一种搬运设备及具有该搬运设备的清洗装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种搬运设备，包括：用于吊装板上清洗机的工装，工装与机械臂连接；用于对板上清洗机进行控制的机械臂；用于获取当前位置与搬运目标位置的相对位置信息、根据相对位置信息控制机械臂的关节运动的控制系统，控制系统分别与工装、机械臂连接。本实用新型专利技术所提供的搬运设备用于对板上清洗机的移动控制，提升了光伏跨板清洗的自动化特性和位置准确性，方便了清洗过程的操作，可以极大节省人工操作和成本投入，并能够保护光伏板免受人工操作不当引起的损坏。本实用新型专利技术还公开了一种包括上述搬运设备的清洗装置。

Conveying equipment and cleaning device with the carrying equipment

The utility model discloses a handling equipment, including: for lifting plate cleaning machine tooling, tooling is connected with the mechanical arm; for mechanical arm control board cleaning machine; used to obtain the current position and moving target position relative position information, according to the relative position of the joint motion control information control system the manipulator control system, and tooling, mechanical arm connection. Handling equipment provided by the utility model is used for moving the control board cleaning machine, enhance the photovoltaic across the board characteristics and position accuracy of the automatic cleaning, convenient cleaning operation, can greatly save manual operation and cost, and can protect the damage of photovoltaic panels from improper manual operation. The utility model also discloses a cleaning device including the carrying equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种搬运设备及具有该搬运设备的清洗装置
本技术涉及机械设计
，更具体地说，涉及一种搬运设备。此外，本技术还涉及一种包括上述搬运设备的清洗装置。
技术介绍
由于使用时光伏板上会产生污垢，会导致光伏板表面产生导热差异，最终造成“热斑”，损坏光伏组件；污垢还会导致光伏板表面透射率降低，从而影响光伏板组件阵列的光热转化率，即降低发电效率。因此为了保证发电效率不下降，避免光伏组件损坏，光伏板清洗是必须的。目前现有地面清洗车的底盘与小型挖掘机相同，机械臂结构也与挖机的臂相似，两条履带驱动前进；清洗由机械臂末端的滚刷完成，清洗过程中可喷水。现场应用情况中，地面清洗车的行驶速度较慢，清洗操作复杂，对操作人员要求较高，自动化程度低，且对路面的要求较高。路面如果有坑洼，特别是两侧履带对应地面有高差，会导致车体侧滚。地面清洗车的底盘与挖掘机类似，配有驾驶室，由人工驾驶进行清洗任务，需要有挖掘机驾驶经验的人员。综上所述，如何提供一种自动化程度高的搬运技术，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是提供一种搬运设备，该搬运方法自动化程度高，可以降低操作的人工成本，并能够使得位置精准可靠。本技术的另一目的是提供一种包括上述搬运设备的清洗装置。为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种搬运设备，包括：用于吊装板上清洗机的工装，所述工装与机械臂连接；用于对所述板上清洗机进行控制的机械臂；用于获取当前位置与搬运目标位置的相对位置信息、根据所述相对位置信息控制所述机械臂的关节运动的控制系统，所述控制系统分别与所述工装、所述机械臂连接。优选的，所述机械臂为具有至少两个自由度的机械臂，所述机械臂的末端固定所述工装。优选的，所述机械臂包括设置有角度传感器的回转底座，所述回转底座上设有第一臂，所述第一臂上设置有第二臂，所述第二臂上设置有第三臂；所述第一臂与所述第二臂的连接位置、所述第二臂与所述第三臂的连接位置均设置有用于测量关节角度调整的角度传感器。优选的，所述工装包括连接所述机械臂的支架、绳索、均设于所述支架上的导轨、卷簧、容绳卷筒和设于所述导轨上的移动滑轮；所述卷簧固定于所述支架、并与所述移动滑轮连接；所述绳索的一端用于连接板上清洗机，所述绳索的另一端绕过所述移动滑轮并固定于所述容绳卷筒；所述绳索受所述板上清洗机的拉力时，所述移动滑轮向远离所述卷簧方向移动，所述卷簧的回复力小于所述板上清洗机对所述绳索的拉力，所述容绳卷筒与驱动机连接。优选的，所述导轨上未设置有所述卷簧的一端设有两个定滑轮，所述绳索的另一端依次绕过第一个所述定滑轮、所述移动滑轮和第二个所述定滑轮并固定于所述容绳卷筒。优选的，所述卷簧和所述容绳卷筒之间设置有导向滑轮，所述导向滑轮为位于所述卷簧和所述容绳卷筒之间的所述绳索进行导向。优选的，所述导向滑轮包括横向导向滑轮和纵向导向滑轮，所述横向导向滑轮和所述纵向导向滑轮的导向方向共线。优选的，所述支架的两端分别设置所述导轨，且两个所述导轨上分别设置所述移动滑轮，所述移动滑轮上分别绕设所述绳索，两条所述绳索分别用于连接所述板上清洗机的不同位置。一种清洗装置，包括搬运设备和板上清洗机本体，所述搬运设备为上述任意一项所述的搬运设备。本技术所提供的搬运设备用于对板上清洗机的移动控制，提升了光伏跨板清洗的自动化特性和位置准确性，方便了清洗过程的操作，与现有技术相比，可以极大节省人工操作和成本投入，并能够保护光伏板免受人工操作不当引起的损坏。本技术还提供了一种包括上述搬运设备的清洗装置。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本技术所提供的搬运设备的具体实施例的结构示意图；图2为本技术所提供的搬运设备的具体实施例中工装的结构示意图；图3为本技术所提供的搬运设备的具体实施例中工装的俯视图；图4为本技术所提供的搬运设备的具体实施例中工装的局部俯视图；图5为本技术所提供的搬运设备的具体实施例中机械臂的正视图。上图1-5中：1为工装、11为工装支架、12为电机减速机、13为出绳锚点、14为容绳卷筒、15为纵向导向滑轮、16为横向导向滑轮、17为移动滑轮、18为换向滑轮、19为直线导轨、10为张力卷簧、2为机械臂、21回转驱动器、22为第一臂、23为第二臂、24为第三臂、25为第一驱动缸、26为第二驱动缸、27为第三驱动缸、28为驱动电机、29为角度传感器、3为检测装置。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的核心是提供一种搬运设备，该搬运设备自动化程度高，可以降低操作的人工成本，并能够使得位置精准可靠。本技术的另一核心是提供一种包括上述搬运设备的清洗装置。请参考图1至5，图1为本技术所提供的搬运设备的具体实施例的结构示意图；图2为本技术所提供的搬运设备的具体实施例中工装的结构示意图；图3为本技术所提供的搬运设备的具体实施例中工装的俯视图；图4为本技术所提供的搬运设备的具体实施例中工装的局部俯视图；图5为本技术所提供的搬运设备的具体实施例中机械臂的正视图。本技术所提供的一种搬运设备，包括：工装1、机械臂2和控制系统。工装1用于吊装板上清洗机，工装与机械臂2连接；机械臂2用于通过自身结构的对板上清洗机进行移动控制；控制系统用于获取当前位置与搬运目标位置的相对位置信息、根据相对位置信息控制机械臂2的关节运动，控制系统分别与工装、机械臂2连接。控制机械臂2的关节运动的具体方式可以为根据相对位置信息获得或计算机械臂2的各关节的线性移动量，并根据线性移动量控制对应的关节运动。需要说明的是，上述工装可以为矩形架或其他结构的框架，内部设置有卷绳设备，用于吊装板上清洗机。本实施例并不限定其具体结构。机械臂2可以为任何结构的连杆机构，机械臂2与工装固定连接，用于通过控制工装的移动，实现对板上清洗机的移动控制。控制系统可以包括控制器和感应装置。上述装置的使用方法如下：控制系统获取工装的当前位置与搬运目标位置的相对位置信息。控制系统根据相对位置信息计算机械臂的各关节的线性移动量。控制系统根据线性移动量控制对应的关节运动；当工装调整至搬运目标位置时，控制系统控制机械臂停止运动。控制系统控制工装放下或拾取板上清洗机。本技术所提供的搬运设备用于对板上清洗机的移动控制，提升了光伏跨板清洗的自动化特性和位置准确性，方便了清洗过程的操作，与现有技术相比，可以极大节省人工操作和成本投入，并能够保护光伏板免受人工操作不当引起的损坏。在上述任意一个实施例的基础之上，机械臂2为具有至少两个自由度的机械臂2，工装固定于机械臂2的末端，即机械臂的末端用于固定工装。可选的，机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运设备，其特征在于，包括：用于吊装板上清洗机的工装，所述工装与机械臂连接；用于对所述板上清洗机进行控制的机械臂；用于获取当前位置与搬运目标位置的相对位置信息、根据所述相对位置信息控制所述机械臂的关节运动的控制系统，所述控制系统分别与所述工装、所述机械臂连接。

