一种巡检机器人行走机构制造技术

本发明专利技术的目的是提供一种巡检机器人行走机构，包括：第一伺服电机、第一驱动轴、第一连接轴、联轴器、往复驱动装置、曲面齿轮、第一弹簧、回转电机、第二驱动轴、第二连接轴、升降机构、电机座、第一蜗杆、第一行走蜗轮、偏转机构、减速箱、第二行走蜗轮、第二蜗杆与行走电机，其特征在于：第一伺服电机设置在往复驱动装置的一侧，第一驱动轴设置在往复驱动装置的一侧。本发明专利技术设置有第一行走蜗轮与第二行走蜗轮，可以利于爬坡行走与越障，在越障时，只需调整第一行走蜗轮与第二行走蜗轮的位置，无需移动机器人车体，易于控制机器人的行走动作，本发明专利技术通过第一伺服电机与第二伺服电机带动两个行走蜗轮，增了加机器人的动力强度与行走速度。

A walking mechanism for inspection robot

The aim of the invention is to provide a walking mechanism for a patrol robot, including the first servo motor, the first drive shaft, the first connecting shaft, the coupling, the reciprocating drive device, the curved gear, the first spring, the rotary motor, the second drive shaft, the second connecting shaft, the lifting mechanism, the motor seat, the first worm, and the first walking. A worm wheel, a deflecting mechanism, a reducer, second worm wheels, second worm and a walking motor, which are characterized in that the first servo motor is set on one side of the reciprocating drive device and the first drive shaft is set on one side of the reciprocating drive device. The invention has the first walking worm wheel and second walking worm wheel, which can be beneficial to the climbing and walking and obstacle crossing. When the obstacle is crossed, only the first walking worm wheel and the second worm wheel are adjusted, and the body of the robot is not needed, and the walking action of the robot is easy to control. The first servo motor and the second servo motor are clear through this hair. Two driving worm wheels are driven to increase the dynamic strength and walking speed of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人行走机构
本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种巡检机器人行走机构。
技术介绍
