一种定位精度评估方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位精度评估方法及装置。其中，该方法包括：基于步长和预设位置的坐标获得估计值的坐标；基于所述估计值的坐标对定位方法或定位系统的定位结果进行评估。本发明专利技术使用基于步长的插值方法来获得估计值的坐标，所使用的预设位置可以是通过传感设备自动识别自然存在的地标得到，无需像现有技术那样通过人工部署大量的标记点，从而实现了省时省力、无需人为部署、提高评估精度的技术效果。本发明专利技术考虑了行人行走过程中，无停留和有停留的情形，可以根据行人行走的实际情形(匀速和非匀速)，使用基于步长插值的方法来获得估计值的坐标，从而提高了本发明专利技术的适用性。

Positioning accuracy evaluation method and device

The invention discloses a positioning accuracy evaluation method and device. Wherein, the method comprises the following steps: obtaining coordinates of the estimated values based on the coordinates of step sizes and preset positions; and evaluating the positioning results of the positioning methods or positioning systems based on the coordinates of the estimated values. The invention uses interpolation method based on step to obtain estimates of the coordinates of the preset position used by sensor devices can be automatic identification of existing natural landmarks, not as prior art through the deployment of a large number of artificial markers, thus saving time and force, there is no need to deploy and improve the evaluation accuracy the. The invention considers the walking process, and there is no stay stay, according to the actual situation of pedestrian (uniform and non-uniform), using step method based on interpolation to obtain estimated values of coordinates, so as to improve the applicability of the present invention.

