一种交互方法、装置、扫地机器人及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种交互方法、装置、扫地机器人及介质，应用于扫地机器人，该方法包括：根据待清扫区域的布局图，形成清扫计划；根据所述待清扫区域中的活体的位置，更新所述清扫计划；当执行更新后的清扫计划满足预设条件时，在距离所述活体预设范围内，向所述活体发送预设提醒信号。该方法实保证了清扫的全面性，实现了人机交互，提高了清扫舒适度和效率。

An interactive method, device, sweeping robot and medium

The embodiment of the invention discloses an interactive method and device, and medium used in sweeping robot, sweeping robot, the method comprises: according to the layout to be clean of the area, formed according to the cleaning plan; to clean living in the area of position, updating the cleaning plan; when executing the updated cleaning plan meet the preset condition, the distance of the living within a preset range, to send the preset warning signal in vivo. This method ensures the comprehensiveness of the cleaning, realizes the human-computer interaction, and improves the comfort and efficiency of the cleaning.

【技术实现步骤摘要】
一种交互方法、装置、扫地机器人及介质
本专利技术实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种交互方法、装置、扫地机器人及介质。
技术介绍
目前，室内服务机器人已经成为了智能机器人领域的研究热点。扫地机器人可以协助人类完成室内的许多清扫工作，渐渐成为许多家庭的必需品。但是，现在的扫地机器人多采用随机遍历的清扫方式，不区分障碍物的类别，效率低下，并且与室内的人类没有交互，导致在清扫的过程中，室内的人类会被硬性打扰，用户体验差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种交互方法、装置、扫地机器人及介质，解决现有的扫地机器人清扫效率低，用户体验差的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种交互方法，应用于扫地机器人，该方法包括：根据待清扫区域的布局图，形成清扫计划；根据所述待清扫区域中的活体的位置，更新所述清扫计划；当执行更新后的清扫计划满足预设条件时，在距离所述活体预设范围内，向所述活体发送预设提醒信号。进一步的，所述根据所述待清扫区域中的活体的位置，更新所述清扫计划，包括：识别所述待清扫区域中的活体和所述活体的位置信息和/或移动轨迹；将所述活体对应的位置和/或移动轨迹的清扫优先级设置为最低。进一步的，所述当执行更新后的清扫计划满足预设条件时，在距离所述活体预设范围内，向所述活体发送预设提醒信号，包括：当需要执行清扫活体的位置的清扫任务时，在距离所述活体预设范围内，向所述活体播放预设语音。进一步的，在向所述活体播放预设语音之后，包括：根据所述活体的回复信号，确定是否执行清扫所述活体的位置的任务，其中回复信号至少包括预设语音信号、人脸识别信号、表情信号或动作信号。进一步的，该方法还包括：间隔预设时间检测待清扫区域中是否存在所述活体；当不存在时，执行清扫所述活体的位置的任务。进一步的，该方法还包括：识别所述待清扫区域中的活体的类别；根据所述活体的类别，执行清扫辅助操作。进一步的，当所述活体的类别为宠物时，所述根据所述活体的类别，执行清扫辅助操作，包括：根据宠物的种类，预先设置驱赶操作，所述驱赶操作至少包括发射激光信号或投掷物体。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种交互装置，配置于扫地机器人，该装置包括：清扫计划形成模块，用于根据待清扫区域的布局图，形成清扫计划；清扫计划更新模块，用于根据所述待清扫区域中的活体的位置，更新所述清扫计划；预设提醒信号发送模块，用于当执行更新后的清扫计划满足预设条件时，在距离所述活体预设范围内，向所述活体发送预设提醒信号。第三方面，本专利技术实施例还提供一种扫地机器人，该扫地机器人包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例提供的任一所述的交互方法。第三方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例提供的任一所述的交互方法。