The invention relates to a vehicle panoramic imaging assisted method, including the preset model and close stitching model normal splicing, and stored in a memory module; the external collection distance information and image information; judging whether an object, if there are local, using close range models of image mosaic image mosaic, the external environment of the body or the use of normal splicing model image stitching of the body in the external environment; the vehicle image display panoramic display module. The invention also provides a vehicle mounted panoramic imaging assistance system. Compared with the prior art, the invention has the following advantages: the design of a distance measuring device can be obtained by the auxiliary system, according to the distance measuring device around a car object change stitching model is solved in the overlap region, if the object is close to the horizon car splicing problem caused serious loss of real experience, improve the panoramic image mosaic effect. Collision warning can be displayed on the display module and / or through the voice system to alarm, thus improving the driving safety.
【技术实现步骤摘要】
一种车载全景成像辅助方法及其系统
本专利技术涉及汽车电子领域,具体地说是一种车载全景成像辅助方法及其系统。
技术介绍
随着汽车电子及计算机视觉的发展,辅助驾驶员进行车辆控制的设备也越来越发达,各类传感器不断地增加到汽车电子中去。倒车雷达作为一种常见的汽车电子,它利用超声波测距的原理,采集车尾附近物体距离车体的距离,并利用显示设备或声音设备提示驾驶员。而车载全景成像系统利用在车体周围的摄像头采集车体各个方向的图像,再根据摄像头自身参数及安装参数进行拼接,得到车体周围360度全景图像。以上应用都能在一定程度上简化机动车驾驶难度并提高驾驶安全性。但现有的汽车周围情况检测装置却有着很多缺陷。倒车雷达虽然可以捕捉到车尾处物体的情况但是却无法获得车尾处的图像,使驾驶员在倒车时,很容易由于车内物体甚至车体的遮挡无法完全观察到车尾处的具体情况导致事故。而现有的车载全景成像系统由于镜头等原因无法做到各个摄像头之间的完美融合,各个摄像头图像融合之后会有较明显的图像未对准的缺点。而靠近车体附近的物体又由于需要顾及远区的拼接效果,导致无法正确拼接。另一方面,由于现有的车载全景拼接技术摄像头清晰度及人工智能发展程度的限制,仅靠图像无法自动识别车体周围物体情况。
技术实现思路
针对上述现有技术,本专利技术要解决的技术问题是:提供一种车载全景成像辅助方法及其系统,解决了在重叠区域若物体靠近车体会导致拼接严重失真的问题,提高了全景图像拼接的效果,以及驾驶的安全性。。为了解决上述问题,本专利技术提供一种车载全景成像辅助方法,该方法包括如下步骤:S1.预设常态拼接模型与一个及以上近景拼接模型,并 ...
【技术保护点】
一种车载全景成像辅助方法,其特征在于,该方法包括如下步骤:S1. 预设常态拼接模型与一个及以上近景拼接模型,并将其存储于存储模块中;S2. 采集车体外部距离信息与图像信息;S3. 利用距离信息,判断车体附近是否有物体,如果有,执行下一步操作,如果没有,跳至步骤S5;S4. 在有近物的区域使用近景拼接模型对车体外部环境进行图像拼接;S5. 在无近物的区域使用常态拼接模型对车体外部环境进行图像拼接;S6. 在图像显示模块上显示所得车载全景,该方法还包括如下步骤:设置预警阈值,根据所得距离信息与该预警阈值的关系,输出预警信号,具体为:当超过该预警阈值时,通过预警模块输出预警信号;当没有超过该预警阈值时,预警模块无预警信号输出,所述预警信号的输出形式可在图像显示模块中以突出颜色表现,或者使用语音报警系统输出,所述的距离信息分别与多个拼接模型存在一一对应关系,可将距离信息做平滑变化或分段设置,所述的预警阈值为预先设置并存储在存储模块中。
【技术特征摘要】
1.一种车载全景成像辅助方法,其特征在于,该方法包括如下步骤:S1.预设常态拼接模型与一个及以上近景拼接模型,并将其存储于存储模块中;S2.采集车体外部距离信息与图像信息;S3.利用距离信息,判断车体附近是否有物体,如果有,执行下一步操作,如果没有,跳至步骤S5;S4.在有近物的区域使用近景拼接模型对车体外部环境进行图像拼接;S5.在无近物的区域使用常态拼接模型对车体外部环境进行图像拼接;S6.在图像显示模块上显示所得车载全景,该方法还包括如下步骤:设置预警阈值,根据所得距离信息与该预警阈值的关系,输出预警信号,具体为:当超过该预警阈值时,通过预警模块输出预警信号;当没有超过该预警阈值时,预警模块无预警信号输出,所述预警信号的输出形式可在图像显示模块中以突出颜色表现,或者使用语音报警系统输出,所述的距离信息分别与多个拼接模型存在一一对应关系,可将距离信息做平滑变化或分段设置,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:张荃,刘伟恒,刘建,陈杰,钟晨,
申请(专利权)人:深圳市德赛微电子技术有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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