一种定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种定位系统，包括：多个定位基站，设置于预设空间中，每个定位基站设置有定位信号发送装置；定位终端，定位终端上设置有摄像头和定位信号接收装置；数据处理设备，与定位终端和多个定位基站相连，用于将定位终端拍摄的环境图像，与预设空间的预存地图进行对比，根据对比结果确定定位终端在预设空间的位置，并根据多个定位基站的拓扑结构，控制距定位终端最近的第一类定位基站对定位终端进行定位。本发明专利技术公开的定位系统减少了其他定位基站进行扫描定位时花费的时间，明显降低了延迟，实现了能够较快、较精确地对定位终端进行定位的技术效果。

Positioning system

The invention discloses a positioning system includes a plurality of base stations are located in the default set space, each base station is provided with a positioning signal transmitting device; positioning terminal, positioning terminal is provided with a camera and a positioning signal receiving device; data processing device, and a terminal connected with a plurality of positioning for base station the image positioning terminal shoot, and the preset space stored map comparison, according to the comparison results to determine the position of terminal space at a preset position, and according to the topological structure of a plurality of base station positioning, positioning terminal control from the first location nearest base station for positioning terminal. The invention discloses a positioning system to reduce the cost of other base station scanning time, significantly reduces the delay, achieve technical effect can quickly and accurately locate the positioning terminal.

【技术实现步骤摘要】
一种定位系统
本专利技术涉及空间定位领域，尤其涉及一种定位系统。
技术介绍
虚拟现实(英文：VirtualReality；简称：VR)是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它利用计算机生成一种模拟环境，通过交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真使用户沉浸到该环境中，为用户带来超越真实生活环境的感官体验。在视觉方面而言，虚拟现实技术利用计算机设备生成虚拟场景的图像，并通过光学器件将图像光线传递到人眼，使得用户能够在视觉上能够完全感受该虚拟场景。目前，一般还会通过定位基站来实时检测虚拟现实设备的位置变化，从而根据位置变化向用户提供相应变化的虚拟场景的图像，从而为用户提供更真实的虚拟现实体验，而单一定位基站的定位范围有限，若需要实现在较大范围内的定位，则会通过多个定位基站协同来检测虚拟现实设备在定位范围内的位置变化，也即多个定位基站对虚拟现实设备进行定位。为了保证定位的准确性，多个定位基站一般采用分时的方式对虚拟现实设备进行定位，也即首先1号定位基站向四周发送定位信号，接着2号定位基站向四周发送定位信号，然后3号定位基站向四周发送定位信号，以此类推，直到所有定位基站都发送一次定位信号后，所有定位基站再进行下一轮的定位信号发送动作，也就是说，对位于某一个区域的虚拟现实设备而言，假设其仅仅能够接收到一个定位基站发送的定位信号，则其收到定位信号的间隔时间与定位基站的数量正相关，定位结果的延迟较大，从而导致虚拟现实设备无法及时根据位置变化向用户提供相应变化的虚拟场景的图像，继而影响用户的虚拟现实体验。因此，现有技术中存在因多个定位基站采用分时的方式对虚拟现实设备进行定位，导致定位结果延迟较大的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种定位系统，以解决现有技术中存在的因多个定位基站采用分时的方式对虚拟现实设备进行定位，导致定位结果延迟较大的技术问题。为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供了一种定位系统，包括：多个定位基站，设置于预设空间中，每个定位基站设置有定位信号发送装置；定位终端，所述定位终端上设置有摄像头和定位信号接收装置；数据处理设备，与所述定位终端和所述多个定位基站相连，用于将所述定位终端拍摄的环境图像，与所述预设空间的预存地图进行对比，根据对比结果确定所述定位终端在所述预设空间的位置，并根据所述多个定位基站的拓扑结构，控制距所述定位终端最近的第一类定位基站对所述定位终端进行定位。可选地，所述数据处理设备具体用于根据所述拓扑结构，确定距所述定位终端最近的第一类定位基站，并且控制所述第一类定位基站处于工作状态，以及控制除所述第一类定位基站之外的其他定位基站处于非工作状态。可选地，所述数据处理设备包括存储装置，所述存储装置存储有所述预存地图和所述拓扑结构。可选地，所述存储装置还存储有所述预存地图和所述拓扑结构之间的对应关系。可选地，每个定位基站上还设置有惯性测量单元，所述惯性测量单元用于监测每个定位基站的位置变化；所述数据处理设备具体还用于接收惯性监测单元的反馈数据，并根据所述反馈数据重新确定对应定位基站的位置，重新建立所述拓扑结构。可选地，所述数据处理设备还用于根据每个定位基站对所述定位终端的定位结果，以及在对应时刻通过SLAM技术对所述定位终端进行定位的定位结果，将对应的定位基站的坐标系转换为预设坐标系。可选地，每个定位基站还设置有定位信号接收装置，所述数据处理设备具体还用于依次控制每个定位基站对其他定位基站进行定位，获得每个定位基站与被其定位的定位基站之间的相对位置关系，并统计所有定位基站对应的相对位置关系，建立所述拓扑结构。可选地，所述定位信号发送装置包括：旋转轴；第一激光扫描器，设置于所述旋转轴上；第二激光扫描器，设置于所述旋转轴上；第三激光扫描器，设置于所述旋转轴上；其中，所述第一激光扫描器对应的第一扫描平面、所述第二激光扫描器对应的第二扫描平面和所述第三激光扫描器对应的第三扫描平面均不垂直于所述第一旋转轴的轴心，且所述第一扫描平面、所述第二扫描平面和所述第三扫描平面至少有一个平面不平行于所述第一旋转轴的轴心。可选地，所述定位信号发送装置包括：旋转轴；第一激光扫描器，设置于所述旋转轴上；第二激光扫描器，设置于所述第一旋转轴上；超声波发生器；其中，所述第一激光扫描器对应的第一扫描平面和所述第二激光扫描器对应的第二扫描平面扫描到空间中同一点时能够相交成一条直线，且所述第一扫描平面和所述第二扫描平面均均不垂直于所述旋转轴。可选地，所述定位信号发送装置包括：旋转轴；第一激光扫描器，设置于所述旋转轴上；第二激光扫描器，设置于所述旋转轴上；磁场发生器；其中，所述第一激光扫描器对应的第一扫描平面和所述第二激光扫描器对应的第二扫描平面扫描到空间中同一点时能够相交成一条直线，且所述第一扫描平面和所述第二扫描平面均均不垂直于所述旋转轴。本专利技术实施例中的一个或者多个技术方案，至少具有如下技术效果或者优点：由于采用了先根据定位终端拍摄的环境图像与预设空间的预存地图的对比结果，确定定位终端在预设空间中的位置，再根据多个定位基站的拓扑结构，控制距定位终端最近的定位基站对定位终端进行定位的技术方案，仅通过距定位终端最近的定位基站对定位终端进行定位，而无需其他定位基站对定位终端进行定位，所以减少了其他定位基站进行扫描定位时花费的时间，明显降低了延迟，从而解决了现有技术中存在的因多个定位基站采用分时的方式对虚拟现实设备进行定位，导致定位结果延迟较大的技术问题，实现了能够较快、较精确地对定位终端进行定位的技术效果。附图说明图1为本专利技术实施例提供的定位系统的模块图；图2A为本专利技术实施例提供的定位信号发送装置的第一种实现方式的结构图；图2B为本专利技术实施例提供的定位信号发送装置上三个激光扫描器出射的三个激光信号的俯视图；图2C为本专利技术实施例提供的定位信号发送装置上第一扫描平面和第二扫描平面的位置关系的正视图；图2D为本专利技术实施例提供的定位信号发送装置进行扫描的原理图；图3为本专利技术实施例提供的该定位基站10上定位信号发送装置的第二种实现方式的示意图；图4为本专利技术实施例提供的该定位基站10上定位信号发送装置的第三种实现方式的示意图；图5A为本专利技术实施例提供的磁场发生器1026第一种实现方式的结构示意图；图5B为本专利技术实施例提供的磁场发生器1026第二种实现方式的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的8个定位基站设置预设空间中的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供了一种定位系统，解决了现有技术中存在的因多个定位基站采用分时的方式对虚拟现实设备进行定位，导致定位结果延迟较大的技术问题。请参考图1，图1为本专利技术实施例提供的定位系统的模块图，如图1所示，该定位系统包括：多个定位基站10，设置于预设空间中，每个定位基站10设置有定位信号发送装置；定位终端20，定位终端20上设置有摄像头和定位信号接收装置；数据处理设备30，与定位终端20和多个定位基站10通过有线或者无线相连，用于将定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位系统，其特征在于，包括：多个定位基站，设置于预设空间中，每个定位基站设置有定位信号发送装置；定位终端，所述定位终端上设置有摄像头和定位信号接收装置；数据处理设备，与所述定位终端和所述多个定位基站相连，用于将所述定位终端拍摄的环境图像，与所述预设空间的预存地图进行对比，根据对比结果确定所述定位终端在所述预设空间的位置，并根据所述多个定位基站的拓扑结构，控制距所述定位终端最近的第一类定位基站对所述定位终端进行定位。