【技术实现步骤摘要】
一种定位精度评估方法及装置
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种定位精度评估方法及装置。
技术介绍
室内定位已经引起了学术界和工业界的广泛关注，已有许多室内定位方法和系统被提出和部署。定位精度是评价定位系统性能的核心指标，定位精度评估对于室内定位方法和系统的选择决策具有至关重要的作用。目前，精度测量的方法或需要太多的工作量，或无法提供高精度的精度评估。精度测量是一个计算定位位置和真实位置间差异的过程。其中，真实位置是真实存在的，而定位位置是由定位方法或定位系统获得的。然而，在大多数情况下，真实位置是很难甚至是不可能获得的。因此，如何尽可能精确地获得真实位置的估计值是精度评估的关键。现有的获取真实位置的估计值的方法主要有三类：一、利用其它仪器和设备，实时监测、估计行人真实位置，如：基于高精度参考系统的方法和基于机器人的方法，但是此类方法一般部署昂贵、耗时费力，并且对系统稳定性要求较高；二、人工标记、离线推算真实位置，如：基于标记点的方法，但是此类方法存在人工干预且需要部署大量的标记点，并且一般需要专业测试人员进行数据采集；三、建立数学模型估计真实位置，如：基于交叉轨迹的方法，但是此方法的假设在实际场景中往往不成立，因此评估精度较低。在实际环境中，几乎不会使用。综上所述，需要一种定位精度评估方法来解决耗时费力、存在人为干预、需要预先部署和评估精度低的问题。
技术实现思路
本专利技术通过提供一种定位精度评估方法及装置，解决了现有技术中耗时费力、存在人为干预、需要预先部署和评估精度低的技术问题，实现了省时省力、无需人为干预和预先部署、提高评估精度的技术效果。本专利技术提供了一种定位精度评估方法，至少包括：基于步长和预设位置的坐标获得估计值的坐标；基于所述估计值的坐标对定位方法或定位系统的定位结果进行评估。进一步地，所述基于步长和预设位置的坐标获得估计值的坐标，至少包括：通过公式获得所述估计值的坐标；其中，x″i为所述估计值的横坐标，y″i为所述估计值的纵坐标，s(t)为t时刻的步长，x′k为预设位置k的横坐标，y′k为预设位置k的纵坐标，x′k+1为预设位置k+1的横坐标，y′k+1为预设位置k+1的纵坐标。进一步地，还至少包括：通过公式计算得到所述步长s；其中，ξ为常数，Accmax为在一个步行时间内的最大加速度，Accmin为在一个步行时间内的最小加速度。进一步地，所述基于所述估计值的坐标对定位方法或定位系统的定位结果进行评估，具体包括：通过公式计算得到所述定位方法或定位系统的定位误差其中，为所述估计值的横坐标，为所述估计值的纵坐标，为由所述定位方法或定位系统得到的横坐标，为由所述定位方法或定位系统得到的纵坐标。进一步地，在所述基于步长和预设位置的坐标获得估计值的坐标之前，还获取所述预设位置，具体包括：根据传感设备对运动状态进行识别；基于识别到的运动状态根据定位方法或定位系统的定位结果结合室内地图，推断出对应的地标；将所述地标作为所述预设位置。本专利技术提供的定位精度评估装置，至少包括：运算模块，用于基于步长和预设位置的坐标获得估计值的坐标；第一评估模块，用于基于所述估计值的坐标对定位方法或定位系统的定位结果进行评估。进一步地，所述运算模块，具体用于通过公式获得所述估计值的坐标；其中，x″i为所述估计值的横坐标，y″i为所述估计值的纵坐标，s(t)为t时刻的步长，x′k为预设位置k的横坐标，y′k为预设位置k的纵坐标，x′k+1为预设位置k+1的横坐标，y′k+1为预设位置k+1的纵坐标。进一步地，还至少包括：计算模块，用于通过公式计算得到所述步长s；其中，ξ为常数，Accmax为在一个步行时间内的最大加速度，Accmin为在一个步行时间内的最小加速度。进一步地，所述第一评估模块，具体用于通过公式计算得到所述定位方法或定位系统的定位误差其中，为所述估计值的横坐标，为所述估计值的纵坐标，为由所述定位方法或定位系统得到的横坐标，为由所述定位方法或定位系统得到的纵坐标。进一步地，还至少包括：位置获取模块，用于获取所述预设位置；所述位置获取模块，包括：识别单元，用于根据传感设备对运动状态进行识别；数据处理单元，用于基于识别到的运动状态根据定位方法或定位系统的定位结果结合室内地图，推断出对应的地标；标记单元，用于将所述地标作为所述预设位置。本专利技术中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：先基于步长和预设位置的坐标获得估计值的坐标，再基于估计值的坐标对定位方法或定位系统的定位结果进行评估。本专利技术使用基于步长的插值方法来获得估计值的坐标，所使用的预设位置可以是通过传感设备自动识别自然存在的地标得到，无需像现有技术那样通过人工部署大量的标记点，从而实现了省时省力、无需人为部署、提高评估精度的技术效果。本专利技术考虑了行人行走过程中，无停留和有停留的情形，可以根据行人行走的实际情形(匀速和非匀速)，使用基于步长插值的方法来获得估计值的坐标，从而提高了本专利技术的适用性。附图说明图1为本专利技术实施例提供的定位精度评估方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的定位精度评估方法的原理图；图3为本专利技术实施例提供的定位精度评估装置的模块图。具体实施方式本专利技术实施例通过提供一种定位精度评估方法及装置，解决了现有技术中耗时费力、存在人为干预、需要预先部署和评估精度低的技术问题，实现了省时省力、无需人为干预和预先部署、提高评估精度的技术效果。本专利技术实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：先基于步长和预设位置的坐标获得估计值的坐标，再基于估计值的坐标对定位方法或定位系统的定位结果进行评估。本专利技术实施例使用基于步长的插值方法来获得估计值的坐标，所使用的预设位置可以是通过传感设备自动识别自然存在的地标得到，无需像现有技术那样通过人工部署大量的标记点，从而实现了省时省力、无需人为部署、提高评估精度的技术效果。本专利技术实施例考虑了行人行走过程中，无停留和有停留的情形，可以根据行人行走的实际情形(匀速和非匀速)，使用基于步长插值的方法来获得估计值的坐标，从而提高了本专利技术实施例的适用性。为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。参见图1和图2，本专利技术实施例提供的定位精度评估方法，至少包括：步骤S110：基于步长和预设位置的坐标获得估计值的坐标；在本实施例中，估计值指的是真实位置的估计值。对本步骤进行说明：通过公式获得估计值的坐标；其中，x″i为估计值的横坐标，y″i为估计值的纵坐标，s(t)为t时刻的步长，x′k为预设位置k的横坐标，y′k为预设位置k的纵坐标，x′k+1为预设位置k+1的横坐标，y′k+1为预设位置k+1的纵坐标。具体地，通过公式计算得到步长s；其中，ξ为常数，Accmax为在一个步行时间内的最大加速度，Accmin为在一个步行时间内的最小加速度。在本实施例中，在步骤S110之前，还获取预设位置，具体包括：根据传感设备对运动状态进行识别；基于识别到的运动状态根据定位方法或定位系统的定位结果结合室内地图，推断出对应的地标；将地标作为预设位置。具体地，地标(预设位置)可用运动状态改变的模式进行识别，进而结合行人航位推算方法(PedestrianDead-Reckoning，PD本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位精度评估方法，其特征在于，至少包括：基于步长和预设位置的坐标获得估计值的坐标；基于所述估计值的坐标对定位方法或定位系统的定位结果进行评估。

【技术特征摘要】
1.一种定位精度评估方法，其特征在于，至少包括：基于步长和预设位置的坐标获得估计值的坐标；基于所述估计值的坐标对定位方法或定位系统的定位结果进行评估。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于步长和预设位置的坐标获得估计值的坐标，至少包括：通过公式获得所述估计值的坐标；其中，x″i为所述估计值的横坐标，y″i为所述估计值的纵坐标，s(t)为t时刻的步长，x′k为预设位置k的横坐标，y′k为预设位置k的纵坐标，x′k+1为预设位置k+1的横坐标，y′k+1为预设位置k+1的纵坐标。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还至少包括：通过公式计算得到所述步长s；其中，ξ为常数，Accmax为在一个步行时间内的最大加速度，Accmin为在一个步行时间内的最小加速度。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述估计值的坐标对定位方法或定位系统的定位结果进行评估，具体包括：通过公式计算得到所述定位方法或定位系统的定位误差其中，为所述估计值的横坐标，为所述估计值的纵坐标，为由所述定位方法或定位系统得到的横坐标，为由所述定位方法或定位系统得到的纵坐标。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于步长和预设位置的坐标获得估计值的坐标之前，还获取所述预设位置，具体包括：根据传感设备对运动状态进行识别；基于识别到的运动状态根据定位方法或定位系统的定位结果结合室内地图，推断出对应的地标；将所述地标作为所述预设位置。...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚建嘎，古富强，闫金金，陈攀，程稳，武永峰，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：湖北,42