The invention relates to a two wheeled chassis control device and control method thereof, wherein the wheel diameter correction function, the control device comprises an upper drive controller, dual drive template, gyroscope, two encoder, the control device is arranged in the motor A and motor B, the upper drive controller with dual drive template to achieve the communication connection. The dual drive template can receive feedback information obtained from the gyroscope, encoder, motor A and motor B, and according to the feedback information to automatically modify the differential chassis wheel diameter parameters; the control method is completed by the coordination structure. The invention can independently detect two wheeled chassis wheel diameter, and the compensation according to the measurement results, the device also combines the motor drive control function, not only improves the control accuracy, while reducing the peripheral devices, reduces the cost.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能移动平台底盘控制
,主要涉及轮径校正,控制补偿技术,并将两者结合到一起的装置及其控制方法。
技术介绍
目前,随着机器人技术快速发展,服务机器人已经深入了许多的领域,包括修理、运输、救援、清洁、监护等。而差动式底盘也在服务机器人底盘中占了很大的比例,是移动式底盘的主要实现手段。现有技术中,差动底盘随着使用时间的增大,轮系会有相应的磨损,会影响底盘的控制精度。如果采取人为更换轮系的方法,不但操作复杂,费时费力,精度也难以得到保障。如果靠外部传感器自行修正,这无疑将增大投入成本,同时也将增大控制系统的计算量。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述问题和不足,提供一种带有轮径校正功能的双轮差动底盘控制装置,该带有轮径校正功能的双轮差动底盘控制装置能够自主检测双轮差动底盘轮径,并根据测量结果进行了补差,同时该装置还结合了电机驱动控制功能,不但提高了控制精度,同时减少了外围器件,降低了成本。本专利技术的技术方案是这样实现的:一种带有轮径校正功能的双轮差动底盘控制装置,其中控制装置包括上层驱动控制器、双轴驱动模板、陀螺仪、两个码盘,该控制装置中设有电机A和电机B,所述上层驱动控制器与双轴驱动模板实现通讯连接,所述双轴驱动模板能接收从陀螺仪、码盘、电机A与电机B上获得的反馈信息,并根据反馈的信息自动修改差动底盘中轮径的参数。进一步地,所述双轴驱动模板在接收到陀螺仪的信息反馈后可在内部进行速度同步计算,在速度同步计算之后发出速度补偿,并继续在内部进行速度环PID计算,然后发出转矩指令,再在内部进行转矩PID计算。再进一步地,所述双 ...
【技术保护点】
一种带有轮径校正功能的双轮差动底盘控制装置,其特征在于:该控制装置包括上层驱动控制器、双轴驱动模板、陀螺仪、码盘,该控制装置中设置有电机A与电机B,所述上层驱动控制器与双轴驱动模板实现通讯连接,所述双轴驱动模板能接收从陀螺仪、码盘、电机A与电机B上获得的反馈信息,并根据反馈的信息自动修改差动底盘中轮径的参数。
【技术特征摘要】
1.一种带有轮径校正功能的双轮差动底盘控制装置,其特征在于:该控制装置包括上层驱动控制器、双轴驱动模板、陀螺仪、码盘,该控制装置中设置有电机A与电机B,所述上层驱动控制器与双轴驱动模板实现通讯连接,所述双轴驱动模板能接收从陀螺仪、码盘、电机A与电机B上获得的反馈信息,并根据反馈的信息自动修改差动底盘中轮径的参数。2.根据权利要求1所述带有轮径校正功能的双轮差动底盘控制装置,其特征在于:所述双轴驱动模板在接收到陀螺仪的信息反馈后可在内部进行速度同步计算,在速度同步计算之后发出速度补偿,并继续在内部进行速度环PID计算,然后发出转矩指令,再在内部进行转矩PID计算。3.根据权利要求2所述带有轮径校正功能的双轮差动底盘控制装置,其特征在于:所述双轴驱动模板还可以在接收到陀螺仪的信息反馈后在内部进行电流同步计算,然后再根据计算的结果继续在内部进行转矩环PID计算。4.根据权利要求1所述带有轮径校正功能的双轮差动底盘控制装置,其特征在于:所述双轴驱动模板在接收到码盘的信息反馈后可在内部进行速度同步计算,在速度同步计算之后发出速度补偿,并继续在内部进行速度环PID计算,然后发出转矩指令,再在内部进行转矩PID计算。5.根据权利要求4所述带有轮径校正功能的双轮差动底盘控制装置,其特征在于:所述双轴驱动模板还可以在接收到码盘的信息反馈后在内部直接进行
\t速度环PID计算,并...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨奇峰,孙秉斌,刘晓帆,姜铁程,栾显晔,高与聪,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁;21
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