舵机控制系统以及机器人技术方案

本实用新型专利技术公开了一种舵机控制系统以及机器人，舵机控制系统应用于一舵机，包括：主控模块；及驱动模块，包括驱动电路和电子开关电路，驱动电路与主控模块连接，电子开关电路连接在驱动电路与舵机中的驱动电机之间；其中，驱动电路接收主控模块输出的控制信号并根据控制信号而输出驱动信号，电子开关电路根据驱动信号而输出驱动脉冲至驱动电机以控制驱动电机的旋转。通过上述方式，能够方便散热，增强驱动能力。

Steering gear control system and robot

The utility model discloses a servo control system, robot, servo control system is applied to a steering gear, comprises a main control module; and the drive module comprises a driving circuit and an electronic switching circuit, driving circuit is connected with the main control module, the electronic switch circuit is connected between the drive circuit and servo driving motor in them; the drive circuit receives the control signal output, the main control module according to the control signal and the output signal, the electronic switch circuit according to the driving signal and the output driving pulse to the drive motor to control the motor rotation. By adopting the method, the heat dissipation can be conveniently increased and the driving capability can be enhanced.

【技术实现步骤摘要】
舵机控制系统以及机器人
本技术涉及自动控制
，尤其涉及一种舵机控制系统以及机器人。
技术介绍
随着科技的进步，机器人技术得到了极大地发展，其已经逐渐地走进了人们的日常生活中。在机器人技术中，舵机控制系统是其重要的组件，控制着机器人执行各种操作。舵机控制系统中大多采用三相无刷驱动电机驱动机器人的各个活动部件以驱使机器人执行各种操作，但是，现有舵机控制系统中的驱动电路驱动大功率的驱动电机时往往会存在散热不佳的问题，且驱动能力有限。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供一种舵机控制系统以及机器人，能够方便散热，增强驱动能力。为解决上述问题，本技术提供的一种舵机控制系统，应用于一舵机，舵机控制系统包括：主控模块；及驱动模块，包括驱动电路和电子开关电路，驱动电路与主控模块连接，电子开关电路连接在驱动电路与舵机中的驱动电机之间；其中，驱动电路接收主控模块输出的控制信号并根据控制信号而输出驱动信号，电子开关电路根据驱动信号而输出驱动脉冲至驱动电机以控制驱动电机的旋转。其中，驱动电机包括第一端子、第二端子以及第三端子，驱动电路包括三个驱动单元，同时给驱动电机的第一端子、第二端子、以及第三端子中的任意两个端子上电，进而控制驱动电机正转或反转。其中，电子开关电路包括第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管以及第六MOS管，第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管以及第六MOS管的控制端与驱动电路连接，第一MOS管、第三MOS管以及第五MOS管的第一通路端接一第一参考电压，第一MOS管的第二通路端与第二MOS管的第一通路端以及驱动电机的第一端子连接，第三MOS管的第二通路端与第四MOS管的第一通路端以及驱动电机的第二端子连接，第五MOS管的第二通路端与第六MOS管的第一通路端以及驱动电机的第三端子连接，第二MOS管、第四MOS管以及第六MOS管的第二通路端与一第二参考电压连接。其中，用于驱动驱动电机的第一端子的驱动单元包括：驱动芯片、第一电容、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第一二极管、第七电阻、第八电阻、第二二极管、第三二极管以及第二电容；驱动芯片包括第一至第八端；驱动芯片的第一端接第一电压端，第一端还通过第一电容接地，驱动芯片的第二端和第三端与主控芯片连接，第二端还通过第四电阻接第二电压端，第三端还通过第五电阻接地，驱动芯片的第四端连接至第二MOS管的第二通路端，驱动芯片的第五端通过第六电阻与第二MOS管的控制端连接，第六电阻的两端并联第一二极管，且第一二极管的阴极与驱动芯片的第五端连接，第一二极管的阳极与第二MOS管的控制端连接，驱动芯片的第六端连接至第一MOS管的第二通路端，驱动芯片的第七端通过第七电阻与第一MOS管的控制端连接，第七电阻的两端并联第二二极管，且第二二极管的阴极与驱动芯片的第七端连接，第二二极管的阳极与第一MOS管的控制端连接，驱动芯片的第八端依次通过第八电阻和第三二极管连接至第一电压端，且第三二极管的阴极与第八电阻连接，第三二极管的阳极与驱动芯片的第一端连接，驱动芯片的第八端与第六端之间通过第二电容而连接。其中，舵机控制系统还包括电流采样模块，电流采样模块的输入端与电子开关电路连接，输出端与主控模块连接；电流采样模块用于采集驱动电机的当前工作电流并传输至主控模块。其中，舵机控制系统还包括通讯模块，与主控模块以及上位机连接，用于维持主控模块与上位机的通讯。其中，舵机控制系统还包括与主控模块相连的电源模块和电量检测模块，电源模块用于为舵机提供电源，电量检测模块用于采集舵机内部一电池的电量。其中，舵机控制系统还包括与主控模块相连的角度采集模块，角度采集模块用于获取舵机旋转的角度信息，主控模块根据角度信息控制舵机的运动。其中，舵机控制系统还包括温度采集模块，与主控模块连接，并用于采集驱动电机的温度，若所采集到的驱动电机的温度大于一预设阈值，则主控模块控制驱动电机停止旋转，或降低驱动电机旋转的速度。本技术还提供一种机器人，包括中央处理器、CAN总线以及多个舵机，每个舵机包括前述的舵机控制系统，每个舵机控制系统通过CAN总线与中央处理器进行通讯。通过上述方案，本技术的有益效果是：区域别于现有技术，本技术的舵机控制系统包括：主控模块；及驱动模块，包括驱动电路和电子开关电路，驱动电路与主控模块连接，电子开关电路连接在驱动电路与舵机中的驱动电机之间；其中，驱动电路接收主控模块输出的控制信号并根据控制信号而输出驱动信号，电子开关电路根据驱动信号而输出驱动脉冲至驱动电机以控制驱动电机的旋转，通过将驱动电路与电子开关电路分离设置，能够方便散热，增强驱动能力。附图说明为了更清楚地说明本技术实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1是本技术较佳实施例的舵机的方框示意图；图2是图1的驱动模块的电路示意图；图3是图1的驱动电路的电路图；图4是本技术较佳实施例的舵机控制系统的方框示意图；图5A是图4中用于采集驱动电机A相的工作电流的电流采样模块的电路示意图；图5B是图4中用于采集驱动电机C相的工作电流的电流采样模块的电路示意图；图6是图4的温度采集模块的电路示意图；图7是本技术较佳实施例的机器人的方框示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本技术一区域分实施方式，而不是全区域实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。图1是本技术较佳实施例的舵机的方框示意图。如图1所示，舵机控制系统10应用于一舵机33，其包括：主控模块11和驱动模块12。驱动模块12包括驱动电路121和电子开关电路122。请一并参照图2，所述舵机33包括一驱动电机20，所述驱动电路121与主控模块11连接，电子开关电路122连接在驱动电路121与舵机33的驱动电机20之间。其中，驱动电路121接收主控模块11输出的控制信号并根据控制信号而输出驱动信号，电子开关电路122根据驱动信号而输出驱动脉冲信号至驱动电机20以控制驱动电机20的旋转。本技术实施例通过将驱动电路121和电子开关电路122分离设置，能够方便散热，增强驱动能力。在本技术实施例中，驱动电机20为三相电机，三相绕组中点接在一起，任意瞬时总有两相绕组通电控制驱动电机20正转或反转，该驱动电机20包括第一端子A、第二端子B、及第三端子C。电子开关电路122包括第一MOS管Q1、第二MOS管Q2、第三MOS管Q3、第四MOS管Q4、第五MOS管Q5以及第六MOS管Q6。第一MOS管Q1、第二MOS管Q2、第三MOS管Q3、第四MOS管Q4、第五MOS管Q5以及第六MOS管Q6的控制端与驱动电路121连接。第一MOS管Q1、第三MOS管Q3以及第五MOS管Q5的第一通路端接一第一参考电压VDD1，第一MO本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种舵机控制系统，应用于一舵机，其特征在于，所述舵机控制系统包括：主控模块；及驱动模块，包括驱动电路和电子开关电路，所述驱动电路与所述主控模块连接，所述电子开关电路连接在所述驱动电路与所述舵机的驱动电机之间；其中，所述驱动电路接收所述主控模块输出的控制信号并根据所述控制信号而输出驱动信号，所述电子开关电路根据所述驱动信号而输出驱动脉冲至所述驱动电机以控制所述舵机的驱动电机的旋转。

