一种定位系统、定位终端以及定位网络技术方案

本实用新型专利技术公开了一种定位系统、定位终端以及定位网络，定位系统包括：无线电定位网络，包括设置于预设空间的至少4个无线电定位基站；定位终端，包括摄像头、定位装置和近眼显示装置，定位装置与所无线电定位基站的定位方式对应；数据处理设备，与无线电定位网络相连，用于通过无线电定位网络，确定定位终端在预设空间中的位置变化信息，以及根据摄像头拍摄的环境图像确定定位终端的姿态变化信息。本实用新型专利技术中的技术方案无需通过激光扫描信号来定位终端的位姿变化信息，实现了能够无遮挡地确定定位终端的位姿变化信息的技术效果，从而保证了能够基于定位终端的位姿变化信息向用户提供相应变化的画面，继而能够向用户提供沉浸式的交互体验。

【技术实现步骤摘要】
一种定位系统、定位终端以及定位网络
本技术涉及空间定位领域，尤其涉及一种定位系统、定位终端以及定位网络。
技术介绍
虚拟现实(英文：VirtualReality；简称：VR)是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它利用计算机生成一种模拟环境，通过交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真使用户沉浸到该环境中，为用户带来超越真实生活环境的感官体验。在视觉方面而言，虚拟现实技术利用计算机设备生成虚拟场景的图像，并通过光学器件将图像光线传递到人眼，使得用户能够在视觉上能够完全感受该虚拟场景。随着虚拟现实领域的日益繁荣，虚拟游戏开始出现，虚拟游戏会根据用户在使用头戴显示器或者操作手柄等虚拟现实设备时的位姿变化，向用户提供相应变化的画面，从而向用户提供沉浸式的交互体验，“位姿变化”包括位置变化和姿态变化，位置变化是指虚拟现实设备的位置由一个地方移动到另一个地方，姿态变化是指虚拟现实设备自身的旋转等变化，因此，精确的空间定位追踪技术显得尤为关键，现有技术中在进行空间定位时，一般通过定位基站向头戴显示器、操作手柄等定位终端发出激光扫描信号，再根据定位终端接收到激光扫描信号的时间差来确定定位终端相对于定位基站的位置，最后根据定位终端在两个相邻时间点的不同位置，即能够获得定位终端的位置变化，同时通过设置于定位终端上的陀螺仪来检测定位终端的姿态变化。但是，由于激光扫描信号的方向性较强，极其容易被遮挡，例如定位终端因自身的旋转、运动等原因，即可能导致定位终端无法接收到激光扫描信号，从而就无法确定定位终端的位置变化，也就无法确定定位终端的位姿变化，从而无法基于位置变化向用户提供相应变化的画面。因此现有技术中存在因激光扫描信号容易被遮挡而导致无法确定定位终端的位姿变化的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种定位系统、定位终端以及定位网络，用以解决现有技术中存在的因激光扫描信号容易被遮挡而导致无法确定定位终端的位姿变化的技术问题。为了实现上述技术目的，本技术第一方面提供了一种定位系统，包括：无线电定位网络，包括设置于预设空间的至少4个无线电定位基站；定位终端，包括摄像头、定位装置和近眼显示装置，所述定位装置与所无线电定位基站的定位方式对应；数据处理设备，与所述无线电定位网络相连，用于通过所述无线电定位网络，确定所述定位终端在所述预设空间中的位置变化信息，以及根据所述摄像头拍摄的环境图像确定所述定位终端的姿态变化信息。可选地，在所述定位终端为多个时，所述数据处理设备还用于向每个定位终端发送其他定位终端的位置变化信息和姿态变化信息。可选地，所述无线电定位网络由至少4个ZigBee模块、至少4个WiFi热点、至少4个定位卫星或至少4个UWB基站中的至少一类组成。可选地，所述摄像头具体为深度摄像头。本技术第二方面提供了一种定位终端，包括摄像头、定位装置和近眼显示装置，所述定位装置至少由ZigBee模块、WiFi连接器、卫星定位信号接收器或UWB信号发生器中的至少一类组成。可选地，所述摄像头具体为深度摄像头。本技术第三方面提供了一种定位网络，包括：无线电定位网络，包括设置于预设空间的至少4个无线电定位基站；数据处理设备，与所述无线电定位网络和定位终端相连，其中，所述定位终端包括摄像头和定位装置，所述定位装置与所无线电定位基站的定位方式对应；所述数据处理设备用于通过所述无线电定位网络，确定所述定位终端在所述预设空间中的位置变化信息，以及根据所述摄像头拍摄的环境图像确定所述定位终端的姿态变化信息。可选地，在所述定位终端为多个时，所述数据处理设备还用于向每个定位终端发送其他定位终端的位置变化信息和姿态变化信息。可选地，所述无线电定位网络由至少4个ZigBee模块、至少4个WiFi热点、至少4个定位卫星或至少4个UWB基站中的至少一类组成。