头方向与所述负载所要获取的画面的方向的夹角恢复为原模式下的夹角。15.如权利要求12或14所述的手柄云台，所述预设阈值为90度。16.如权利要求1所述的手柄云台，其特征在于：所述增稳组件包括控制俯仰运动的俯仰轴支架、控制横滚运动的横滚轴支架、以及控制平移运动的平移轴支架，所述俯仰轴支架的一端可转动地连接于所述负载，另一端可转动地连接于所述横滚轴支架的一端，所述横滚轴支架的另一端可转动地连接于所述平移轴支架的一端，所述平移轴支架的另一端可转动地连接于所述手柄。17.如权利要求16所述的手柄云台，其特征在于：所述手柄的姿态信息为所述姿态获取元件获取的所述手柄绕俯仰轴、横滚轴或平移轴旋转的角度。18.如权利要求16所述的手柄云台，其特征在于：所述手柄云台还包括控制杆，所述控制杆与所述增稳组件的各个支架分别电连接，用于接收用户的操作并生成相应的控制指令，并向相应的支架发送所述控制指令；所述各个支架分别响应接收到...

【专利技术属性】
技术研发人员：蓝玉钦，周力，潘立忠，郭灼，王岩，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44