自动售卖机出货系统及其出货方法技术方案

本发明专利技术涉及自动售卖机领域，尤其涉及一种自动售卖机货物的销售出货，其提供一种自动售卖机出货系统，包括螺旋形储物槽、出货舱门以及出货口，还包括出货装置，该出货装置包括转盘和推杆，驱动装置，该驱动装置包括转盘电机、推杆电机以及出货舱门电机，出货传感器，出货舱门传感器，推杆传感器，主控制器，该主控制器分别连接有转盘电机、推杆电机、出货舱门电机、出货传感器、出货舱门传感器以及推杆传感器，其用于控制转盘电机、推杆电机以及出货舱门电机和/接收各传感器的反馈信息；还提供一种自动售卖机出货系统的出货方法。本发明专利技术的有益效果是具有出货方便，不占用存储空间，系统稳定性高，不会轻易出错且防卡货的特点。

【技术实现步骤摘要】
自动售卖机出货系统及其出货方法
本专利技术涉及自动售卖机领域，尤其涉及一种自动售卖机货物的销售出货。
技术介绍
自动售卖机因不受时间、地点的限制，可节省人力、方便交易的优点得到广泛应用。现有的自动售卖机具有多种货物储存机构，可分为螺旋弹簧式货道、履带式货道、蛇形货道、竖直货道。其中，螺旋弹簧式货道和履带式货道是一种将货物在水平方向上直线排列的储存机构，并通过由电机驱动的螺旋弹簧或履带将货物逐一送至出货口。蛇形货道和竖直货道是一种将货物在竖直方向上呈蛇形或直线排列的储存机构，并依靠重力使货物逐一下落至出货口。上述货物储存机构的特点是将货物沿单一方向进行排列，但是这种排列方式的空间利用率较低，导致储存机构在水平或竖直方向上尺寸过大，不利于应用在自主移动式售货机器人上。而且，螺旋弹簧和履带式货道可靠性较差，在送货过程中易发生卡货现象。因此，应对现有自动售卖机的出货方法进行改进，以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是通常的自动售卖机在出货过程中易发生卡货现象。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种自动售卖机出货系统，包括螺旋形储物槽、出货舱门以及出货口，还包括出货装置，该出货装置包括转盘和推杆，所述转盘用于将货物推动至出货口，所述推杆具有缩回和伸出两个状态，其用于将货物推出出货舱门；驱动装置，该驱动装置包括转盘电机、推杆电机以及出货舱门电机，所述转盘电机用于驱动转盘运载货物移动至出货口，所述推杆电机用于驱动推杆将货物推出出货舱门，所述出货舱门电机用于驱动出货舱门使其处于打开或关闭状态；出货传感器，该出货传感器用于检测转盘是否将货物运载至出货口；出货舱门传感器，其用于检测出货舱门的打开或关闭状态；推杆传感器，该推杆传感器用于检测推杆的推出或收回状态；主控制器，该主控制器分别连接有转盘电机、推杆电机、出货舱门电机、出货传感器、出货舱门传感器以及推杆传感器，其用于控制转盘电机、推杆电机以及出货舱门电机和/接收各传感器的反馈信息。本专利技术还提供一种用于自动售卖机出货系统的出货方法，包括以下步骤：(1)上位机创建出货任务后，将出货信息发送至主控制器；当主控制器接收出货信号后，所述主控制器执行出货程序，启动所述转盘电机；否则继续等待出货信号；(2)主控制器控制转盘电机驱动转盘运载货物向出货口移动；当出货传感器检测到货物移动到所述出货口后，该出货传感器反馈信息至主控制器；(3)接收所述出货传感器的反馈信号后，该主控制器执行停止转盘电机转动同时启动出货舱门电机的操作；所述出货舱门电机驱动出货舱门打开；当出货舱门传感器检测到出货舱门完全打开后，该出货舱门传感器反馈信号至主控制器；(4)接收所述出货舱门传感器的反馈信号后，该主控制器执行停止出货舱门电机并启动推杆电机的操作；所述推杆电机驱动推杆推送货物至出货舱门外；当推杆传感器检测到推杆完全推出后，向主控制器反馈出货成功信号。进一步的，步骤(2)中当出货传感器未检测到货物移动至所述出货口时，判断转盘电机转动是否超过设定时间，如未超过设定时间，则转盘电机继续转动，否则停止转盘电机转动并返回错误信息至主控制器。