【技术特征摘要】
1.一种定位系统，其特征在于，包括：多个定位基站，设置于预设空间中，每个定位基站设置有定位信号发送装置；定位终端，所述定位终端上设置有摄像头和定位信号接收装置；数据处理设备，与所述定位终端和所述多个定位基站相连，用于将所述定位终端拍摄的环境图像，与所述预设空间的预存地图进行对比，根据对比结果确定所述定位终端在所述预设空间的位置，并根据所述多个定位基站的拓扑结构，控制距所述定位终端最近的第一类定位基站对所述定位终端进行定位。2.如权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述数据处理设备具体用于根据所述拓扑结构，确定距所述定位终端最近的第一类定位基站，并且控制所述第一类定位基站处于工作状态，以及控制除所述第一类定位基站之外的其他定位基站处于非工作状态。3.如权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述数据处理设备包括存储装置，所述存储装置存储有所述预存地图和所述拓扑结构。4.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述存储装置还存储有所述预存地图和所述拓扑结构之间的对应关系。5.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，每个定位基站上还设置有惯性测量单元，所述惯性测量单元用于监测每个定位基站的位置变化；所述数据处理设备具体还用于接收惯性监测单元的反馈数据，并根据所述反馈数据重新确定对应定位基站的位置，重新建立所述拓扑结构。6.如权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述数据处理设备还用于根据每个定位基站对所述定位终端的定位结果，以及在对应时刻通过SLAM技术对所述定位终端进行定位的定位结果，将对应的定位基站的坐标系转换为预设坐标系。7.如权利要求1所述的定位系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王捷，
申请(专利权)人：成都理想境界科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51