一种吸盘结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种吸盘结构。所述吸盘结构包括：吸盘主体，所述吸盘主体上具有一个吸盘吸附区域；鳍片组，所述鳍片组设置在所述吸盘吸附区域内，所述鳍片组与所述吸盘主体连接，所述鳍片组上设置有多个凹槽；增阻结构，所述增阻结构为多个，一个所述增阻结构设置在一个所述鳍片组的凹槽内。本申请的吸盘结构通过吸盘主体中的吸盘吸附区域与吸附表面的有效挤压接触创造负压，从而产生吸附。通过设置鳍片组的方式与吸附表面间产生足够的接触，从而增大吸盘与吸附表面间的摩擦力。在本申请中，通过增加增阻结构，从而能够在较粗糙表面上通过鳍片组上的增阻结构嵌入到吸附表面的凹凸不平的结构中，从而增大吸盘结构与吸附表面间的摩擦力。

【技术实现步骤摘要】
一种吸盘结构
本技术涉及软体机器人
，特别是涉及一种吸盘结构。
技术介绍
吸盘是一种利用内外大气压力差以有效吸附或抓取的工具，不管是在工业应用、还是日常生活中，用途十分广泛。现有的人造吸盘普遍只有漏斗状的软唇圈结构，尽管能够吸附到目标表面上，但由于其结构中没有承载切向力的硬质骨架，往往导致其不具备承受切向力的能力，这可能造成的一个问题是：尽管能够产生足够强大的正向吸附力，但由于其切向方向的承受力不足导致吸盘在切向上收到扰动后会轻易产生滑移乃至泄漏失效。这就为吸盘的使用带来了很大的不确定因素。因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种吸盘结构来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。为实现上述目的，本技术提供一种吸盘结构，所述吸盘结构包括：吸盘主体，所述吸盘主体上具有一个吸盘吸附区域；鳍片组，所述鳍片组设置在所述吸盘吸附区域内，所述鳍片组与所述吸盘主体连接，所述鳍片组上设置有多个凹槽；增阻结构，所述增阻结构为多个，一个所述增阻结构设置在一个所述鳍片组的凹槽内。优选地，所述吸盘主体包括：基板；软唇圈，所述软唇圈以嵌入的方式设置在所述基板周边，所述基板的一个面与所述软唇圈配合，形成所述吸盘吸附区域。优选地，所述鳍片组包括多组鳍片对，各组鳍片对并列设置在所述吸盘吸附区域内；每组鳍片对包括一个或多个所述凹槽。优选地，所述鳍片对包括一个或者多个鳍片，每个所述鳍片包括一个转动轴以及与转动轴连接的鳍片本体，所述转动轴设置在所述基板内，所述鳍片设置在所述基板的面上；其中，所述转动轴能够转动，从而带动所述鳍片运动。优选地，所述增阻结构为尖刺式结构，每个所述尖刺式结构斜置在所述凹槽内。优选地，各个所述尖刺式结构的倾斜方向相同。优选地，每两组相邻的鳍片对中的尖刺式结构的倾斜方向相反。优选地，所述基板采用软体材料制成。优选地，所述基板与所述软唇圈通过3D打印一体成型。优选地，所述软唇圈上设置有补气通孔以及用于密封所述补气通孔的密封塞。本申请的吸盘结构通过吸盘主体中的吸盘吸附区域与吸附表面的有效挤压接触创造负压，从而产生吸附。通过设置鳍片组的方式与吸附表面间产生足够的接触，从而增大吸盘与吸附表面间的摩擦力。在本申请中，通过增加增阻结构，从而能够在较粗糙表面上通过鳍片组上的增阻结构嵌入到吸附表面的凹凸不平的结构中，从而增大吸盘结构与吸附表面间的摩擦力。附图说明图1是根据本技术一实施例的吸盘结构的结构示意图。图2是图1所示的吸盘结构的结构剖视图。附图标记1吸盘主体12软唇圈2鳍片组21转动轴3增阻结构11基板具体实施方式为使本技术实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。图1是根据本技术一实施例的吸盘结构的结构示意图。图2是图1所示的吸盘结构的结构剖视图。如图1及图2所示的吸盘结构包括吸盘主体1、鳍片组2以及增阻结构3。吸盘主体1上具有一个吸盘吸附区域；鳍片组2设置在吸盘吸附区域内，鳍片组2与吸盘主体1连接，鳍片组2上设置有多个凹槽；增阻结构3为多个，一个增阻结构3设置在一个鳍片组2的凹槽内。本申请的吸盘结构通过吸盘主体中的吸盘吸附区域与吸附表面的有效挤压接触创造负压，从而产生吸附。通过设置鳍片组的方式与吸附表面间产生足够的接触，从而增大吸盘与吸附表面间的摩擦力。在本申请中，通过增加增阻结构，从而能够在较粗糙表面上通过鳍片组上的增阻结构嵌入到吸附表面的凹凸不平的结构中，从而增大吸盘结构与吸附表面间的摩擦力。