【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关申请本申请要求于2014年3月28日提交的名称为“手术场景的定量三维成像(QUANTITATIVETHREE-DIMENSIONALIMAGINGOFSURGICALSCENES)”的美国临时专利申请No.61/971,749的优先权的利益,该专利申请的全部内容以引用方式并入本文。
本专利技术总体涉及具有相关联的图像传感器的手术内窥镜检查系统,并且更具体地涉及确定显示在手术图像中的物理结构的三维坐标。
技术介绍
定量三维(Q3D)视觉提供关于真实世界场景中的目标点的实际物理(x、y、z)3D坐标的数值信息。借助定量3D视觉,人不仅可以获得真实世界场景的三维感知,而且可以获得关于该场景中的对象的物理尺寸和该场景中的对象之间的物理距离的数值信息。以往,已经提出了一些Q3D系统,其使用飞行时间(time-of-flight)相关的信息或相位信息以确定关于场景的3D信息。其他Q3D系统已经使用结构光来确定关于场景的3D信息。飞行时间信息的使用在名称为“CMOS兼容的三维图像传感器IC(CMOS-compatiblethree-dimensionalimagesensorIC)”的美国专利No.6,323,942中有所公开,该专利公开了三维成像系统,该系统包括使用CMOS制造技术在普通IC上制造的二维像素阵列光感测检测器。每个检测器具有相关联的高速计数器,该计数器累积在数量上与系统发出的脉冲的飞行时间(TOF)成正比的时钟脉冲,以从物点反射并且通过聚焦在该点上的像素检测器来检测。TOF数据提供从特定像素到反射所发出的光脉冲的对象上的点的距离的直接数字测量。在第二 ...
【技术保护点】
一种设备,其包括:内窥镜;图像传感器阵列,其被设置成对邻近所述内窥镜的视野进行成像,每个传感器包括与其他传感器的像素阵列分离的像素阵列;以及光源,其被设置成照亮所述视野。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.28 US 61/971,7491.一种设备,其包括:内窥镜;图像传感器阵列,其被设置成对邻近所述内窥镜的视野进行成像,每个传感器包括与其他传感器的像素阵列分离的像素阵列;以及光源,其被设置成照亮所述视野。2.根据权利要求1所述的设备,其中所述光源仅产生非结构化的光。3.根据权利要求1所述的设备,其中所述光源产生白光。4.根据权利要求1所述的设备,其中所述内窥镜包括伸长部分,所述伸长部分具有第一端部和与所述第一端部相对的第二端部;其中所述图像传感器阵列邻近所述第一端部设置。5.根据权利要求1所述的设备,其中所述内窥镜包括伸长部分,所述伸长部分具有第一端部和与所述第一端部相对的第二端部;以及其中所述图像传感器阵列邻近所述第一端部设置;以及其中所述光源产生白光。6.根据权利要求1所述的设备,其中所述内窥镜包括伸长部分,所述伸长部分具有第一端部和与所述第一端部相对的第二端部;以及其中所述图像传感器阵列被设置成从所述第一端部移置;所述设备进一步包括:光导管,其被设置成将来自邻近所述第一端部的视野的图像传递到从所述第一端部移置的所述图像传感器阵列。7.根据权利要求1所述的设备,其中所述内窥镜包括具有第一端部的伸长部分;其中所述图像传感器阵列邻近所述第一端部设置;以及其中所述内窥镜的与所述伸长部分的所述第一端部相对的端部经配置用于与机械手术臂机械耦接。8.根据权利要求1所述的设备,其中所述内窥镜包括伸长部分,所述伸长部分具有第一端部和与所述第一端部相对的第二端部;其中所述图像传感器阵列被设置成从所述第一端部移置;以及其中所述第二端部适合于与器械手术臂机械耦接;所述设备进一步包括:光导管,其被设置成将来自邻近所述第一端部的视野的图像传递到从所述第一端部移置的所述图像传感器阵列。9.根据权利要求1所述的设备,其进一步包括:控制器,其经配置:基于使用所述图像传感器阵列捕捉的图像信息确定目标对象的三维位置。10.根据权利要求9所述的设备,其中所述目标对象的所述三维位置至少部分地基于所述图像传感器阵列的识别的像素和所述物理特征之间的像素距离关系来确定。11.根据权利要求9所述的设备,其中所述控制器经配置识别所述图像传感器阵列的多个图像传感器中的每个中的像素,所述像素通过来自相同目标对象的投影照亮。12.根据权利要求11所述的设备,其中识别像素包括匹配相同目标对象在所述图像传感器阵列的多个阵列中的每个中的图像投影。13.根据权利要求9所述的设备,其中所述控制器经配置:识别多个图像传感器中的每个中的像素,所述像素通过来自相同目标对象的投影照亮;其中识别像素包括使用相关过程来匹配多个图像传感器中的每个中的相同目标对象的图像投影;其中确定所述三维位置包括,至少部分地基于至少三个识别的像素的相对位置来确定所述目标对象在至少一个维度中的估计位置;以及响应于所述确定的估计位置相差超过可接受容限,重复所述相关过程以精确化图像投影的所述匹配。14.根据权利要求9所述的设备,其中所述控制器经配置识别多个图像传感器中的每个中的像素,所述像素通过来自相同目标对象的投影照亮;以及其中识别像素包括使用相关过程来匹配相同目标对象在多个图像传感器中的每个中的图像投影;其中确定所述三维位置包括...
【专利技术属性】
技术研发人员:D·潘埃斯库,D·H·琼斯,
申请(专利权)人:直观外科手术操作公司,
类型:发明
国别省市:美国;US
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。