目前，所面临的第四次工业革命的核心是推动制造业向智能化转型。在此过程中，智能机器人将起到举足轻重的作用。双足行走机器人作为智能机器人的关键分支。其步行方式在仿真机械中自动化程度最高、最为复杂，它的完美实现要求机器人在结构设计方面产生巨大的变革和创新，从而有力地推动相关学科的发展。目前现有双足机器人的研究主要侧重于在双足机器人的关节处安装伺服电机，采用非常复杂的控制算法，控制机器人的步态与行走轨迹。然而，这些机构的结构复杂，使机器人的本体机构重量增加，行走速度搅拌，在越过障碍时需要调节质心，其越障的能力有限且不易控制，在行走时其安全保护性较差，而且目前线头的巡检机器人通常是悬挂在轨道上行走，现有的巡检机器人在行走的过程中通常会遇到拐弯、爬坡等情况，这对于巡检机器人如何在轨道上前进或后退及转向与制动的能力提出了较高的要求目前现有的巡检机器人存在着受力不合理，驱动及制动不易控制的问题。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种巡检机器人行走机构，本专利技术适用于家庭阳台(微型、中型、大型均可)，本专利技术可以实现浇水喷灌的智能化。设定好了浇水容量、时间、路径，居民就可以不用再费心的浇水了，自有机器人行走机构来帮忙照顾家中花草，即便是出差旅游也不用牵挂着家中的绿植，具有自动化程度高的优点。本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种巡检机器人行走机构，包括：第一伺服电机、第一驱动轴、第一连接轴、联轴器、往复驱动装置、曲面齿轮、第一弹簧、回转电机、第二驱动轴、第二连接轴、升降机构、电机座、第一蜗杆、第一行走蜗轮、偏转机构、减速箱、第二行走蜗轮、第二蜗杆与行走电机，其特征在于：所述第一伺服电机设置在所述往复驱动装置的一侧，所述第一驱动轴设置在所述往复驱动装置的一侧，所述第一驱动轴的一端与设置在所述往复驱动装置内部的第一弹簧相互连接，所述第一连接轴设置在所述第一驱动轴与所述第一伺服电机之间，所述联轴器设置在所述第一伺服电机的内部，所述第一连接轴的一端通过所述联轴器与所述第一伺服电机相互连接，所述曲面齿轮设置在所述第一驱动轴的下端，所述曲面齿轮与所述第一驱动轴相互连接，所述升降机构设置在所述往复驱动装置的一侧，所述升降机构与所述往复驱动装置相互固定连接，所述第二连接轴设置在所述往复驱动装置的内部，所述第二连接轴与所述第二驱动轴相互连接，所述回转电机设置在所述升降机构的内部，所述回转电机的一侧与所述第二驱动轴相互连接，所述电机座设置在所述回转电机的另一侧，所述回转电机与所述电机座相互固定连接，所述第一蜗杆设置在所述电机座的内部，所述第一行走蜗轮设置在所述第一蜗杆的上端，所述第一蜗杆与所述第一行走蜗轮相互连接，所述行走电机设置在所述升降机构的下端，所述行走电机与升降机构相互连接，所述偏转机构设置在所述行走电机的一侧，所述减速箱设置在偏转机构的内部，所述减速箱与所述行走电机相互连接，所述第二行走蜗轮设置在减速箱的内部，所述第二蜗杆设置在第二行走蜗轮的下端，所述第二蜗杆与第二行走蜗轮相互连接。进一步，所述第一连接轴与往复驱动装置之间设置有驱动连接杆，第一连接轴的下端通过驱动连接杆与往复驱动装置相互连接。进一步，所述第一行走蜗轮的内部设置有回转轴，所述第一行走蜗轮与回转轴相互固定连接。进一步，所述减速箱的内部设置有偏转轴。进一步，所述曲面齿轮的下端设置有第二伺服电机，第二伺服电机与曲面齿轮相互连接。进一步，所述第一连接轴上设置有锁紧螺母。进一步，所述往复驱动装置的内部设置有第二弹簧，第二弹簧与所述第二连接轴相互连接。进一步，所述第一弹簧与第二弹簧的外侧均连接有导轨。本专利技术的优点在于：本专利技术提供了一种巡检机器人行走机构，本专利技术在第一伺服电机的一侧设置有往复驱动装置，往复驱动装置采用能够采用设置在往复驱动装置一侧的第二驱动轴来带动回转电机运转，从而带动第一蜗杆运动，第一蜗杆可以控制第一行走蜗轮运动，本专利技术在升降机构的下端连接有行走电机，行走电机与减速箱相互连接，行走电机可以带动减速箱内部的第二蜗杆运动，第二蜗杆可以控制第二行走蜗轮运动，本专利技术设置有第一行走蜗轮与第二行走蜗轮，可以利于爬坡行走与越障，在越障时，只需调整第一行走蜗轮与第二行走蜗轮的位置，无需移动机器人车体，易于控制机器人的行走动作，本专利技术通过第一伺服电机与第二伺服电机带动两个行走蜗轮，增了加机器人的动力强度与行走速度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的结构示意图。其中：1-第一伺服电机；2-第一驱动轴；3-第一连接轴；4-联轴器；5-锁紧螺母；6-驱动连接杆；7-往复驱动装置；8-第二伺服电机；9-曲面齿轮；10-导轨；11-第一弹簧；12-第二弹簧；13-回转电机；14-第二驱动轴；15-第二连接轴；16-升降机构；17-偏转轴；18-电机座；19-第一蜗杆；20-第一行走蜗轮；21-回转轴；22-偏转机构；23-减速箱；24-第二行走蜗轮；25-第二蜗杆；26-行走电机具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。