参见图1以及图2，在本实施例中，吸盘主体1包括基板11以及软唇圈12，软唇圈12以嵌入的方式设置在基板11周边，基板11的一个面与软唇圈12配合，形成吸盘吸附区域。在本实施例中，基板采用软体材料制成。例如，采用硅胶材料制成。采用这种结构，能够吸附到具有弯曲挠度的表面上，以扩展吸盘吸附的范围。可以理解的是，在其他实施例中，基板采用硬质材料制成。参见图1，在本实施例中，一组鳍片组包括一个鳍片对，各个鳍片对设置在吸盘吸附区域内；每组鳍片对包括一个或多个凹槽。采用这种布置，可以使吸盘吸附区域中的各个鳍片对在吸盘结构使用时受力方向以及提供的摩擦力的方向大体相同。可以理解的是，每组鳍片组的数量可以根据需要而自行设定。例如，一组鳍片组包括多个鳍片对，各个鳍片对并列设置在吸盘吸附区域内；每个鳍片对包括一个或多个凹槽。采用这种结构，可以在某个鳍片对损坏时单独进行更换，而无需更换多余的并没有损坏的鳍片对。可以理解的是，鳍片组的设置形式可以根据需要而自行设定。例如，鳍片组不采用并列的方式进行布置，而是采用间隔且各个鳍片对之间有一定角度的方式进行布置。采用这种方式，不同的鳍片对所提供的摩擦力的方向会由于角度的不同而变化，从而能够提供各个角度的摩擦力。参见图1，在本实施例中，每个鳍片对包括一个鳍片，每个鳍片包括一个转动轴21以及与转动轴21连接的鳍片本体，转动轴设置在基板11内，鳍片至少部分设置在基板11的面上；其中，转动轴能够转动，从而带动鳍片运动。采用这种方式，通过主动调节鳍片的抬起角度，使鳍片顶部与吸附表面间产生挤压，从而将软唇圈1顶起来，以实现调节吸盘内部体积，进而调节吸盘内部负压的功能；同时，由于鳍片的主动转动能够调控鳍片与吸附表面间的挤压程度，调节吸盘与吸附表面间的摩擦力也得以实现。在本实施例中，鳍片采用软组织包裹硬质结构的方式进行制作。采用这种方式制作的鳍片，鳍片顶部为软组织结构，该顶部的软组织结构在实际使用时，通过挤压形成增加面积的接触式摩擦，从而增加整个吸盘结构的摩擦力。可以理解的是，在其他实施例中，鳍片对中的鳍片的数量可以根据需要而自行设定。例如，每个鳍片对包括两个鳍片、三个鳍片或者更多。可以理解的是，可以通过不同方式来驱动转动轴旋转。例如，在吸盘结构的侧面设置有手摇把，手摇把与转动轴连接，从而可以实现人工调节。又例如，可以通过电机等电动设备与转动轴连接，从而实现自动调节。参见图1，在本实施例中，增阻结构为尖刺式结构，在本实施例中，尖刺式结构一排的形式出现，每排尖刺式结构斜置在凹槽内。参见图1，在本实施例中，尖刺式结构为两排。可以理解的是，每个凹槽内的尖刺式结构的数量可以根据需要而自行设定。例如，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吸盘结构，其特征在于，所述吸盘结构包括：吸盘主体(1)，所述吸盘主体(1)上具有一个吸盘吸附区域；鳍片组(2)，所述鳍片组(2)设置在所述吸盘吸附区域内，所述鳍片组(2)与所述吸盘主体(1)连接，所述鳍片组(2)上设置有多个凹槽；增阻结构(3)，所述增阻结构(3)为多个，一个所述增阻结构(3)设置在一个所述鳍片组(2)的凹槽内。

【技术特征摘要】
1.一种吸盘结构，其特征在于，所述吸盘结构包括：吸盘主体(1)，所述吸盘主体(1)上具有一个吸盘吸附区域；鳍片组(2)，所述鳍片组(2)设置在所述吸盘吸附区域内，所述鳍片组(2)与所述吸盘主体(1)连接，所述鳍片组(2)上设置有多个凹槽；增阻结构(3)，所述增阻结构(3)为多个，一个所述增阻结构(3)设置在一个所述鳍片组(2)的凹槽内。2.如权利要求1所述的吸盘结构，其特征在于，所述吸盘主体(1)包括：基板(11)；软唇圈(12)，所述软唇圈(12)以嵌入的方式设置在所述基板(11)周边，所述基板(11)的一个面与所述软唇圈(12)配合，形成所述吸盘吸附区域。3.如权利要求2所述的吸盘结构，其特征在于，所述鳍片组包括多组鳍片对，各组鳍片对并列设置在所述吸盘吸附区域内；每组鳍片对包括一个或多个所述凹槽。4.如权利要求3所述的吸盘结构，其特征在于，所述鳍片...

【专利技术属性】
技术研发人员：文力，王越平，陈宇峰，凌潇，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：新型
国别省市：北京,11