基于总线的参数设置方法、用于机器人的控制器技术

本发明专利技术实施例公开一种基于总线的参数设置方法，属于数据配置技术领域。该方法包括：发送参数至节点；发送参数设置请求至所述节点；接收来自所述节点的参数设置应答。可以实现对机器人各节点的参数传输及设置。本发明专利技术实施例还公开一种用于机器人的控制器。

Bus based parameter setting method and controller for robot

The embodiment of the invention discloses a parameter setting method based on a bus, belonging to the technical field of data configuration. The method comprises transmitting a parameter to a node; sending a parameter setting request to the node; and receiving a parameter setting response from the node. The parameters of robot nodes can be transmitted and set up. The embodiment of the invention also discloses a controller for the robot.

【技术实现步骤摘要】
基于总线的参数设置方法、用于机器人的控制器
本专利技术涉及数据配置
，特别涉及一种基于总线的参数设置方法及用于机器人的控制器。
技术介绍
控制器局域网总线(CAN，ControllerAreaNetwork)是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一，可以考虑将CAN总线协议用于机器人控制。但机器人主要有以下特点：1)各执行节点的电机都是负载重、大电流、起停频繁的强电磁干扰源。2)执行节点多。3)机器人要执行各种动作都要对大量节点进行高速同步控制。4)要和人进行互动，要求高可靠性。5)将来可能会进入更加危险的环境中，面对更加复杂的电磁环境。基于以上几点，环境恶劣以及系统任务的复杂性，对数据处理和通信系统的可靠性提出了较高的要求。因此需要对CAN总线协议中的通信过程进行改进。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种基于总线的参数设置方法及用于机器人的控制器。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。本专利技术的一个目的是提供一种基于总线的参数设置方法。在一些可选实施例中，所述基于总线的参数设置方法包括：发送参数至节点；发送参数设置请求指令帧至所述节点，设置请求指令帧用于请求所述节点按参数进行设置；接收来自所述节点的参数设置应答指令帧。在一些可选实施例中，所述参数被封装进M个数据帧顺序发送至所述节点，M为正整数；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可选实施例中，所述基于总线的参数设置方法包括：接收来自主控制器的参数；接收来自所述主控制器的参数设置请求指令帧；验证参数的合法性；验证通过后按参数进行设置，并发送参数设置应答指令帧至所述主控制器。在一些可选实施例中，所述参数被所述主控制器封装进M个数据帧，顺序接收所述M个数据帧，M为正整数；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可选实施例中，所述基于总线的参数设置方法还包括：传输异常的数据帧的数量达到阈值时或多次接收第N个数据帧时，发送数据传输异常信息至所述主控制器，N为正整数。本专利技术的另一个目的是提供一种用于机器人的控制器。在一些可选实施例中，所述用于机器人的控制器包括：第一参数设置发送单元，用于发送参数及参数设置请求指令帧至节点，所述参数设置请求指令帧用于请求所述节点按参数进行设置；第一参数设置接收单元，用于接收来自所述节点的参数设置应答指令帧。在一些可选实施例中，所述参数被封装进M个数据帧，所述第一参数设置发送单元包括顺序发送所述M个数据帧的第一发送单元，M为正整数；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可选实施例中，所述用于机器人的控制器包括：第二参数设置接收单元，用于接收来自所述主控制器的参数及参数设置请求指令帧；验证配置单元，用于验证参数的合法性并在验证通过后按参数进行相关设置；和，第二参数设置发送单元，用于发送参数设置应答指令帧至所述主控制器。在一些可选实施例中，所述参数被所述主控制器封装进M个数据帧，所述第二参数设置接收单元包括顺序接收所述M个数据帧的第二接收单元，M为正整数；M大于或等于1，且M小于或等于128。本专利技术实施例提供的用于总线的数据传输方法和用于机器人的控制器可用于机器人各节点参数设置及数据传输。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图；图2是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图；图3是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图；图4是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图；图5是根据一示例性实施例示出的一种用于机器人的控制器的框图；图6是根据一示例性实施例示出的一种用于机器人的控制器的框图；图7是根据一示例性实施例示出的一种基于总线的参数设置方法的流程示意图。具体实施方式以下描述和附图充分地示出本专利技术的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本专利技术的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“专利技术”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的专利技术，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个专利技术或专利技术构思。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法、产品等而言，由于其与实施例公开的方法部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。目前提出一种基于CAN2.0B总线协议的方案，该方案主要思路是基于CAN2.0B总线协议标准数据帧和扩展数据帧现有的帧格式进行修改，但对标准数据帧和扩展数据帧中仲裁场的标识符域和数据场的字段赋予新的功能含义，以更好地将CAN总线用于机器人控制。对标准数据帧和扩展数据帧中仲裁场的标识符域修改如表A-1和表A-2所示。表A-1对CAN2.0B协议标准数据帧的仲裁场标识符域的修改其中：M1、M0表示帧模式，取值包括00、01、10和11；CH8～CH0表示节点的通信信道(channel)，取值范围0～511。channel＝0的数据帧为广播帧，所有节点都应收到channel＝0的广播帧。表A-2对CAN2.0B协议扩展数据帧的仲裁场标识符域的修改其中：M1、M0表示帧模式，取值包括00、01、10和11；EM0表示扩展帧模式，取值包括0和1；扩展帧模式的含义如表A-11所示。表A-11扩展帧模式的含义N为保留位，暂未被使用；END用于指示本帧是否为本次数据传输的最后一帧，取0表示不是最后帧，取1表示是最后一帧；I7～I0是自增循环码，可用于表示帧的序号(index)，取值范围0～255；CH15～CH0表示节点的通信信道，取值范围0～65535。channel＝0的数据帧为广播帧，所有节点都应收到channel＝0的广播帧。对标准数据帧和扩展数据帧中数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于总线的参数设置方法，其特征在于，包括：发送参数至节点；发送参数设置请求至所述节点；接收来自所述节点的参数设置应答。