进一步的，步骤(3)中当出货舱门传感器未检测到出货舱门完全打开时，判断开启出货舱门时间是否超过设定时间，如未超过设定时间，继续执行原操作，如超过设定时间，停止出货舱门电机并返回错误信息至主控制器。进一步的，步骤(4)中当推杆传感器未检测到推杆完全推出时，判断推杆电机转动是否超过设定时间，如未超过设定时间，继续执行原操作，如超过设定时间，则停止推杆电机并返回错误信息至主控制器。进一步的，步骤(4)中所述主控制器接收所述出货成功的反馈信号后，所述主控制器上传信息至上位机，所述上位机货物剩余数量进行减一；否则继续等待出货成功的反馈信号。进一步的，步骤(4)中所述主控制器接收所述出货成功的反馈信号后，所述主控制器再次启动推杆电机，执行收回推杆的操作；当推杆传感器检测到推杆被完全收回后，该推杆传感器反馈信号至主控制器。进一步的，当推杆传感器未检测到推杆被完全收回，判断推杆收回时间是否超过设定时间，如未超过设定时间，继续执行原操作，如超过设定时间，停止推杆电机并反馈错误信息至主控制器。进一步的，接收所述推杆传感器的反馈信号后，所述主控制器启动出货舱门电机，执行关闭出货舱门的操作；当出货舱门传感器检测到出货舱门已关闭，该出货舱门传感器反馈信号至主控制器。进一步的，当出货舱门传感器未检测到出货舱门已关闭，判断关闭出货舱门时间是否超过设定时间，如未超过设定时间，继续执行原操作，如超过设定时间，停止出货舱门电机并反馈错误信息至主控制器。本专利技术的有益效果是具有出货方便，不占用存储空间，系统稳定性高，不会轻易出错且防卡货的特点。附图说明图1是本专利技术自动售卖机出货系统的结构示意图；图2是本专利技术自动售卖机出货系统出货后出货舱门关闭的结构示意图；图3是本专利技术自动售卖机的出货方法的流程示意图；附图标号：1-螺旋形储物槽,2-转盘，3-出货口，4-转盘电机，5-出货舱门电机，6-推杆电机，31-出货传感器，51-出货舱门，52-出货舱门传感器，61-推杆，62-推杆传感器。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术进行进一步详细介绍，但本专利技术的实施方式不限于此。如图1所示，本专利技术提供一种自动售卖机的出货系统，包括螺旋形储物槽1、出货口3以及出货舱门51，所述出货舱门51可以是档杆也可替换为其他常规结构，例如可开闭的门板等，还包括出货装置，该出货装置包括转盘2和推杆61，所述转盘2用于将货物推动至出货口3，所述推杆61具有缩回和伸出两个状态，其用于将货物推出出货舱门5；驱动装置，该驱动装置包括转盘电机4、推杆电机6以及出货舱门电机5，所述转盘电机4用于驱动转盘运载货物移动至出货口3，所述推杆电机6用于驱动推杆61将货物推出出货舱门51，所述出货舱门电机5用于驱动出货舱门51使其处于打开或关闭状态；出货传感器31，该出货传感器31为安装在出货口3位置的对射式红外传感器，检测转盘2是否将货物推到出货口3；出货舱门传感器52，该出货舱门传感器52为两个霍尔传感器，分别设置在出货舱门51完全打开和完全关闭的位置，其用于检测出货舱门51的完全打开或完全关闭状态；推杆传感器62，该推杆传感器62为分别设置在推杆61完全推出的位置和推杆61完全收回的位置的霍尔传感器，其用于检测推杆61的完全推出或完全收回状态；主控制器，该主控制器分别连接有转盘电机4、推杆电机6、出货舱门电机5、出货传感器31、出货舱门传感器52以及推杆传感器62，其用于控制转盘电机、推杆电机以及出货舱门电机和/接收各传感器的反馈信息。如图2所示，本专利技术还提供一种用于自动售卖机出货系统的出货方法，包括以下步骤：(1)上位机创建出货任务后，将出货信息发送至主控制器；当主控制器接收出货信号后，所述主控制器执行出货程序，启动所述转盘电机4；否则继续等待出货信号；(2)主控制器控制转盘电机4驱动转盘2运载货物向出货口3移动；当出货传感器31检测到货物移动到所述出货口3后，该出货传感器31反馈信息至主控制器；(3)接收所述出货传感器31的反馈信号后，该主控制器执行停止转盘电机4转动同时启动出货舱门电机5的操作；所述出货舱门电机5驱动出货舱门本文档来自技高网...

