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本实用新型提供了一种机械臂，包括底座；与所述底座旋转连接的腰座回转台；与所述腰座回转台俯仰转动连接的大臂组件；与所述大臂组件俯仰转动连接的肩部关节；与所述肩部关节旋转连接的小臂组件；及与所述小臂组件旋转/俯仰转动连接的手腕组件。由上，摆脱横...该专利属于北京信息科技大学;康正自动化装备（固安）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京信息科技大学;康正自动化装备（固安）有限公司授权不得商用。