【技术特征摘要】
1.一种基于总线的参数设置方法，其特征在于，包括：发送参数至节点；发送参数设置请求至所述节点；接收来自所述节点的参数设置应答。2.如权利要求1所述的参数设置方法，其特征在于，发送参数至所述节点前，还包括：发送参数接收请求至所述节点；接收来自所述节点的参数接收应答。3.如权利要求1或2所述的参数设置方法，其特征在于，所述参数被封装进M个数据帧顺序发送至所述节点，M为正整数。4.如权利要求3所述的参数设置方法，其特征在于，还包括：接收来自所述节点的数据传输异常信息，并在存在传输异常的数据帧时重新发送传输异常的数据帧至所述节点。5.一种基于总线的参数设置方法，其特征在于，包括：接收来自主控制器的参数；接收来自所述主控制器的参数设置请求；验证参数的合法性；验证通过后按参数进行设置，并发送参数设置应答至所述主控制器。6.如权利要求5所述的参数设置方法，其特征在于，接收来自主控制器的参数前，还包括：接收来自所述主控制器的参数接收请求；发送参数接收应答至所述主控制器。7.如权利要求5或6所述的参数设置方法，其特征在于，所述参数被所述主控制器封装进M个数据帧，顺序接收所述M个数据帧，M为正整数。8.如权利要求7所述的参数设置方法，其特征在于，还包括：发送数据传输异常信息至所述主控制器。9.如权利要求8所述的参数设置方法，其特征在于，发送数据传输异常信息后还包括：重新接收传输异常的数据帧。10.一种用于机器人的控制器，其特征在于，包括：第一参数设置发送单元，用于发送参数及参数设置请求至节点；第一参数设置接收单元，用于接收来自所述节...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，周海浪，张木森，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44