【技术特征摘要】
1.一种舵机控制系统，应用于一舵机，其特征在于，所述舵机控制系统包括：主控模块；及驱动模块，包括驱动电路和电子开关电路，所述驱动电路与所述主控模块连接，所述电子开关电路连接在所述驱动电路与所述舵机的驱动电机之间；其中，所述驱动电路接收所述主控模块输出的控制信号并根据所述控制信号而输出驱动信号，所述电子开关电路根据所述驱动信号而输出驱动脉冲至所述驱动电机以控制所述舵机的驱动电机的旋转。2.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述驱动电机包括第一端子、第二端子以及第三端子，所述驱动电路包括三个驱动单元，用以给所述驱动电机的所述第一端子、所述第二端子、以及所述第三端子中的任意两个端子上电，进而控制所述驱动电机正转或反转。3.根据权利要求2所述的舵机控制系统，其特征在于，所述电子开关电路包括第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管以及第六MOS管，所述第一MOS管、所述第二MOS管、所述第三MOS管、所述第四MOS管、所述第五MOS管以及所述第六MOS管的控制端与所述驱动电路连接，所述第一MOS管、所述第三MOS管以及所述第五MOS管的第一通路端接一第一参考电压，所述第一MOS管的第二通路端与所述第二MOS管的第一通路端以及所述驱动电机的所述第一端子连接，所述第三MOS管的第二通路端与所述第四MOS管的第一通路端以及所述驱动电机的所述第二端子连接，所述第五MOS管的第二通路端与所述第六MOS管的第一通路端以及所述驱动电机的所述第三端子连接，所述第二MOS管、所述第四MOS管以及所述第六MOS管的第二通路端与一第二参考电压连接。4.根据权利要求3所述的舵机控制系统，其特征在于，所述驱动电路的驱动单元包括：驱动芯片、第一电容、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第一二极管、第七电阻、第八电阻、第二二极管、第三二极管以及第二电容；所述驱动芯片包括第一至第八端；所述驱动芯片的第一端接第一电压端，所述第一端还通过所述第一电容接地，所述驱动芯片的第二端和第三端与所述主控芯片连接，所述第二端还通过所述第四电阻接第二电压端，所述第三端还通过所述第五电阻接地，所述驱动芯片的第四端连接至所述第二MOS管的第二通路端，所述驱动芯片的第五端通过所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳冬，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44