【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种深空探测中的自主着陆区域选取方法,特别是一种基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取方法。
技术介绍
深空探测的重要目的是寻求开发和利用空间资源的途径,以解决人类日益面临的资源和环境的挑战。深空探测中的着陆技术是进行星体表面环境、土壤化学分析以及有关物理研究等必须解决的技术,同时也是将来进行取样返回和载人探测、建立基地、索取资源或移居,实现人类深空探测最终目的的基础。而地形对探测器着陆性能有重要影响,因此着陆器应具有对地形进行实时探测和分析的能力。当前主要获取着陆点区域地形数据的手段包括微波雷达、激光雷达等有源敏感器与光学相机、红外相机等可见光敏感器。有源敏感器利用获取的数据拟合地形信息,但微波敏感器设备质量大、功耗高,探测范围受限不能满足深空任务有效载荷小和高精度探测的要求;激光雷达质量小,质量轻、分辨率高,但是作用距离有限。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种基于无源可见光图像的深空探测器自主着陆区选取方法,解决深空自主着陆中使用有源探测手段无法同时满足探测器环境适应性及探测精度要求的问题。一种基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取方法具体步骤为:第一步构建基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取系统基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取系统,包括:自适应窗口大小确定模块、各纹理特征计算并融合模块和决策级融合并选取最佳着陆点模块。自适应窗口大小确定模块通过对地形描述矩阵进行分析,确定自适应窗口,以适应深空未知环境下天体表面地形判别。各纹理特征计算并融合模块利用图像四个方向上灰度共生矩阵的均值作为图像整体的纹理描述,基于此构造角 ...
【技术保护点】
一种基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取方法,其特征在于具体步骤为:第一步构建基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取系统基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取系统,包括:自适应窗口大小确定模块、各纹理特征计算并融合模块和决策级融合并选取最佳着陆点模块;自适应窗口大小确定模块通过对地形描述矩阵进行分析,确定自适应窗口,以适应深空未知环境下天体表面地形判别;各纹理特征计算并融合模块利用图像四个方向上灰度共生矩阵的均值作为图像整体的纹理描述,基于此构造角二阶矩、对比度、相关性、熵和同质性五个地形判别准则从不同角度描述纹理信息;决策级融合并选取最佳着陆点模块对于各个区域分别计算图像统计特性、梯度特性得到决策指标以及各纹理特征计算并融合模块得到的特征融合得到地形判别指标向量;第二步自适应窗口大小确定模块确定自适应窗口自适应窗口大小确定模块根据图像分辨率、着陆器尺寸,通过优化全局可分度量和局部均匀度量,确定自适应窗口大小;假设图像为IM×N,窗口尺寸为l×l时计算得到的地形描述矩阵为Tl={tli,j}(0≤i≤M,0≤j≤N) (1)这样,l取不同值,可得到一系列地形描述矩阵T ...
【技术特征摘要】
1.一种基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取方法,其特征在于具体步骤为:第一步构建基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取系统基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取系统,包括:自适应窗口大小确定模块、各纹理特征计算并融合模块和决策级融合并选取最佳着陆点模块;自适应窗口大小确定模块通过对地形描述矩阵进行分析,确定自适应窗口,以适应深空未知环境下天体表面地形判别;各纹理特征计算并融合模块利用图像四个方向上灰度共生矩阵的均值作为图像整体的纹理描述,基于...
【专利技术属性】
技术研发人员:崔现军,刘辉,朱子奇,康鹏,宋小春,王云财,胡晓赛,侯建伟,
申请(专利权)人:北京控制与电子技术研究所,
类型:发明
国别省市:北京;11
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