一种无轨公交电车智能搭线方法及装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理与自动化控制
，特别是指一种无轨公交电车智能搭线方法及装置。
技术介绍
近年来，随着环境问题的日益突出和能源的紧缺，我国各级政府都认可并提倡发展无污染公共交通工具，无轨公交电车以电动机替代发动机，没有尾气排放，并且噪声低，所以从08年奥运以来，在我国多个城市尤其首都北京得到了广泛的应用和发展。无轨公交电车数量的逐年增加，在公共交通服务方面起到了不可忽略的作用。然而，根据目前的实际情况，电车在通过无电力线的路段后，需要将导线重新接到电力线上，而将导线与电力线连接的搭线操作还处于原始的手工操作方式，智能化低，需要驾驶员先凭借经验判断电车导线与车顶上的电线的位置、距离，然后进行减速或者停车手工将导线挂上电线。不合理的搭线操作会导致“脱线”(集电杆与架空电线分离)，这必然影响其他车辆的正常行进，导致交通拥堵，增加交通故障发生率，甚至导致交通瘫痪，严重制约了智能公交系统的发展。然而，目前还没有无轨公交电车智能搭线的相关技术方案和产品。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种无轨公交电车智能搭线方法及装置，以解决现有技术所存在的无轨公交电车的搭线操作属于原始的手工操作方式，智能化程度低的问题。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种无轨公交电车智能搭线方法，包括：获取集电杆与无轨公交电车顶端电线的图像，所述集电杆包括：第一集电杆及第二集电...
【技术保护点】
一种无轨公交电车智能搭线方法，其特征在于，包括：获取集电杆与无轨公交电车顶端电线的图像，所述集电杆包括：第一集电杆及第二集电杆，所述电线包括：与第一集电杆对应的第一电线及与第二集电杆对应的第二电线；对获取到的所述图像进行处理，得到第一电线、第二电线所处的位置；若所述第一电线、第二电线的当前位置均处于预先设置的可控搭线区域内，且接收到用户发出的搭线指令，则通过驱动模块驱动各集电杆上升与其对应的电线进行搭线。
【技术特征摘要】
1.一种无轨公交电车智能搭线方法，其特征在于，包括：
获取集电杆与无轨公交电车顶端电线的图像，所述集电杆包括：第一集
电杆及第二集电杆，所述电线包括：与第一集电杆对应的第一电线及与第二集
电杆对应的第二电线；
对获取到的所述图像进行处理，得到第一电线、第二电线所处的位置；
若所述第一电线、第二电线的当前位置均处于预先设置的可控搭线区域
内，且接收到用户发出的搭线指令，则通过驱动模块驱动各集电杆上升与其对
应的电线进行搭线。
2.根据权利要求1所述的无轨公交电车智能搭线方法，其特征在于，所
述可控搭线区域包括：第一电线对应的第一安全搭线区域及第二天线对应的第
二安全搭线区域；
所述第一电线对应的安全搭线区域为第一电线与y轴之间的距离xle满足
-x1<-xle<-x2；第二天线对应的安全搭线区域为第二电线与y轴之间的距离xri满
足x3<xri<x4；
其中，y轴为图像的竖直中垂线；x1表示能搭线成功的情况下，在显示器
显示的图片中第一电线与y轴的最大极限距离；x2表示能搭线成功的情况下，
在显示器显示的图片中第一电线与y轴的最小极限距离；x3表示能搭线成功
的情况下，在显示器显示的图片中第二电线与y轴的最小极限距离；x4表示
能搭线成功的情况下，在显示器显示的图片中第二电线与y轴的最大极限距
离；
所述若所述第一电线、第二电线的当前位置均处于预先设置的可控搭线区
域内，且接收到用户发出的搭线指令，则通过驱动模块驱动各集电杆上升与其
对应的电线进行搭线包括：
若第一电线与y轴之间的距离xle满足-x1<-xle<-x2，第二电线与y轴之间的
距离xri满足x3<xri<x4，且接收到用户发出的搭线指令，则通过驱动模块驱动各
集电杆上升与其对应的电线进行搭线。
3.根据权利要求2所述的无轨公交电车智能搭线方法，其特征在于，所
\t述可控搭线区域还包括：第一电线对应的第一警示搭线区域及第二电线对应的
第二警示搭线区域；
所述第一电线对应的第一警示搭线区域为第一电线与y轴之间的距离xle满足-x6<-xle<-x1及第一电线与y轴之间的距离xle满足-x2<-xle<-x5；
所述第二天线对应的第二警示搭线区域为第二电线与y轴之间的距离xri满足x7<xri<x3及第二电线与y轴之间的距离xri满足x4<xri<x8；
其中，x5表示在显示器显示的图片中，第一集电杆能达到的离y轴的最小
极限距离；x6表示在显示器显示的图片中，第一集电杆能达到的离y轴的最
大极限距离；x7表示在显示器显示的图片中，第二集电杆能达到的离y轴的最
小极限距离；x8表示在显示器显示的图片中，第二集电杆能达到的离y轴的最
大极限距离；
所述若所述第一电线、第二电线的当前位置均处于预先设置的可控搭线区
域内，且接收到用户发出的搭线指令，则通过驱动模块驱动各集电杆上升与其
对应的电线进行搭线包括：
若第一电线与y轴之间的距离xle满足-x6<-xle<-x1且第二电线与y轴之间的
距离xri满足x7<xri<x3，或第一电线与y轴之间的距离xle满足-x2<-xle<-x5且第二
电线与y轴之间的距离xri满足x4<xri<x8，且接收到用户发出的搭线指令，则通
过驱动模块驱动各集电杆向其对应的电线移动；
当各集电杆的U形槽与其对应的电线之间的距离在S/2内时，通过驱动模
块驱动各集电杆上升与其对应的电线进行搭线，S表示各电线对应的安全搭线
区域的安全搭线距离。
4.根据权利要求3所述的无轨公交电车智能搭线方法，其特征在于，所
述通过驱动模块驱动各集电杆向其对应的电线移动的距离为Δd＝W*p；
式中，△d表示集电杆应移动的距离；p表示一个像素点的对应实际长度；
W表示△xd对应的像素点数；△xd表示当前观测到的电线距离其对应的安全搭
线区域的竖直中垂线的距离。
5.根据权利要求1所述的无轨公交电车智能搭线方法，其特征在于，所
述方法还包括：
利用电源隔离电路将无轨公交电车电源与搭线装置的主控电源进行隔离；
同时利用自恢...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔家瑞，高江峰，李擎，张梦雅，景小飞，胡广大，彭聪，张正正，郭磊，汪先登，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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