【技术特征摘要】
1.一种搬运设备，其特征在于，包括：用于吊装板上清洗机的工装，所述工装与机械臂连接；用于对所述板上清洗机进行控制的机械臂；用于获取当前位置与搬运目标位置的相对位置信息、根据所述相对位置信息控制所述机械臂的关节运动的控制系统，所述控制系统分别与所述工装、所述机械臂连接。2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述机械臂为具有至少两个自由度的机械臂，所述机械臂的末端固定所述工装。3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述机械臂包括设置有角度传感器的回转底座，所述回转底座上设有第一臂，所述第一臂上设置有第二臂，所述第二臂上设置有第三臂；所述第一臂与所述第二臂的连接位置、所述第二臂与所述第三臂的连接位置均设置有用于测量关节角度调整的角度传感器。4.根据权利要求1至3任意一项所述的搬运设备，其特征在于，所述工装包括连接所述机械臂的支架、绳索、均设于所述支架上的导轨、卷簧、容绳卷筒和设于所述导轨上的移动滑轮；所述卷簧固定于所述支架、并与所述移动滑轮连接；所述绳索的一端用于连接板上清洗机，所述绳索的另一端绕过所述移动滑轮并固定于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈焱勇，郑金渭，成俊军，祁伟建，陶熠昆，朱玲芬，郑洪波，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33