本专利技术实施例根据待清扫区域的布局图，形成清扫计划，并根据待清扫区域中的活体的位置，更新所述清扫计划，由于活体的位置可能变化，根据活体的位置实时更新清扫计划可以保证清扫计划与活体的位置的适应性，避免在实际执行清扫计划时错过对活体所在位置的清扫，保证清扫的全面性；在执行更新后的清扫计划满足预设条件时，在距离活体预设范围内，向活体发送预设提醒信号，提醒活体配合清扫计划的执行，实现了人机交互，提高了清扫舒适度和效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一提供的一种交互方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例二提供的一种交互方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例三提供的一种交互方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例四提供的一种交互方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例五提供的一种交互装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例六提供的一种扫地机器人的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本专利技术实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本专利技术的技术方案，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的一种交互方法的流程图。本实施例的技术方案可以适用于扫地机器人与人类交互的情况。该方法可以由本专利技术实施例提供的一种交互装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并配置于扫地机器人中应用。该方法具体包括如下操作：S110、根据待清扫区域的布局图，形成清扫计划。扫地机器人可以通过摄像头获取待清扫区域的布局图。摄像头可以是扫地机器人配置的，也可以是与扫地机器人相连接的第三方终端的摄像头。根据待清扫区域的布局图，形成清扫计划，例如可以是清扫路线。示例性的，清扫路线是绕过障碍物而规划的路线，待清扫区域中的障碍物可以分为物体和活体，其中物体的位置相对固定，活体的位置相对不固定。其中，物体例如可以是家具，活体例如可以是宠物或人。S120、根据所述待清扫区域中的活体的位置，更新所述清扫计划。可以根据活体特征例如体温、红外线、脸部识别、轮廓识别等生物特征识别方式区分出待清扫区域中的活体。根据活体的位置，更新清扫计划。更新清扫计划例如可以将活体的位置进行标注，并将标注的位置按照预设规则排序，预设规则例如可以是根据与扫地机器人的起始位置的距离的远近将活体的位置排序，并将排序之后的活体位置添加入清扫计划中。由于活体的位置移动比较自如，因而在清扫中是可以将活体所在的位置列入清扫计划的。相比于将活体看作障碍物而不进行清扫，提高了清扫的全面性。S130、当执行更新后的清扫计划满足预设条件时，在距离所述活体预设范围内，向所述活体发送预设提醒信号。当执行清扫计划时，扫地机器人实时将已清扫过的位置进行记录，并判断即将清扫的位置是否是活体的位置，如果是活体的位置，则根据活体的位置和扫地机器人的位置，计算扫地机器人与活体位置的距离，当距离在预设范围内，扫地机器人向所述活体发送预设提醒信号。其中，预设范围可以由用户自我设置。预设提醒信号例如可以是提醒活体避让的信号，可以是语音信号，也可以是光信号，还可以是动作信号。本专利技术实施例根据待清扫区域的布局图，形成清扫计划，并根据待清扫区域中的活体的位置，更新所述清扫计划，由于活体的位置可能变化，根据活体的位置实时更新清扫计划可以保证清扫计划与活体的位置的适应性，避免在实际执行清扫计划时错过对活体所在位置的清扫，保证清扫的全面性；在执行更新后的清扫计划满足预设条件时，在距离活体预设范围内，向活体发送预设提醒信号，提醒活体配合清扫计划的执行，实现了人机交互，提高了清扫舒适度和效率。实施例二图2是本专利技术实施例二提供的一种交互方法的流程图。本专利技术实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了所述根据所述待清扫区域中的活体的位置，更新所述清扫计划的操作。相应地，本实施例的方法包括：S210、根据待清扫区域的布局图，形成清扫计划。S220本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种交互方法，应用于扫地机器人，其特征在于，包括：根据待清扫区域的布局图，形成清扫计划；根据所述待清扫区域中的活体的位置，更新所述清扫计划；当执行更新后的清扫计划满足预设条件时，在距离所述活体预设范围内，向所述活体发送预设提醒信号。

【技术特征摘要】
1.一种交互方法，应用于扫地机器人，其特征在于，包括：根据待清扫区域的布局图，形成清扫计划；根据所述待清扫区域中的活体的位置，更新所述清扫计划；当执行更新后的清扫计划满足预设条件时，在距离所述活体预设范围内，向所述活体发送预设提醒信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待清扫区域中的活体的位置，更新所述清扫计划，包括：识别所述待清扫区域中的活体和所述活体的位置信息和/或移动轨迹；将所述活体对应的位置和/或移动轨迹的清扫优先级设置为最低。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当执行更新后的清扫计划满足预设条件时，在距离所述活体预设范围内，向所述活体发送预设提醒信号，包括：当需要执行清扫活体的位置的清扫任务时，在距离所述活体预设范围内，向所述活体播放预设语音。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在向所述活体播放预设语音之后，包括：根据所述活体的回复信号，确定是否执行清扫所述活体的位置的任务，其中回复信号至少包括预设语音信号、人脸识别信号、表情信号或动作信号。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：间隔预设时间检测待清扫区域中是否存在所述活体...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱玉，王文斌，金成林，包振毅，
申请(专利权)人：上海与德通讯技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31