The utility model provides a mechanical arm, which comprises a base; and the base seat rotary table rotary joint waist; arm assembly connected with the waist seat turret pitching; shoulder joint connection with the arm assembly and the pitching rotation; shoulder joint rotation connection arm assembly and with the rotation; / small pitching arm assembly components connected to the wrist. From the upper, get rid of the shackles of the crossbeam and the vertical beam, and the small arm components and the large arm components can be rotated arbitrarily.
【技术实现步骤摘要】
机械臂
本技术涉及一种机械臂。
技术介绍
机械臂是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中,机械臂被广泛地运用于自动生产线中,机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。现有机械臂如申请号为200920025193.0公开了一种迷你两轴伺服机械臂,通过图1不难看出,现有技术实现机械臂对于不同位置的作业,需要通过伺服电机、步进电机以及气缸的驱动,以便分别沿着横行臂、引拔臂和上下臂移动。显然,采用上述设计需横梁、竖梁才能实现机械臂的横向、纵向的移动,受其约束,其位移有限不够灵活。并且,采用横梁、竖梁仅可以实现机械臂的移动,对于手腕的灵活转向和俯仰调整无法实现。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种机械臂,包括底座;与所述底座旋转连接的腰座回转台;与所述腰座回转台俯仰转动连接的大臂组件;与所述大臂组件俯仰转动连接的肩部关节;与所述肩部关节旋转连接的小臂组件;及与所述小臂组件旋转/俯仰转动连接的手腕组件。由上,摆脱横梁、竖梁的束缚,小臂组件、大臂组件之间可任意转动。其中,所述手腕组件包括三通结构外壳;在该外壳的顶部出口装配有一体式结构的第一锥齿轮和手掌固定端;所述小臂组件的端部设置有驱动所述第一锥齿轮旋转的第二锥齿轮,所述第二锥齿轮通过一锥齿轮轴驱动部件驱动运转。由上,摆脱横梁、竖梁的束缚,小臂组件、大臂组件之间可任意转动。并且通过第二锥齿轮轴驱动第一齿轮旋转,从而带动手掌固定端旋转,即可以实现手腕的旋转,由此可增加机械臂的灵活度。其中,所述锥齿轮轴驱动部件包括:第五电机,其输出轴连接第一电机带轮;第一 ...
【技术保护点】
一种机械臂,其特征在于,包括底座(100);与所述底座(100)旋转连接的腰座回转台(200);与所述腰座回转台(200)俯仰连接的大臂组件(300);与所述大臂组件(300)俯仰连接的肩部关节(400);与所述肩部关节(400)旋转连接的小臂组件(500);及与所述小臂组件(500)旋转/俯仰连接的手腕组件(600)。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂,其特征在于,包括底座(100);与所述底座(100)旋转连接的腰座回转台(200);与所述腰座回转台(200)俯仰连接的大臂组件(300);与所述大臂组件(300)俯仰连接的肩部关节(400);与所述肩部关节(400)旋转连接的小臂组件(500);及与所述小臂组件(500)旋转/俯仰连接的手腕组件(600)。2.根据权利要求1所述的机械臂,其特征在于,所述手腕组件(600)包括三通结构外壳;在该外壳的顶部出口装配有一体式结构的第一锥齿轮(601)和手掌固定端(602);所述小臂组件(500)的端部设置有驱动所述第一锥齿轮(601)旋转的第二锥齿轮(606),所述第二锥齿轮(606)通过一锥齿轮轴驱动部件驱动运转。3.根据权利要求2所述的机械臂,其特征在于,所述锥齿轮轴驱动部件包括:第五电机,其输出轴连接第一电机带轮(603);第一减速器,其输入轴连接第一减速器带轮(604);所述第一电机带轮(603)和第一减速器带轮(604)上安装有第一同步带(605);所述第二锥齿轮(606)安装于所述第一减速器的输出轴;所述第二锥齿轮(606)与所述第一锥齿轮(601)相互垂直啮合。4.根据权利要求2所述的机械臂,其特征在于,还包括驱动所述三通结构外壳进行俯仰运动的:第六电机,其输出轴连接第二电机带轮(607);第二减速器,其输入轴连接第二减速器带轮(608);所述第二电机带轮(607)和第二减速器带轮(608)上安装有第二同步带(609);第二减速器的输出轴连接于所述三通结构外壳。5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员:张志强,车洪磊,
申请(专利权)人:北京信息科技大学,康正自动化装备固安有限公司,
类型:新型
国别省市:北京,11
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