图1为本专利技术的结构示意图，如图1所示的一种巡检机器人行走机构，包括：第一伺服电机1、第一驱动轴2、第一连接轴3、联轴器4、锁紧螺母5、驱动连接杆6、往复驱动装置7、第二伺服电机8、曲面齿轮9、导轨10、第一弹簧11、第二弹簧12、回转电机13、第二驱动轴14、第二连接轴15、升降机构16、偏转轴17、电机座18、第一蜗杆19、第一行走蜗轮20、回转轴21、偏转机构22、减速箱23、第二行走蜗轮24、第二蜗杆25与行走电机26，其特征在于：所述第一伺服电机1设置在所述往复驱动装置7的一侧，所述第一驱动轴2设置在所述往复驱动装置7的一侧，所述第一驱动轴2的一端与设置在所述往复驱动装置7内部的第一弹簧11相互连接，所述第一连接轴3设置在所述第一驱动轴2与所述第一伺服电机1之间，所述联轴器4设置在所述第一伺服电机1的内部，所述第一连接轴3的一端通过所述联轴器4与所述第一伺服电机1相互连接，所述曲面齿轮9设置在所述第一驱动轴2的下端，所述曲面齿轮9与所述第一驱动轴2相互连接，所述升降机构16设置在所述往复驱动装置7的一侧，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种巡检机器人行走机构，包括：第一伺服电机、第一驱动轴、第一连接轴、联轴器、往复驱动装置、曲面齿轮、第一弹簧、回转电机、第二驱动轴、第二连接轴、升降机构、电机座、第一蜗杆、第一行走蜗轮、偏转机构、减速箱、第二行走蜗轮、第二蜗杆与行走电机，其特征在于：所述第一伺服电机设置在所述往复驱动装置的一侧，所述第一驱动轴设置在所述往复驱动装置的一侧，所述第一驱动轴的一端与设置在所述往复驱动装置内部的第一弹簧相互连接，所述第一连接轴设置在所述第一驱动轴与所述第一伺服电机之间，所述联轴器设置在所述第一伺服电机的内部，所述第一连接轴的一端通过所述联轴器与所述第一伺服电机相互连接，所述曲面齿轮设置在所述第一驱动轴的下端，所述曲面齿轮与所述第一驱动轴相互连接，所述升降机构设置在所述往复驱动装置的一侧，所述升降机构与所述往复驱动装置相互固定连接，所述第二连接轴设置在所述往复驱动装置的内部，所述第二连接轴与所述第二驱动轴相互连接，所述回转电机设置在所述升降机构的内部，所述回转电机的一侧与所述第二驱动轴相互连接，所述电机座设置在所述回转电机的另一侧，所述回转电机与所述电机座相互固定连接，所述第一蜗杆设置在所述电机座的内部，所述第一行走蜗轮设置在所述第一蜗杆的上端，所述第一蜗杆与所述第一行走蜗轮相互连接，所述行走电机设置在所述升降机构的下端，所述行走电机与升降机构相互连接，所述偏转机构设置在所述行走电机的一侧，所述减速箱设置在偏转机构的内部，所述减速箱与所述行走电机相互连接，所述第二行走蜗轮设置在减速箱的内部，所述第二蜗杆设置在第二行走蜗轮的下端，所述第二蜗杆与第二行走蜗轮相互连接。...

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人行走机构，包括：第一伺服电机、第一驱动轴、第一连接轴、联轴器、往复驱动装置、曲面齿轮、第一弹簧、回转电机、第二驱动轴、第二连接轴、升降机构、电机座、第一蜗杆、第一行走蜗轮、偏转机构、减速箱、第二行走蜗轮、第二蜗杆与行走电机，其特征在于：所述第一伺服电机设置在所述往复驱动装置的一侧，所述第一驱动轴设置在所述往复驱动装置的一侧，所述第一驱动轴的一端与设置在所述往复驱动装置内部的第一弹簧相互连接，所述第一连接轴设置在所述第一驱动轴与所述第一伺服电机之间，所述联轴器设置在所述第一伺服电机的内部，所述第一连接轴的一端通过所述联轴器与所述第一伺服电机相互连接，所述曲面齿轮设置在所述第一驱动轴的下端，所述曲面齿轮与所述第一驱动轴相互连接，所述升降机构设置在所述往复驱动装置的一侧，所述升降机构与所述往复驱动装置相互固定连接，所述第二连接轴设置在所述往复驱动装置的内部，所述第二连接轴与所述第二驱动轴相互连接，所述回转电机设置在所述升降机构的内部，所述回转电机的一侧与所述第二驱动轴相互连接，所述电机座设置在所述回转电机的另一侧，所述回转电机与所述电机座相互固定连接，所述第一蜗杆设置在所述电机座的内部，所述第一行走蜗轮设置在所述第一蜗杆的上端，所述第一蜗杆与所述第一行走蜗轮相互连接，所述行走电机设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄嘉东，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司，
类型：发明
国别省市：广东,44