【技术实现步骤摘要】
基于局部ICP的室内稀疏点云场景的配准方法
本专利技术涉及计算机图形学和三维点云配准领域,尤其是指一种基于局部ICP的室内稀疏点云场景的配准方法。
技术介绍
三维场景建模一直是计算机图形学和计算机视觉的一个重要研究领域。近几年来,随着一些成熟的三维深度扫描设备(以下也称RGB-D扫描设备)的上市,如微软发布的Kinect,使得室内场景的建模越来越受关注。得益于低成本的RGB-D扫描设备的发展,过去几年,三维数字模型有着较大发展。然而,目前大多数的研究都集中在把RGB-D扫描设备用在单个模型的重构上。然而,室内场景的三维建模仍然是一个具有挑战性的问题。这主要是由两方面的原因引起的:第一,不同于户外建筑立面和普通的单个模型,室内物体往往有更复杂的3D几何形状,不同部分之间存在着杂乱的环境和大量的变化;第二,无论是专业的三维扫描仪还是普通的RGB-D扫描设备获得的深度信息往往带有很大的噪音,可能会失真,与现实的几何信息存在较大的差距。目前室内场景配准的方法可以分成两类:稀疏映射和稠密映射。稀疏映射就是指稀疏地选择一些关键帧来用于重建,这样可以迅速提供目标场景的粗略结构;而稠密映射,则使用全部RGB-D数据流,只要有足够的可用数据就可以进行相关细节的重建。由于低成本扫描设备获得的深度图像的质量较差,最稀疏的映射系统主要依靠在RGB图像中检测到的显著特征(例如SIFT、SURF、ORB)来找到互相对应的点。然而作为现实世界的室内场景通常包含着大量纹理不明显的区域,如墙壁,或重复的图案纹理,如瓷砖地板,采用目前已有的算法仍然很容易产生错误的匹配对应点。相反,在稠密的深 ...
【技术保护点】
基于局部ICP的室内稀疏点云场景的配准方法,其特征在于:首先,用户使用Kinect每隔设定的角度扫描获得若干帧点云场景,经下采样后,根据用户提供的旋转角进行粗配准,然后使用最近点法或用户框选交互的方式获取连续两帧点云场景之间的重合部分,而后使用局部ICP算法进行配准融合,最后使用贪婪投影法将融合后的点云场景网格化并使用拉普拉斯算法平滑网格场景得到最终结果;其包括以下步骤:1)使用Kincet每隔设定的角度获取一帧点云场景,共获取若干帧;2)对获取的点云场景进行下采样操作;3)根据用户输入的旋转角度进行粗配准;4)通过最近点法或者用户交互框选的方法获取连续两帧点云场景重合的部分;5)对提取出的点云场景重合的部分使用ICP算法进行配准,并得到变换矩阵;6)使用通过局部ICP算法获得的变换矩阵对整个点云场景进行变换;7)使用贪婪投影法将融合后的点云场景网格化并用拉普拉斯算法平滑网格。
【技术特征摘要】
1.基于局部ICP的室内稀疏点云场景的配准方法,其特征在于:首先,用户使用Kinect每隔设定的角度扫描获得若干帧点云场景,经下采样后,根据用户提供的旋转角进行粗配准,然后使用最近点法或用户框选交互的方式获取连续两帧点云场景之间的重合部分,而后使用局部ICP算法进行配准融合,最后使用贪婪投影法将融合后的点云场景网格化并使用拉普拉斯算法平滑网格场景得到最终结果;其包括以下步骤:1)使用Kincet每隔设定的角度获取一帧点云场景,共获取若干帧;2)对获取的点云场景进行下采样操作;3)根据用户输入的旋转角度进行粗配准;4)通过最近点法或者用户交互框选的方法获取连续两帧点云场景重合的部分;5)对提取出的点云场景重合的部分使用ICP算法进行配准,并得到变换矩阵;6)使用通过局部ICP算法获得的变换矩阵对整个点云场景进行变换;7)使用贪婪投影法将融合后的点云场景网格化并用拉普拉斯算法平滑网格。2.根据权利要求1所述的基于局部ICP的室内稀疏点云场景的配准方法,其特征在于:在步骤1)中,用户使用Kinect每隔设定的角度拍摄一次,每次拍摄旋转的角度无需完全相同,但需要保证连续拍摄的两帧点云场景的重合度在设定范围内,获取到RGB图像以及深度图像,通过RGB图像和深度图像合成点云场景,经过若干次的拍摄后得到若干帧点云场景。3.根据权利要求1所述的基于局部ICP的室内稀疏点云场景的配准方法,其特征在于:在步骤2)中,使用voxelgrid算法对点云场景进行下采样,该算法的核心为将整个点云场景分割若干个小的立方体,以该立方体的重心点代替立方体中的所有点,得到下采样后的点云场景。4.根据权利要求1所述的基于局部ICP的室内稀疏点云场景的配准方法,其特征在于:在步骤3)中,由用户输入旋转角度,将步骤2)中下采样后的点云场景旋转相对应的角度,获取粗配准结果。5.根据权利要求1所述的基于局部ICP的室内稀疏点云场景的配准方法,其特征在于:在步骤4)中,获取两帧点云场景间的重合部分,是指经过步骤3)的粗配准后,两帧的点云场景间存在一些重合的部分,根据不同的情况使用最近点法或者用户框选交互的方法获取这些重合的部分;其中,最近点法适用于两帧点云场景的重合部分为平面或者近似平...
【专利技术属性】
技术研发人员:黎子聪,冼楚华,丁业凯,郭晓琦,刘欣,颜鸿辉,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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