The invention discloses a rotary positioning system. A rotating positioning system configured to provide an absolute reference is provided. The rotary positioning system includes an encoder mounted on a motor shaft of the motor, and the encoder is configured to generate an indication pulse corresponding to a complete rotation of the motor shaft. The rotary positioning system also comprises a speed reducer connected to the motor shaft, and the reducer is constructed to reduce the ratio of the predefined rotational movement of the motor; and the output is connected to the driving shaft of the reducer, and the output drive shaft configured to rotate movement is reduced to the load transfer. The rotary positioning system further includes a drive shaft of the sensor installed at the output of the reducer, and the sensor is configured to determine the absolute orientation of the output shaft; and the connection of the sensor to the controller, and the controller is configured to generate absolute orientation and indication of correlation function of pulse counting.
【技术实现步骤摘要】
旋转定位系统优先权声明当前申请特此要求2016年1月5日递交的印度专利申请号201641000246的优先权,其全部内容由此通过引用并入本文中。
本专利技术一般地涉及旋转定位系统,并且更特别地涉及在旋转定位系统中提供绝对参考的系统和方法。
技术介绍
典型地,旋转定位单元包括马达(例如,电的,液压的,等等)以及减速器,该减速器的输入由马达驱动,并且该减速器的输出传递旋转运动至负载。在这里,使用置于马达轴上或置于减速器的输出端处(或二者)的旋转编码器测量输出驱动轴的角度位置。特别地,角度位置测定是使用在马达轴上的相对低成本的增量编码器或高成本的多圈绝对编码器获得,或者使用在输出轴处的非常高成本的高分辨率绝对编码器获得。然而,增量编码器开机时每次都得核对位置。提供可重复的基准的这个过程通常称为“校对”(mastering)。而且,校对要求旋转驱动器的输出驱动轴有计划地旋转至在它的运动范围的一个终点处的电子限位开关,并且极限的感测提供用于将编码器计数初始化成用户可编程的数值的参考信号。当多个旋转定位单元在系统中时,这个过程变得有问题,并且当它们相互依赖(例如,当在机械臂中时)时甚至更有问题。在一些情况中,当输出驱动轴参考限位开关在操作的范围之外时,校对变得繁琐。当前,这些缺点的解决是使用在马达轴上使用昂贵的多圈但低分辨率的绝对编码器或者在减速器的输出驱动轴处使用甚至更昂贵的单圈高分辨率绝对编码器,或者是通过提供来自增量编码器的角度位置测定的带备用电池的非易失性存储。然而,对于精确运动应用,当安装在关节输出驱动轴处时,绝对编码器的分辨率得相对高(对于输出驱动轴的一个 ...
【技术保护点】
一种旋转定位系统,其构造成提供绝对基准,所述旋转定位系统包括:编码器,所述编码器安装在马达的马达轴上,并且构造成产生对应于马达轴的完整旋转的指示脉冲;减速器,所述减速器联接至所述马达轴,并且构造成以预先限定的比率降低所述马达的旋转运动;输出驱动轴,所述输出驱动轴联接至所述减速器,并且构造成将被降低的旋转运动传递至负载;传感器,所述传感器安装在所述减速器的所述输出驱动轴上,并且构造成确定所述输出旋转轴的绝对定向;以及控制器,所述控制器联接至所述传感器,并且构造成产生所述绝对定向和指示脉冲计数的关联函数;其中,所述关联函数提供所述马达轴的所述绝对基准。
【技术特征摘要】
2016.01.05 IN 2016410002461.一种旋转定位系统,其构造成提供绝对基准,所述旋转定位系统包括:编码器,所述编码器安装在马达的马达轴上,并且构造成产生对应于马达轴的完整旋转的指示脉冲;减速器,所述减速器联接至所述马达轴,并且构造成以预先限定的比率降低所述马达的旋转运动;输出驱动轴,所述输出驱动轴联接至所述减速器,并且构造成将被降低的旋转运动传递至负载;传感器,所述传感器安装在所述减速器的所述输出驱动轴上,并且构造成确定所述输出旋转轴的绝对定向;以及控制器,所述控制器联接至所述传感器,并且构造成产生所述绝对定向和指示脉冲计数的关联函数;其中,所述关联函数提供所述马达轴的所述绝对基准。2.根据权利要求1所述的系统,其中,所述控制器进一步构造成通过使用所述关联函数来确定对应于所述绝对定向的...
【专利技术属性】
技术研发人员:J拉祖,
申请(专利权)人:印度系统学私人有限公司,
类型:发明
国别省市:印度,IN
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