【技术保护点】
自动售卖机出货系统，包括螺旋形储物槽、出货舱门以及出货口，其特征在于:还包括出货装置，该出货装置包括转盘和推杆，所述转盘用于将货物推动至出货口，所述推杆具有缩回和伸出两个状态，其用于将货物推出出货舱门；驱动装置，该驱动装置包括转盘电机、推杆电机以及出货舱门电机，所述转盘电机用于驱动转盘运载货物移动至出货口，所述推杆电机用于驱动推杆将货物推出出货舱门，所述出货舱门电机用于驱动出货舱门使其处于打开或关闭状态；出货传感器，该出货传感器用于检测转盘是否将货物运载至出货口；出货舱门传感器，其用于检测出货舱门的打开或关闭状态；推杆传感器，该推杆传感器用于检测推杆的推出或收回状态；主控制器，该主控制器分别连接有转盘电机、推杆电机、出货舱门电机、出货传感器、出货舱门传感器以及推杆传感器，其用于控制转盘电机、推杆电机以及出货舱门电机和/接收各传感器的反馈信息。

【技术特征摘要】
1.自动售卖机出货系统，包括螺旋形储物槽、出货舱门以及出货口，其特征在于:还包括出货装置，该出货装置包括转盘和推杆，所述转盘用于将货物推动至出货口，所述推杆具有缩回和伸出两个状态，其用于将货物推出出货舱门；驱动装置，该驱动装置包括转盘电机、推杆电机以及出货舱门电机，所述转盘电机用于驱动转盘运载货物移动至出货口，所述推杆电机用于驱动推杆将货物推出出货舱门，所述出货舱门电机用于驱动出货舱门使其处于打开或关闭状态；出货传感器，该出货传感器用于检测转盘是否将货物运载至出货口；出货舱门传感器，其用于检测出货舱门的打开或关闭状态；推杆传感器，该推杆传感器用于检测推杆的推出或收回状态；主控制器，该主控制器分别连接有转盘电机、推杆电机、出货舱门电机、出货传感器、出货舱门传感器以及推杆传感器，其用于控制转盘电机、推杆电机以及出货舱门电机和/接收各传感器的反馈信息。2.用于权利要求1所述的自动售卖机出货系统的出货方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)上位机创建出货任务后，将出货信息发送至主控制器；当主控制器接收出货信号后，所述主控制器执行出货程序，启动所述转盘电机；否则继续等待出货信号；(2)主控制器控制转盘电机驱动转盘运载货物向出货口移动；当出货传感器检测到货物移动到所述出货口后，该出货传感器反馈信息至主控制器；(3)接收所述出货传感器的反馈信号后，该主控制器执行停止转盘电机转动同时启动出货舱门电机的操作；所述出货舱门电机驱动出货舱门打开；当出货舱门传感器检测到出货舱门完全打开后，该出货舱门传感器反馈信号至主控制器；(4)接收所述出货舱门传感器的反馈信号后，该主控制器执行停止出货舱门电机并启动推杆电机的操作；所述推杆电机驱动推杆推送货物至出货舱门外；当推杆传感器检测到推杆完全推出后，向主控制器反馈出货成功信号。3.如权利要求2所述的用于自动售卖机出货系统的出货方法，其特征在于，步骤(2)中当出货传感器未检测到货物移动至所述出货口时，判断转盘电机转动是否超过设定时间，如未超过设定时间，则转盘电...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄山，赵军，刘韵，周星宇，
申请(专利权)人：成都越凡创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51