本技术实施例中的一个或者多个技术方案，至少具有如下技术效果或者优点：通过上述部分可以看出，本技术实施例提供的定位系统中的数据处理设备能够通过无线电网络接收定位装置发送的定位信号，或者通过无线电网络向定位装置发送定位信号，从而确定定位终端在预设空间中的位置变化，同时，还能够通过定位装置上的摄像头拍摄周围的环境图像，并根据环境图像确定定位终端的姿态变化信息，从而能够确定定位终端的位姿变化信息，而无需通过激光扫描信号来定位终端的位姿变化信息，所以解决了现有技术中存在的因激光扫描信号容易被遮挡而导致无法确定定位终端的位姿变化的技术问题，实现了能够无遮挡地确定定位终端的位姿变化信息的技术效果，从而保证了能够基于定位终端的位姿变化信息向用户提供相应变化的画面，继而能够向用户提供沉浸式的交互体验。附图说明图1为本技术实施例提供的定位系统的示意图；图2为本技术实施例提供的无线电定位网络进行定位的示意图；图3为本技术实施例提供的由UWB基站组成的无线电定位网络10的示意图；图4A为本技术实施例提供的磁场发生器的结构示意图；图4B为本技术实施例提供的磁场信号接收器的一种结构示意图；图5为本技术实施例提供的摄像头201拍摄两帧环境图像的示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的目的是提供一种定位系统、定位终端以及定位网络，用以解决现有技术中存在的因激光扫描信号容易被遮挡而导致无法确定定位终端的位姿变化的技术问题。本技术实施例第一方面提供一种定位系统，请参考图1，图1为本技术实施例提供的定位系统的示意图，如图1所示，该定位系统包括：无线电定位网络10，包括设置于预设空间的至少4个无线电定位基站101，无线电定位基站101例如可以是ZigBee模块、WiFi热点或UWB基站等等；定位终端20，该定位终端20上设置有摄像头201、定位装置202和近眼显示装置，定位终端例如可以是头戴显示器(英文：HeadMountDisplay；简称：HMD)等等，摄像头可以是普通摄像头或者深度摄像头等等，定位装置202与无线电定位基站所采用的定位方式对应，例如，无线电定位基站101为ZigBee模块时，定位装置202为ZigBee模块，在无线电定位基站101为WiFi热点时，定位装置202为WiFi连接器等等，近眼显示装置用于向用户提供虚拟现实体验，具体可以包括显示屏和光学镜片等器件，在此就不再赘述了；数据处理设备30，与无线电定位网络10和定位终端20相连，用于通过无线电定位网络和定位装置，确定定位终端在预设空间中的位置，以及根据摄像头拍摄的环境图像确定定位终端的姿态变化信息。在实际应用中，数据处理设备30可以是一个独立的设备，例如数据处理设备30为独立的电脑主机、定位终端20为头戴显示器，也可以集成在无线电定位基站101或定位终端20上，例如定位终端20为头戴一体机等等，还可以是分体设计，例如，数据处理设备30在物理上被划分为两个部分，一部分设置在一个或者多个无线电定位基站101上，另一部分设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位系统，其特征在于，包括：无线电定位网络，包括设置于预设空间的至少4个无线电定位基站；定位终端，包括摄像头、定位装置和近眼显示装置，所述定位装置与所无线电定位基站的定位方式对应；数据处理设备，与所述无线电定位网络相连，用于通过所述无线电定位网络，确定所述定位终端在所述预设空间中的位置变化信息，以及根据所述摄像头拍摄的环境图像确定所述定位终端的姿态变化信息。

【技术特征摘要】
1.一种定位系统，其特征在于，包括：无线电定位网络，包括设置于预设空间的至少4个无线电定位基站；定位终端，包括摄像头、定位装置和近眼显示装置，所述定位装置与所无线电定位基站的定位方式对应；数据处理设备，与所述无线电定位网络相连，用于通过所述无线电定位网络，确定所述定位终端在所述预设空间中的位置变化信息，以及根据所述摄像头拍摄的环境图像确定所述定位终端的姿态变化信息。2.如权利要求1所述的定位系统，其特征在于，在所述定位终端为多个时，所述数据处理设备还用于向每个定位终端发送其他定位终端的位置变化信息和姿态变化信息。3.如权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述无线电定位网络由至少4个ZigBee模块、至少4个WiFi热点、至少4个定位卫星或至少4个UWB基站中的至少一类组成。4.如权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述摄像头具体为深度摄像头。5.一种定位终端，其特征在于，包括摄像头、定位装置和近眼显示装置，所述定位装置至少由ZigBee...

【专利技术属性】
技术研发人员：张超，
申请(专利权)人：成都理想境界科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51