The invention provides a vehicle speed measurement method of multi view video camera based on single camera is used to solve the distance measurement of vehicle speed detection errors lead to instability, including the steps of calibration of multiple cameras; image coordinate and world coordinate registration; according to the vehicle target positioning positioning according to the multi view; data measurement of vehicle movement distance and velocity. By the method of calibration, multiple cameras monitoring picture collection, based on the statistical study of precise positioning and speed calculation of the target video speed, improve the positioning accuracy of the target vehicle video data acquisition, and to avoid and reduce the problem of missing target detection in single camera, small amount of computation mapping image coordinates and the world coordinates the calculation of the real-time video monitoring and notification. The invention has high measurement precision, wide range of application and can avoid incomplete detection of single camera, as well as dealing with bad environment.
【技术实现步骤摘要】
一种基于多视点摄像机的车辆视频测速方法
本专利技术涉及车辆测速的
,尤其涉及一种基于多视点摄像机的车辆视频测速方法。
技术介绍
人们生活节奏的加快使得汽车大面积普及,也促使交通行业的飞速发展。车辆的普及使得交通的自动化管理和安全管理成为一个紧迫、亟待解决的问题。为了解决道路交通面临的诸多问题,智能交通系统脱颖而出。我国的智能交通系统应用于公路交通、城市道路交通和城市公交信息化。智能交通系统中的车辆测速对于交通安全至关重要,目前的车辆测速方法主要包含线圈测速、激光测速、雷达测速、视频测速等。其中,视频测速方法主要是从视频序列中两帧图像的位置匹配关系得到目标的运动位移从而获取车辆的车速。目前,常用的视频测速方法主要是基于单摄像机的,通过对驶入监控区域的车辆进行信息的采集,手动或自动识别目标点的运动位移,从而计算车速,造成很大的不准确性。
技术实现思路
针对现有视频测速方法中单摄像机测量距离的不稳定性,导致车速检测的误差较大的技术问题,本专利技术提出一种基于多视点摄像机的车辆视频测速方法,采用多台摄像机对车辆的运行速度进行测量,大大提高了测量精度。为了达到上述目的,本专利技术的技术方案是这样实现的:一种基于多视点摄像机的车辆视频测速方法,其步骤如下:步骤一、调整多台摄像机之间采集数据的角度,摄像机正对监控路段并且两两摄像机之间存在的盲区最少,同时对各个摄像机的内外参数经相机标定予以保存;步骤二、对摄像机进行标定,将各个摄像机的内外参数予以保存,根据多台摄像机之间的标定参数建立基于现实场景的图像坐标与世界坐标;步骤三、各个摄像机对视频采集区域进行检测,确定车辆的 ...
【技术保护点】
一种基于多视点摄像机的车辆视频测速方法,其特征在于,其步骤如下:步骤一、调整多台摄像机之间采集数据的角度,摄像机正对监控路段并且两两摄像机之间存在的盲区最少,同时对各个摄像机的内外参数经相机标定予以保存;步骤二、对摄像机进行标定,将各个摄像机的内外参数予以保存,根据多台摄像机之间的标定参数建立基于现实场景的图像坐标与世界坐标;步骤三、各个摄像机对视频采集区域进行检测,确定车辆的车牌、车标或车灯作为检测目标;步骤四、确定检测目标后,各个摄像机对检测目标进行实时路线监控,根据多台摄像机之间的平移向量T和旋转向量V计算不同帧中检测目标在世界坐标系中的三个坐标,计算目标车辆的运行距离ΔS;步骤五、根据视频帧的时间间隔Δt计算目标车辆的瞬时车速或平均车速速
【技术特征摘要】
1.一种基于多视点摄像机的车辆视频测速方法,其特征在于,其步骤如下:步骤一、调整多台摄像机之间采集数据的角度,摄像机正对监控路段并且两两摄像机之间存在的盲区最少,同时对各个摄像机的内外参数经相机标定予以保存;步骤二、对摄像机进行标定,将各个摄像机的内外参数予以保存,根据多台摄像机之间的标定参数建立基于现实场景的图像坐标与世界坐标;步骤三、各个摄像机对视频采集区域进行检测,确定车辆的车牌、车标或车灯作为检测目标;步骤四、确定检测目标后,各个摄像机对检测目标进行实时路线监控,根据多台摄像机之间的平移向量T和旋转向量V计算不同帧中检测目标在世界坐标系中的三个坐标,计算目标车辆的运行距离ΔS;步骤五、根据视频帧的时间间隔Δt计算目标车辆的瞬时车速或平均车速速步骤六、根据步骤五中获取的两两摄像机之间的车速数据,对其进行对比,若误差超过阈值H,则舍弃该组数据,求取其他组数据之间的平均值,作为目标车辆的车速。2.根据权利要求1所述的基于多视点摄像机的车辆视频测速方法,其特征在于,所述摄像机的架设采用横梁式安装,各个摄像机均匀安装在同一横梁上;相邻摄像机的距离相同,两侧摄像机与监测道路的汇聚点之间的角度值相同。3.根据权利要求1所述的基于多视点摄像机的车辆视频测速方法,其特征在于,所述摄像机采集视频的数据中出现同时几辆车进入画面,则以画面最左侧的车辆为目标车辆,稍后再按从左到右的顺序计算其他车辆;所述检测目标从车牌检测开始,利用基于统计学习的方法进行车牌检测,以车牌为目标点,确定车辆在三维空间中的位置;若出现未检测到车牌或车牌检测显示不全则视为车牌处于遮挡状态,然后对车标进行检测,最后检测车灯作为检测目标;检测目标过程中,将车牌作为首要检测目标,将车标检测作为辅助,将两次测量数据做平均化处理。4.根据权利要求1所述的基于多视点摄像机的车辆视频测速方法,其特征在于,在双视点摄像机系统中,平移向量T和旋转向量V的计算方法为:采用相对外参表示左右摄像机的位置关系,左右摄像机的Z轴方向与各自光轴方向重合,以左摄像机为坐标原点建立世界坐标系,坐标系则与左摄像机重合,左右摄像机之间的相对外参平移向量T和旋转向量V分别为:其中,T中的l,m,n右摄像机原点在左摄像机内的坐标;V中的α,β,γ...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋晓炜,杨蕾,瞿博阳,蔡文静,王晓宁,徐庆伟,
申请(专利权)人:中原工学院,
类型:发明
国别省市:河南,41
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